一种多手指同步开合的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多手指同步开合的机械手，属于智能机器人技术领域。本实用新型专利技术包括抓取手指、手掌承托装置、传动杆、起伏传动圆环、转动圆盘、联动杆、支撑杆；机械手的整体通过支撑杆末端的销孔与机器人的机械臂连接；抓取手指环绕手掌承托装置安装，抓取手指末端与传动杆连接，传动杆的另一端与起伏传动圆环连接，起伏传动圆环套在支撑杆上端的圆柱上，起伏传动圆环与联动杆连接，联动杆另一端固定在转动圆盘上。本实用新型专利技术开合机械手由电机控制转动圆盘的转动，可实现多个手指同步运动，该机械手使用范围广，是一种多功能新式多用途机械手。

A manipulator with multi finger synchronizing and closing.

The utility model relates to a manipulator with multiple fingers synchronously opening and closing, which belongs to the technical field of intelligent robot. The utility model comprises grasping fingers and a palm support device, a transmission rod, rolling transmission ring, rotating disk, linkage rod, the supporting rod; the whole manipulator through the pin hole of the tail end of the supporting rod and the robot arm connection; grab your fingers around the palm support device is installed, grasping finger end connected with the transmission rod, the other end of the driving the connecting rod and rolling ring drive, transmission ring set ups and downs in the upper end of the supporting rod cylinder, rolling ring is connected with the drive linkage rod linkage rod, the other end is fixed on the rotary disk. The opening and closing manipulator is controlled by a motor to rotate the rotating disc, and can synchronize multiple fingers. The manipulator has wide application range, and is a multi-functional new multi-purpose manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种多手指同步开合的机械手
本技术涉及一种多手指同步开合的机械手，属于智能机器人

技术介绍
随着社会进步，近年来科技快速发展，机器人被应用在越来越多的行业中，而机器人最核心的部分就在于工作机械手。当下机械手种类多样，但拆装不方便，且造价成本普遍较高，不适合日常用，且结构复杂不易拆装。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种多手指同步开合的机械手，以解决现有机械手抓取效率不高、生产成本高的问题。本技术技术方案是：一种多手指同步开合的机械手，包括抓取手指1、手掌承托装置2、传动杆3、起伏传动圆环4、转动圆盘5、联动杆6、支撑杆7；机械手的整体通过支撑杆7末端的销孔与机器人的机械臂连接；抓取手指1环绕手掌承托装置2安装，抓取手指1末端与传动杆3连接，传动杆3的另一端与起伏传动圆环4连接，起伏传动圆环4套在支撑杆7上端的圆柱上，起伏传动圆环4与联动杆6连接，联动杆6另一端固定在转动圆盘5上。所述起伏传动圆环4包括传动杆安装轴12、套环13、联动杆安装轴18；传动杆3套在传动杆安装轴12上，联动杆6上端套在联动杆安装轴18上，通过轴承与联动杆安装轴18连接，套环13连接着传动杆安装轴12和联动杆安装轴18。所述转动圆盘5包括连接末端14、支撑轴15、转盘16、联动杆末端安装轴17；连接末端14与支撑杆7中部连接，具体的与支撑杆7中部的圆盘安装孔9配合安装，连接末端14下部是支撑轴15，转盘16安装在支撑轴15上，转盘16上连接着联动杆末端安装轴17，联动杆6下端与联动杆末端安装轴17相连接。所述支撑杆7包括承托圆柱8、圆盘安装孔9、支撑圆柱10、末端连接装置11；承托圆柱8与手掌承托装置2连接，圆盘安装孔9打在承托圆柱8底端，支撑圆柱10连接着承托圆柱8和末端连接装置11。工作时转动圆盘5转动带动联动杆6使得起伏传动圆环4上下往复运动，从而使得传动杆3另一端的抓取手指1完成开合运动。本技术的有益效果是：1、结构简单，体积小巧；2、适用范围广；3、制作材料易得，制作成本低；4、零部件拆装替换方便，可实现多个手指同步运动，该机械手使用范围广，是一种多功能新式多用途机械手。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的支撑杆结构示意图；图3为本技术的起伏传动圆环结构示意图；图4为本技术的圆盘结构示意图；图中各标号为：1：抓取手指、2：手掌承托装置、3：传动杆、4：起伏传动圆环、5：转动圆盘、6：联动杆、7：支撑杆、8：承托圆柱、9：圆盘安装孔、10：支撑圆柱、11：末端连接装置、12：传动杆安装轴、13：套环、14：连接末端、15：支撑轴、16：转盘、17：联动杆末端安装轴、18：联动杆安装轴。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，对本技术作进一步说明。实施例1：如图1所示，一种多手指同步开合的机械手，包括抓取手指1、手掌承托装置2、传动杆3、起伏传动圆环4、转动圆盘5、联动杆6、支撑杆7；机械手的整体通过支撑杆7末端的销孔与机器人的机械臂连接；抓取手指1环绕手掌承托装置2安装，抓取手指1末端与传动杆3连接，传动杆3的另一端与起伏传动圆环4连接，起伏传动圆环4套在支撑杆7上端的圆柱上，起伏传动圆环4与联动杆6连接，联动杆6另一端固定在转动圆盘5上。进一步地，所述起伏传动圆环4可以包括传动杆安装轴12、套环13、联动杆安装轴18；传动杆3套在传动杆安装轴12上，联动杆6上端套在联动杆安装轴18上，通过轴承与联动杆安装轴18连接，使得使用时联动杆6能在联动杆安装轴18上滑动，套环13连接着传动杆安装轴12和联动杆安装轴18。进一步地，所述转动圆盘5可以包括连接末端14、支撑轴15、转盘16、联动杆末端安装轴17；连接末端14与支撑杆7中部连接，具体的与支撑杆7中部的圆盘安装孔9配合安装，连接末端14下部是支撑轴15，转盘16安装在支撑轴15上，转盘16上连接着联动杆末端安装轴17，联动杆6下端与联动杆末端安装轴17相连接。进一步地，所述支撑杆7可以包括承托圆柱8、圆盘安装孔9、支撑圆柱10、末端连接装置11；承托圆柱8与手掌承托装置2连接，圆盘安装孔9打在承托圆柱8底端，支撑圆柱10连接着承托圆柱8和末端连接装置11。一种多手指同步开合的机械手的工作原理为：转盘16转动的同时带动联动杆6，使得起伏传动圆环4上下往复运动，起伏传动圆环4带动传动杆3运动，从而使得传动杆3另一端的抓取手指1完成开合运动。本技术可以由电机控制转动圆盘的转动，可实现多个手指同步运动，该机械手使用范围广，是一种多功能新式多用途机械手。上面结合附图对本技术的具体实施例作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多手指同步开合的机械手，其特征在于：包括抓取手指（1）、手掌承托装置（2）、传动杆（3）、起伏传动圆环（4）、转动圆盘（5）、联动杆（6）、支撑杆（7）；机械手的整体通过支撑杆（7）末端的销孔与机器人的机械臂连接；抓取手指（1）环绕手掌承托装置（2）安装，抓取手指（1）末端与传动杆（3）连接，传动杆（3）的另一端与起伏传动圆环（4）连接，起伏传动圆环（4）套在支撑杆（7）上端的圆柱上，起伏传动圆环（4）与联动杆（6）连接，联动杆（6）另一端固定在转动圆盘（5）上。

【技术特征摘要】
1.一种多手指同步开合的机械手，其特征在于：包括抓取手指（1）、手掌承托装置（2）、传动杆（3）、起伏传动圆环（4）、转动圆盘（5）、联动杆（6）、支撑杆（7）；机械手的整体通过支撑杆（7）末端的销孔与机器人的机械臂连接；抓取手指（1）环绕手掌承托装置（2）安装，抓取手指（1）末端与传动杆（3）连接，传动杆（3）的另一端与起伏传动圆环（4）连接，起伏传动圆环（4）套在支撑杆（7）上端的圆柱上，起伏传动圆环（4）与联动杆（6）连接，联动杆（6）另一端固定在转动圆盘（5）上。2.根据权利要求1所述的多手指同步开合的机械手，其特征在于：所述起伏传动圆环（4）包括传动杆安装轴（12）、套环（13）、联动杆安装轴（18）；传动杆（3）套在传动杆安装轴（12）上，联动杆（6）上端套在联动杆安装轴（18）上，通过轴承与联动杆安装轴（18）连接，套环（13）连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凯朋，邓强国，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53