一种可调抓力的机械手控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种可调抓力的机械手控制系统，包括支撑臂，所述支撑臂上设有一对抓手和一对相互啮合的齿轮。抓手用来抓取物品。抓手的前端设有压力开关，用来检测抓手内抓取物品时所受到的压力。压力开关与控制装置电连接，当抓手的夹持力度达到压力开关的设定值后，发送指令给控制装置，使得控制装置断开驱动装置电路。本实用新型专利技术结构简单、制造方便、易于控制，可广泛用于各种机械手控制系统中。

Manipulator control system with adjustable grasping force

The utility model discloses a manipulator control system with adjustable grasping force, which comprises a support arm, wherein the supporting arm is provided with a pair of handles and a pair of gears engaged with each other. A gripping device for grasping objects. The front end of the handle is provided with a pressure switch, which is used for detecting the pressure when the object is grabbed in the handle. The pressure switch is electrically connected with the control device, and when the gripping force of the handle reaches the setting value of the pressure switch, the sending command is sent to the control device, so that the driving device is disconnected from the driving device. The utility model has the advantages of simple structure, convenient manufacture and easy control, and can be widely used in various manipulator control systems.

【技术实现步骤摘要】
一种可调抓力的机械手控制系统
本技术涉及一种机械手控制系统，特别是一种可调抓力的机械手控制系统。
技术介绍
普通的机械手、抓手上，没有压力检测装置，无法把握夹持力度，当需要抓取较为软性、塑性的物品时，容易用力过度将物品夹坏。
技术实现思路
本技术要解决的问题在于提供一种方便控制抓取力度的机械手控制系统。为解决上述问题，本技术提供了一种可调抓力的机械手控制系统，包括支撑臂，所述支撑臂上设有一对抓手和一对相互啮合的齿轮。抓手用来抓取物品，抓手的中部通过销轴与支撑臂活动联接。抓手的前端设有压力开关，用来检测抓手内抓取物品时所受到的压力。压力开关与控制装置电连接，当抓手的夹持力度达到压力开关的设定值后，发送指令给控制装置，使得控制装置断开驱动装置电路。抓手的后部通过连杆与齿轮活动联接，当齿轮旋转的时候，能通过连杆带动抓手摆动。所述齿轮通过销轴固定于支撑臂上，齿轮上设有驱动装置，用来驱动齿轮旋转，从而驱动抓手的张开和夹紧。驱动装置与控制装置电连接，控制装置用来控制驱动装置的开启。作为本技术的进一步改进，所述驱动装置为单相电动机，所述单相电动机通过同步带与齿轮联接，驱动齿轮旋转。作为本技术的进一步改进，所述控制装置包括控制开关和交流接触器。控制开关的一端与压力开关电连接，另一端与电源进线的火线连接。所述交流接触器的一端与电源进线连接，另一端与驱动装置连接。所述交流接触器的线圈的一端与压力开关电连接，另一端与电源进线的零线连接。作为本技术的进一步改进，所述抓手的前端设有卡部，用来更好地夹持物品，防止物品滑落。本技术的有益效果是：通过设置压力开关的机械手控制装置，成本低廉、易于制造，能够在夹持物品的时候，检测到夹紧力度的大小，通过设置夹紧力度，防止物品被夹坏，制造简单、成本低廉、方便使用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本技术结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。参阅图1，本技术提供了一种可调抓力的机械手控制系统，本实施例包括支撑臂1、控制装置、驱动装置5。在支撑臂1上设有一对抓手2和一对相互啮合的齿轮3。抓手2用来抓取物品，抓手2的前端设有卡部21，用来更好地夹持物品，防止物品滑落。抓手2的中部通过销轴与支撑臂1活动联接，使得抓手2能绕销轴摆动。抓手2的前端设有压力开关22，用来检测抓手2内抓取物品时所受到的压力。压力开关22与控制装置电连接，当抓手2的夹持力度达到压力开关22的设定值后，发送指令给控制装置，使得控制装置断开驱动装置5的电路。抓手2的后部通过连杆4与齿轮3活动联接，齿轮3通过销轴固定于支撑臂1上，能自由旋转，当齿轮3旋转的时候，能通过连杆4带动抓手2摆动。本实施例中，驱动装置5为单相电动机，单相电动机通过同步带51与齿轮3联接，驱动齿轮3旋转，从而驱动抓手2的张开和夹紧。单相电动机通过导线与控制装置电连接。控制装置用来控制单相电动机的开启，本实施例中，控制装置包括控制开关7和交流接触器8。控制开关7用来操作单相电动机，从而操作抓手2的张开和夹紧。控制开关7的一端与压力开关22串联，另一端与电源进线的火线连接，也可以与电源进线的零线连接。所述交流接触器8的一端与电源进线连接，另一端与单相电动机连接，用来断开或者接通单相电动机的主电路。所述交流接触器8的线圈的一端与压力开关22串联，另一端与电源进线的零线连接，用来断开或者接通交流接触器8的接通。当夹持物品的时候，按下控制开关7，电路接通，交流接触器8的线圈导电，交流接触器8闭合通电，则单相电动机工作，通过同步带51驱动齿轮3旋转，继而通过连杆4驱动抓手2夹紧。当压力开关22检测到夹持力度达到设定值后，断开电路，交流接触器8的线圈失电，交流接触器8断开，则单相电动机停止工作。本技术的有益效果是：通过设置压力开关22的机械手控制装置，成本低廉、易于制造，能够在夹持物品的时候，检测到夹紧力度的大小，通过设置夹紧力度，防止物品被夹坏，制造简单、成本低廉、方便使用。以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可调抓力的机械手控制系统，其特征在于：包括支撑臂（1）、控制装置，所述支撑臂（1）上设有一对抓手（2）和一对相互啮合的齿轮（3）；所述抓手（2）的中部通过销轴与支撑臂（1）活动联接，抓手（2）的前端设有压力开关（22），压力开关（22）与控制装置电连接，抓手（2）的后部通过连杆（4）与齿轮（3）活动联接，所述齿轮（3）通过销轴固定于支撑臂（1）上，齿轮（3）上设有驱动装置（5），驱动装置（5）与控制装置电连接。

【技术特征摘要】
1.一种可调抓力的机械手控制系统，其特征在于：包括支撑臂（1）、控制装置，所述支撑臂（1）上设有一对抓手（2）和一对相互啮合的齿轮（3）；所述抓手（2）的中部通过销轴与支撑臂（1）活动联接，抓手（2）的前端设有压力开关（22），压力开关（22）与控制装置电连接，抓手（2）的后部通过连杆（4）与齿轮（3）活动联接，所述齿轮（3）通过销轴固定于支撑臂（1）上，齿轮（3）上设有驱动装置（5），驱动装置（5）与控制装置电连接。2.根据权利要求1所述的可调抓力的机械手控制系统，其特征在于：所述驱动装置（5）为单...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，
申请(专利权)人：湖南生物机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：湖南,43