The utility model relates to a mulberry leaf picking device with multiple degrees of freedom, which comprises a walking mechanism, a lifting positioning mechanism, a direction adjusting and longitudinal feeding mechanism and a holding mechanism. The holding mechanism is arranged in the direction of adjustment and the longitudinal feed mechanism, and the motor driven adjustable cutter in the guide groove of the mulberry leaf picking motion, realize the regulation of mulberry leaves plucking tool distance about the direction and distance function. Lifting and positioning device can also adjust the height of the mulberry leaves plucking tool, so the device can meet different working height requirements, but also can adjust the leaves through the guide grooves to pick the tool around and move up and down, to meet the different requirements of the direction and angle of picking, convenient operation, labor saving and high efficiency.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业作物的采摘机械领域,具体是一种多自由度机械臂桑叶采摘装置。
技术介绍
桑叶采摘是桑蚕养殖环节中的最为辛苦的一个环节,我国有着桑蚕养殖的悠久传统和广袤的养殖地域,但是千百年来都沿袭着手工采摘桑叶的劳作方式,不仅效率低,而且对手还有很大的伤害,长期的桑叶采摘使桑农手指变形,骨节粗大。因此,为了解决养殖户桑叶采摘过程中手工采摘速度慢,无法满足社会需求,容易伤手等问题,需要有一种简单实用的机械装置来代替人力的采摘,从而提高桑叶的采摘效率以及减少对桑农手的伤害作用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多自由度机械臂桑叶采摘装置,能够代替人工实现桑叶采摘的功能,提高桑叶的采摘效率以及减少对桑农手的伤害。本专利技术的技术方案是:一种多自由度机械臂桑叶采摘装置,包括行走机构、升降定位机构、方向调节和纵向进给机构以及握持机构,具体结构和连接关系为:所述行走机构包括万向轮、前轮、桑叶收集箱以及第一挡板,所述万向轮安装在第一挡板下面,前轮安装在第一挡板的左右两侧,桑叶收集箱安装在第一挡板的前方,用于收集采摘好的桑叶。所述升降定位机构包括第一电机、锥齿轮、第二挡板以及螺杆,所述第一电机固定在第一挡板上,锥齿轮安装在第一电机的转动轴上,螺杆的一端通过键固定在锥齿轮上,螺杆的另一端有外螺纹与第二挡板上的内螺孔相配合,所述方向调节和纵向进给机构包括第一导轨、第二导轨、导槽、第一支座、第一配套的螺栓和螺母、第二配套的螺栓和螺母,所述第一导轨焊接在水平方向的连杆上,垂直方向的连杆上焊接着一个耳孔,第一配套的螺栓和螺母中的螺栓通过耳孔与第二导轨的一端连接,第二导轨的另一 ...
【技术保护点】
一种多自由度机械臂桑叶采摘装置,包括行走机构、升降定位机构、方向调节和纵向进给机构以及握持机构,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述行走机构包括万向轮、前轮、桑叶收集箱以及第一挡板,所述万向轮安装在第一挡板下面,前轮安装在第一挡板的左右两侧,桑叶收集箱安装在第一挡板的前方,所述升降定位机构包括第一电机、锥齿轮、第二挡板以及螺杆,所述第一电机固定在第一挡板上,锥齿轮安装在第一电机的转动轴上,螺杆的一端通过键固定在锥齿轮上,螺杆的另一端有外螺纹与第二挡板上的内螺孔相配合,所述方向调节和纵向进给机构包括第一导轨、第二导轨、导槽、第一支座、第一配套的螺栓和螺母、第二配套的螺栓和螺母,所述第一导轨焊接在水平方向的连杆上,垂直方向的连杆上焊接着一个耳孔,第一配套的螺栓和螺母中的螺栓通过耳孔与第二导轨的一端连接,第二导轨的另一端通过螺栓安装在水平方向的连杆上,导槽的前端通过螺栓与第一支座上部的水平方向的连杆连接,在末端的位置处焊接上一个小滚轮,小滚轮可以在第一导轨中左右滑动,螺杆伸进第一支座的内部,连杆通过第二配套的螺栓和螺母连接在第一支座的上部,所述握持机构包括握杆、第二支座、导槽轮、第二电机、 ...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械臂桑叶采摘装置,包括行走机构、升降定位机构、方向调节和纵向进给机构以及握持机构,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述行走机构包括万向轮、前轮、桑叶收集箱以及第一挡板,所述万向轮安装在第一挡板下面,前轮安装在第一挡板的左右两侧,桑叶收集箱安装在第一挡板的前方,所述升降定位机构包括第一电机、锥齿轮、第二挡板以及螺杆,所述第一电机固定在第一挡板上,锥齿轮安装在第一电机的转动轴上,螺杆的一端通过键固定在锥齿轮上,螺杆的另一端有外螺纹与第二挡板上的内螺孔相配合,所述方向调节和纵向进给机构包括第一导轨、第二导轨、导槽、第一支座、第一配套的螺栓和螺母、第二配套的螺栓和螺母,所述第一导轨焊接在水平方向的连杆上,垂直方向的连杆上焊接着一个耳孔,第一配套的螺栓和螺母中的螺栓通过耳孔与第二导轨的一端连接,第二导轨的另一端通过螺栓安装在水平方向的连杆上,导槽的前端通过螺栓与第一支座上部的水平方向的连杆连接,在末端的位置处焊接上一个小滚轮,小滚轮可以在第一导轨中左右滑动,螺杆伸进第一支座的内部...
【专利技术属性】
技术研发人员:任晓智,叶自旺,郑广平,胡树良,毕伟,马彦杰,李昊达,王莎莎,卢迪,李志红,朱继伟,徐海浪,陈云凡,
申请(专利权)人:广西大学,
类型:发明
国别省市:广西;45
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