机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强，本发明专利技术的机械手装置可用于多工位加工的场景。

Manipulator device

The invention discloses a mechanical hand device comprises a mechanical arm mounting seat and at least one of the manipulator comprises a driving mechanism and a gripper mechanism, the driving mechanism and the mounting seat is fixedly connected, the grasping mechanism comprises a first clamping member and second clamps, the first clamping member and second clamps the corresponding set, and the first clamping member and second clamping pieces are respectively connected with the driving mechanism is fixedly connected with the driving mechanism driving the first clamping member and second clamping pieces along the opposite or in opposite directions to clamp or release to grab objects. Setup can not only guarantee the capture efficiency of a plurality of manipulator in a mounting seat, and can make the structure of the manipulator device is compact, the driving mechanism are respectively driven relative motion and second clamping piece first clamping can be caught from clamping, convenient operation, the first clamping piece and the second clamping pieces can exercise, the adjustable, the manipulator device of the invention can be used for multi station processing scene.

【技术实现步骤摘要】
机械手装置
本专利技术涉及夹具设备
，尤其涉及一种机械手装置。
技术介绍
随着工业4.0时代的到来，用机器人上下料成为一种趋势，一方面机器人能够持续工作，省去人工休息时间，不但能够提高生产效率，而且还能降低人工成本；另一方面现在工件结构越来越复杂，对工件的精度定位要求也越来越高，仅依靠人工定位会产生较大的误差，而采用机器人进行抓料其定位精度高，可靠性强，稳定性好。而这些都与机械手的结构有很大关系，机械手的结构紧凑程度、抓取精度、机械手手指的刚性等都会影响它的抓取料方式、摆放料方式和抓取料节奏等。因此，提供一种可调节性强、结构紧凑和操作方便的机械手成为一项关键任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种结构紧凑且操作方便的机械手装置。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。本专利技术的有益效果在于：在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强，本专利技术的机械手装置可用于多工位加工的场景。附图说明图1为本专利技术实施例一的机械手装置的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例一的机械手的结构示意图。标号说明：1、安装座；2、机械手；3、驱动机构；4、第一夹紧件；5、第二夹紧件；6、第一缓冲件；7、第二缓冲件；8、凹陷结构；9、滑动件；10、第一定位件；11、第二定位件；12、压头；13、导向杆；14、弹性件。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本专利技术最关键的构思在于：驱动机构通过分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件运动从而夹紧被抓取物。请参照图1以及图2，一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强。进一步的，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。由上述描述可知，通过驱动气缸驱动第一活塞和第二活塞运动从而带动第一夹紧件和第二夹紧件运动，驱动方式简单可靠。进一步的，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。由上述描述可知，在第一夹紧件和的第二夹紧件上分别设有缓冲件，可以对被抓取物进行保护，防止因受力过度而损坏。进一步的，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。由上述描述可知，在第一缓冲件和第二缓冲件上设置凹陷结构，可以增大缓冲件与被抓取物之间的摩擦力，防止被抓取物脱落。进一步的，所述第一缓冲件和第二缓冲件的材质为硅橡胶或泡沫。由上述描述可知，第一缓冲件和第二缓冲件的材质可以根据需要进行选择。进一步的，所述机械手还包括定位机构，所述定位机构包括定位组件、滑动件和导向组件，所述定位组件与滑动件固定连接，所述滑动件可滑动套设于所述导向组件上，所述定位组件用于压紧被抓取物。由上述描述可知，设置定位机构，可以在抓取被抓取物之前将被抓取物进行固定，防止第一夹紧件和第二夹紧件抓取时被抓取物移位。进一步的，所述定位组件包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件、第二定位件的一端分别与所述滑动件固定连接。由上述描述可知，设置第一定位件和第二定位件可以增强定位能力，有效将被抓取物压紧。进一步的，所述导向组件包括至少两根的导向杆，所述滑动件上设有分别与所述导向杆相对应的至少两个的通孔，所述导向杆的一端与所述安装座固定连接，所述导向杆的另一端位于所述通孔内。由上述描述可知，设置多根导向杆有利于增强结构的稳定性，当定位组件因压紧被抓取物受力时，滑动件可以在导向杆上相对滑动，防止定位组件因受力而损坏。进一步的，所述导向组件还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向杆上，并且所述弹性件的一端与所述滑动件固定连接。由上述描述可知，弹性件可以将滑动件固定在导向杆上，防止从导向杆上脱落，并且当滑动件上的力撤销后，在弹性件的作用下滑动件可以回复到初始位置。进一步的，所述固定座包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手分别固定设置于所述旋转部上。由上述描述可知，机械手可以相对固定部转动，当一个机械手的抓取工作完成后，旋转一定的角度，下一个机械手可以继续工作，适合多工位的应用场景，其工作效率高。请参照图1及图2，本专利技术的实施例一为：一种机械手装置，其结构紧凑、操作方便，适用于多工位加工的场景。如图1所示，所述机械手2装置包括安装座1和至少一个的机械手2，至少一个的所述机械手2分别与所述安装座1固定连接。所述安装座1包括旋转部和固定部，所述旋转部相对于所述固定部可转动设置，至少一个的所述机械手2分别固定设置于所述旋转部上。本实施例中，在旋转部上设有三个斜面，每一个斜面上都固定有一个机械手2，机械手2可以通过螺丝固定在斜面上。如图2所示，所述机械手2包括驱动机构3和抓取机构，所述驱动机构3与安装座1固定连接，即与旋转部上的斜面固定连接，所述抓取机构与驱动机构3固定连接。所述驱动机构3为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞(图中未示)，在气缸的驱动作用下第一活塞和第二活塞可以同时沿相向或者相反的方向做直线运动，所述驱动气缸包括两个气孔，当从不同的气孔进气时，活塞向不同的方向运动，进气和泄气均由电磁阀进行控制。所述抓取机构包括第一夹紧件4和第二夹紧件5，所述第一夹紧件4和第二夹紧件5对应设置，并且所述第一夹紧件4和第二夹紧件5分别与所述驱动机构3固定连接，所述第一夹紧件4固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件5固定设置于所述第二活塞上。所述驱动机构3通过分别驱动第一活塞和第二活塞运动，带动所述第一夹紧件4和第二夹紧件5运动从而夹紧或松开被抓取物。所述第一夹紧件4靠近第二夹紧件5的一侧面上设有第一缓冲件6，所述第二夹紧件5靠近第一夹紧件4的一侧面上设有第二缓冲件7，所述第一缓冲件6和第二缓冲件7对应设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，其特征在于，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。

【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，包括安装座和至少一个的机械手，至少一个的所述机械手分别与所述安装座固定连接，其特征在于，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构为驱动气缸，所述驱动气缸包括第一活塞和第二活塞，所述第一夹紧件固定设置于所述第一活塞上，所述第二夹紧件固定设置于所述第二活塞上。3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一夹紧件靠近第二夹紧件的一侧面上设有第一缓冲件，所述第二夹紧件靠近第一夹紧件的一侧面上设有第二缓冲件，所述第一缓冲件和第二缓冲件对应设置。4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述第一缓冲件远离第一夹紧件的一侧面以及所述第二缓冲件远离第二夹紧件的一侧面上分别设有凹陷结构。5.根据权利要求3所述的机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟杰，严小强，张凤林，倪善明，
申请(专利权)人：深圳春兴数控设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44