一种可变换抓取状态的三指机械手制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种可变换抓取状态的三指机械手，包括：机械掌本体、第一机械手指、第一机械手指、第三机械手指和连杆驱动装置。通过将第二和第三机械手指可转动的连接在机械掌本体上，并在机械掌本体内部设置能够使第二和第三机械手指绕机械掌本体侧壁转动的连杆驱动装置，使第二和第三机械手指能够在三指合拢抓取状态与三指交错相对抓取状态之间进行快速切换，节省切换时间，提高了工作效率。

A three finger manipulator that can transform the grasping state

The embodiment of the utility model discloses a three finger manipulator capable of changing grasping state, which comprises a mechanical palm body, a first mechanical finger, a first mechanical finger, a third mechanical finger and a connecting rod driving device. The second and third mechanical fingers rotatably connected in the mechanical palm on the body, and the body is arranged inside the machine can make the second metacarpal and third mechanical fingers around the palm side wall of the body of the connecting rod mechanical rotating driving device, the second and the third mechanical fingers in three fingers folded grasping state with three refers to the fast switching between staggered relative state capture, save switching time, improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种可变换抓取状态的三指机械手
本技术实施例涉及机械控制领域，尤其是一种可变换抓取状态的三指机械手。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有技术中机械手臂主要用于抓取物体，因此在机械手臂的端部设置抓取装置，抓取装置主要包括:三指抓取与两指抓取，三只抓取是指抓取是机械手臂的三根抓取手指向中心线合拢抓取物体。两指抓取时，两根抓取手指相对靠拢抓取物体。三指抓取与两指抓取分别适用于抓取不同规格的物体。本技术创造的技术人在研究中发现，现有技术中机械手臂在抓取不同规格的物体时需要更换不同的抓取装置，甚至需要更换整个机械手臂，切换十分的繁复，导致工作效率下降。
技术实现思路
本技术实施例主要解决的技术问题是提供一种能够快速变换抓取状态的三指机械手。为解决上述技术问题，本技术创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种可变换抓取状态的三指机械手，包括：机械掌本体；第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。可选地，所述第一机械手指包括：第一手指基座，所述第一手指基座固定设置在所述机械掌本体侧壁上；第一转动指杆，所述第一转动指杆与所述第一自由抓取端固定连接，所述第一转动指杆另一端的边角位置处与所述第一手指基座转轴连接；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一转动指杆转轴连接，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述第一驱动装置包括：第一气缸座，所述第一气缸座设置在所述第一手指基座上，所述第一气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第一位移孔；第一微型气缸，所述第一微型气缸设置在所述第一位移孔内，启动时沿所述第一微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；第一气缸头，连接在所述第一微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第一转动指杆铰接连接，所述第一气缸头随所述第一微型气缸做往复直线运动时，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述第二机械手指包括：第二手指基座，所述第二手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；第二转动指杆，所述第二转动指杆与所述第二自由抓取端固定连接，所述第二转动指杆另一端的边角位置处与所述第二手指基座转轴连接；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二转动指杆转轴连接，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述第二驱动装置包括：第二气缸座，所述第二气缸座设置在所述第二手指基座上，所述第二气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第二位移孔；第二微型气缸，所述第二微型气缸设置在所述第二位移孔内，启动时沿所述第二微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；第二气缸头，连接在所述第二微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第二转动指杆铰接连接，所述第二气缸头随所述第二微型气缸做往复直线运动时，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述第三机械手指包括：第三手指基座，所述第三手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；第三转动指杆，所述第三转动指杆与所述第三自由抓取端固定连接，所述第三转动指杆另一端的边角位置处与所述第三手指基座转轴连接；第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述第三转动指杆转轴连接，带动所述第三转动指杆绕与所述第三手指基座连接位置旋转，以使所述第三自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述第三驱动装置包括：第三气缸座，所述第三气缸座设置在所述第三手指基座上，所述第三气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第三位移孔；第三微型气缸，所述第三微型气缸设置在所述第三位移孔内，启动时沿所述第三微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；第三气缸头，连接在所述第三微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第三转动指杆铰接连接，所述第三气缸头随所述第三微型气缸做往复直线运动时，带动所述第三转动指杆绕与所述第三手指基座连接位置旋转，以使所述第三自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。可选地，所述机械掌本体侧壁上开设有第一转动孔与第二转动孔，所述第二机械手指靠近所述第一转动孔，所述第三机械手指靠近所述第二转动孔。可选地，所述连杆驱动装置包括：第四气缸座，所述第四气缸座设置在所述机械掌本体内表面底部；第四微型气缸，所述第四微型气缸固定设置在所述第四气缸座上，启动时所述第四微型气缸一端做往复直线运动；第四气缸头，所述第四气缸头与所述第四微型气缸做往复直线运动的一端连接；第一连杆装置，所述第一连杆装置一端连接在所述第四气缸头的侧壁上，所述第一连杆装置的另一端穿出所述第一转动孔与所述第二机械手指销轴连接，所述第四气缸头随所述第四微型气缸一端做往复直线运动时，所述第一连杆带动所述第二机械手指进行转动；第二连杆装置，所述第二连杆装置一端连接在所述第四气缸头连接所述第一连杆装置的侧壁相对的侧壁上，所述第二连杆装置的另一端穿出所述第二转动孔与所述第三机械手指销轴连接，所述第四气缸头随所述第四微型气缸一端做往复直线运动时，所述第二连杆带动所述第三机械手指进行转动。可选地，所述第一连杆装置包括：第一连杆，所述第一连杆一端固定连接在所述第四气缸头的侧壁上；三角连杆，所述三角连杆的一个边角位置处与所述第一连杆的另一端转轴连接，所述三角连杆的第二个边角位置与所述第四气缸座转轴连接；变向连杆，所述变向连杆两端端部分别设有连杆孔，所述两个连杆孔相互垂直，所述变向连杆一端与所述三角连杆的第三个边角位置转轴连接；第二连杆，所述第二连杆一端与所述变向连杆的另一端转轴连接，另一端穿出所述第一转动孔与所述第一机械臂手指销轴连接。本技术实施例的有益效果是：通过将第二和第三机械手指可转动的连接在机械掌本体上，并在机械掌本体内部设置能够使第二和第三机械手指绕机械掌本体侧壁转动的连杆驱动装置，使第二和第三机械手指能够在三指合拢抓取状态与三指交错相对抓取状态之间进行快速切换，节省切换时间，提高了工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，包括：机械掌本体；第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。

【技术特征摘要】
1.一种可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，包括：机械掌本体；第一机械手指，固定连接在所述机械掌本体外壁上，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第一自由抓取端；第二机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第二自由抓取端；第三机械手指，与所述机械掌本体外壁转轴连接，能够绕所述转轴连接位置与所述机械掌本体进行相对转动，一端设有沿所述机械掌本体内部转动的第三自由抓取端；连杆驱动装置，设置在所述机械掌本体内部，与所述第二机械手指和第三机械手指转动连接，在施加预设驱动力后带动所述第二机械手指和第三机械手指相对于所述机械掌本体进行转动，以调整所述第二自由抓取端和第三自由抓取端与所述第一自由抓取端的相对夹角。2.根据权利要求1所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第一机械手指包括：第一手指基座，所述第一手指基座固定设置在所述机械掌本体侧壁上；第一转动指杆，所述第一转动指杆与所述第一自由抓取端固定连接，所述第一转动指杆另一端的边角位置处与所述第一手指基座转轴连接；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一转动指杆转轴连接，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。3.根据权利要求2所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：第一气缸座，所述第一气缸座设置在所述第一手指基座上，所述第一气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第一位移孔；第一微型气缸，所述第一微型气缸设置在所述第一位移孔内，启动时沿所述第一微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；第一气缸头，连接在所述第一微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第一转动指杆铰接连接，所述第一气缸头随所述第一微型气缸做往复直线运动时，带动所述第一转动指杆绕与所述第一手指基座连接位置旋转，以使所述第一自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。4.根据权利要求1所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第二机械手指包括：第二手指基座，所述第二手指基座通过转轴可转动的设置在所述机械掌本体侧壁上；第二转动指杆，所述第二转动指杆与所述第二自由抓取端固定连接，所述第二转动指杆另一端的边角位置处与所述第二手指基座转轴连接；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二转动指杆转轴连接，带动所述第二转动指杆绕与所述第二手指基座连接位置旋转，以使所述第二自由抓取端沿所述机械掌本体内部转动。5.根据权利要求4所述的可变换抓取状态的三指机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括：第二气缸座，所述第二气缸座设置在所述第二手指基座上，所述第二气缸座内部开设有贯穿其长度方向的第二位移孔；第二微型气缸，所述第二微型气缸设置在所述第二位移孔内，启动时沿所述第二微型气缸一端沿所述位移孔做往复直线运动；第二气缸头，连接在所述第二微型气缸做往复直线运动的一端，并与所述第二转动指杆铰接连接，所述第二气缸头随所述第二微型气缸做往复直线运动时，带动所述第二转动指杆绕...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢文发，
申请(专利权)人：珠海金萝卜智动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44