A robot holding irregular workpiece actuator, which comprises a clamping positioning mechanism, transmission mechanism, drive mechanism and connected with the robot end flange flange connections, the drive mechanism is connected with the flange connection, the driving mechanism of action and the end connected with the transmission mechanism, the transmission mechanism and the the clamping positioning mechanism is connected, which is characterized in that the clamping positioning mechanism comprises two finger fingers and auxiliary positioning spring fingers, the two fingers two fingers finger in the opposite set between two fingers for clamping position, the auxiliary positioning spring has two fingers, two auxiliary the positioning spring fingers positioned relative to both sides of the two auxiliary positioning spring fingers are respectively positioned on the clamping station; the two refers to the positioning clip to clamp the irregular workpiece installation type working surface of fingers, The working face of the auxiliary positioning spring finger is equipped with an auxiliary positioning spring. The utility model has high precision of clamping and positioning of irregular workpiece.
【技术实现步骤摘要】
一种夹持不规则工件的机器人末端执行器
本技术涉及机器人装夹技术,尤其是一种夹持不规则工件的机器人末端执行器。
技术介绍
在自动化流水线生产中,通常由机器人来完成各种生产工作,其中机器人末端执行器被用来实现对工件的移动和精确定位。不规则弹簧机构等工件需要多个方向上的定位,普通的二指式手指不能够满足定位要求,工件被抓取并放置到相应的装配位置时,误差不可避免,这会影响整条流水线生产的效率和质量。
技术实现思路
为了克服已有不规则工件的移动和精确定位较差的不足,本技术提供一种实现不规则工件装夹、定位精度较高的夹持不规则工件的机器人末端执行器。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种夹持不规则工件的机器人末端执行器,包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件,所述驱动机构与法兰连接件连接,所述驱动机构的动作端与传动机构连接,所述传动机构与所述夹持定位机构连接,其特征在于:所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指,所述二指式手指中的两个手指相对设置,两个手指之间为夹持工位,所述辅助定位弹簧手指有两个,两个辅助定位弹簧手指相对设置,两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧;所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板,所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。进一步,所述二指式手指包括第一半月板和平板,所述第一半月板的后端与所述传动机构连接,所述第一半月板的前端安装平板,所述平板上安装所述定位卡板;所述辅助定位弹簧手指包括第二半月板和折板,所述第二半月板的后端与所述传动机构连接,所述第二半月板的前端安装折板,所述 ...
【技术保护点】
一种夹持不规则工件的机器人末端执行器,包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件,所述驱动机构与法兰连接件连接,所述驱动机构的动作端与传动机构连接,所述传动机构与所述夹持定位机构连接,其特征在于:所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指,所述二指式手指中的两个手指相对设置,两个手指之间为夹持工位,所述辅助定位弹簧手指有两个,两个辅助定位弹簧手指相对设置,两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧;所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板,所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。
【技术特征摘要】
1.一种夹持不规则工件的机器人末端执行器,包括夹持定位机构、传动机构、驱动机构以及与机器人末端法兰连接的法兰连接件,所述驱动机构与法兰连接件连接,所述驱动机构的动作端与传动机构连接,所述传动机构与所述夹持定位机构连接,其特征在于:所述夹持定位机构包括二指式手指和辅助定位弹簧手指,所述二指式手指中的两个手指相对设置,两个手指之间为夹持工位,所述辅助定位弹簧手指有两个,两个辅助定位弹簧手指相对设置,两个辅助定位弹簧手指分别位于所述夹持工位的两侧;所述二指式手指的工作面安装用以夹持不规则工件的定位卡板,所述辅助定位弹簧手指的工作面安装辅助定位弹簧。2.如权利要求1所述的一种夹持不规则工件的机器人末端执行器,其特征在于:所述二指式手指包括第一半月板和平板,所述第一半月板的后端与所述传动机构连接,所述第一半月板的前端安装平板,所述平板上安装所述定位卡板;所述辅助定位弹簧手指包括第二半月板和折板,所述第二半月板的后端与所述传动机...
【专利技术属性】
技术研发人员:张立彬,胥芳,鲍官军,陈教料,谭大鹏,沈遥,苏雄伟,乔建森,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。