The invention discloses a gripper cylinder type, including arms rods and three outer arc plate, the support arm is hinged with the lever arm rod is arranged on the hinged seat, the hinge seat is provided with a hydraulic cylinder, and the outer arc plate at the top of the lateral wall of the hydraulic cylinder is hinged inside the outer arc plate is provided with an arc groove and the same axis of the inner arc plate is the arc-shaped groove inside the inner wall of outer arc plate is provided with a strip through hole, the inner side of the outer arc plate is arranged in the arc-shaped gripper and gripper plate are connected by the inner wall and outer arc plate grab mechanism three, outside the arc plate at the top of the medial wall is connected by a cover three of the inner arc-shaped plate is connected by a top plate, are arranged on the cover plate cylinder, the cylinder is connected by pneumatic push rod and the lower end surface plate. The invention has the advantages of simple structure, strong grasping, inclined grasping object, definite position of grasping, simple operation and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种筒状式的机械手爪
本专利技术涉及一种机械手,具体是一种筒状式的机械手爪。
技术介绍
机器人手爪是机器人设计当中一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统,既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,在具体设计过程中,涉及到机器人手爪工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计要求。目前的一般机械手爪只能垂直向下抓取物件,抓取物件受力不均而使物件容易掉落。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种筒状式的机械手爪,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种筒状式的机械手爪,包括手臂杆和三个外弧形板,三个外弧形板之间通过弧形杆固定连接,其中一个外弧形板外侧壁上设置有支座,支座与手臂杆相铰接,手臂杆上还设置有铰接座,所述铰接座上设置有液压缸,液压缸的顶端与外弧形板外侧壁相铰接,所述外弧形板内部设置有与同轴线的弧形槽,所述弧形槽内部设置有内弧形板,外弧形板的内侧壁上开设有条形通孔,外弧形板的内侧设置有呈圆弧状的手爪板,手爪板通过抓取机构与外弧形板内侧壁相连接,所述抓取机构包括上固定杆、下固定杆、上连杆和下连杆,上固定杆穿过条形通孔与内弧形板固定连接,所述下固定杆与外弧形板内侧壁固定连接,上连杆上端与上固定杆一端相铰接,上连杆下端与手爪板相铰接,下连杆上端与手爪板相铰接,下连杆上端与下固定杆相铰接,三个外弧形板顶端内侧壁通过盖板相连接,三个所述内弧形板顶端通过压板相连接,盖板上设置有气缸,气缸通过气动推杆与压板下端面相连接。作为本专利技 ...
【技术保护点】
一种筒状式的机械手爪,包括手臂杆(1)和三个外弧形板(3),其特征在于,三个外弧形板(3)之间通过弧形杆(21)固定连接,其中一个外弧形板(3)外侧壁上设置有支座(2),支座(2)与手臂杆(1)相铰接,手臂杆(1)上还设置有铰接座(10),所述铰接座(10)上设置有液压缸(11),液压缸(11)的顶端与外弧形板(3)外侧壁相铰接,所述外弧形板(3)内部设置有与同轴线的弧形槽(18),所述弧形槽(18)内部设置有内弧形板(4),外弧形板(3)的内侧壁上开设有条形通孔(16),外弧形板(3)的内侧设置有呈圆弧状的手爪板(12),手爪板(12)通过抓取机构(13)与外弧形板(3)内侧壁相连接,所述抓取机构(13)包括上固定杆(14)、下固定杆(19)、上连杆(15)和下连杆(17),上固定杆(14)穿过条形通孔(16)与内弧形板(4)固定连接,所述下固定杆(19)与外弧形板(3)内侧壁固定连接,上连杆(15)上端与上固定杆(14)一端相铰接,上连杆(15)下端与手爪板(12)相铰接,下连杆(17)上端与手爪板(12)相铰接,下连杆(17)上端与下固定杆(19)相铰接,三个外弧形板(3)顶端内 ...
【技术特征摘要】
1.一种筒状式的机械手爪,包括手臂杆(1)和三个外弧形板(3),其特征在于,三个外弧形板(3)之间通过弧形杆(21)固定连接,其中一个外弧形板(3)外侧壁上设置有支座(2),支座(2)与手臂杆(1)相铰接,手臂杆(1)上还设置有铰接座(10),所述铰接座(10)上设置有液压缸(11),液压缸(11)的顶端与外弧形板(3)外侧壁相铰接,所述外弧形板(3)内部设置有与同轴线的弧形槽(18),所述弧形槽(18)内部设置有内弧形板(4),外弧形板(3)的内侧壁上开设有条形通孔(16),外弧形板(3)的内侧设置有呈圆弧状的手爪板(12),手爪板(12)通过抓取机构(13)与外弧形板(3)内侧壁相连接,所述抓取机构(13)包括上固定杆(14)、下固定杆(19)、上连杆(15)和下连杆(17),上固定杆(14)穿过条形通孔(16)与内弧形板(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖路长,
申请(专利权)人:佛山市正略信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。