A double rack clamp coupling switch adaptive robot finger device, which belongs to the technical field of the robot, which comprises a base, two finger segments, two joint shafts, gears, gear motor, half, connectors, shaft, rack, rack, lower intermediate shaft, two limit block, sleeve and spring etc.. The device realizes the grasping, grasping and adaptive grasping of robot fingers. The device uses half gear to realize the flat clamp switch smoothly and coupling, and half gear setting improves clamp and transmission precision coupling stage, the adaptive function of gear and rack mechanism to streamline the organization, use a spring and slider with limit to avoid conflicts or clamp coupling state and adaptive state grab; wide range; using a single motor driving two joints, without complex sensing and control system; simple structure, small volume, low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
欠驱动机器人手是指关节自由度数目多于所使用的电机数目的一类机器人手,这类机器人手所具有的自适应抓取功能能够抓取多种不同尺寸、不同形状的物体,能够在不使用复杂的传感和控制模块的情况下实现准确、稳定的抓取效果。欠驱动机器人手的机械结构简洁、成本低廉、功能强大,可以适应工业机器人、社会服务机器人或人体义肢等不同领域中,对机器人手的抓取需求。具有两个关节自由度的欠驱动机器人手的两个基本抓取类别是耦合抓取模式和自适应抓取模式。耦合抓取模式即:机器人手的两个关节按照一定的比例关系进行运动。耦合抓取模式分为正向耦合和反向耦合。正向耦合通常也称为耦合抓取,耦合抓取的弯曲运动效果具有拟人性,且可以实现对细棒状物体的钩取;反向耦合在运动比例为1比1时称为平夹抓取,可以实现对具有两个平行表面的物体的平行夹持。自适应抓取是指,机器人手的最终运动姿态受被抓物体的外形和尺寸影响,可以实现对物体的包络。通过对基本抓取模式的组合,形成了两种复合抓取模式:耦合自适应抓取模式和平夹自适应抓取模式。这两种复合抓取模式在抓取的过程中分为两个阶段,第一阶段机器人手分别按照耦合抓取和平夹抓取的模式运动,可以进行对物体的抓取,也可以作为对第二阶段的预备运动;第二阶段机器人手进行自适应抓取。已有的一种双关节并联欠驱动机器人手指装置(中国专利CN101633171B),包括基座、电机、两个关节轴、两个指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置实 ...
【技术保护点】
一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一带轮、第二带轮和传动带;所述近关节轴活动套设在基座中,所述第一指段套接在近关节轴上,所述远关节轴活动套设在第一指段中,所述第二指段套接在远关节轴上;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;所述电机与基座固接,所述传动机构设置在基座中,所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与第一带轮相连;所述第一带轮活动套接在近关节轴上,所述第二带轮套固在远关节轴上;所述第二带轮与第二指段固接;定义抓取物体的一侧为该双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置的前方,相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述传动带连接第一带轮和第二带轮;所述传动带、第一带轮和第二带轮三者之间配合形成带轮传动关系;所述带轮传动件形成“O”字形;所述第一带轮的传动半径大于第二带轮的传动半径;其特征在于:该双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置还包括半齿轮、齿轮、连接件、转轴、下齿条、上齿条、中间轴、第一限位块、第二限位块、套筒和簧件;所述连接件套接在近关节轴上,所述转轴套设 ...
【技术特征摘要】
1.一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一带轮、第二带轮和传动带;所述近关节轴活动套设在基座中,所述第一指段套接在近关节轴上,所述远关节轴活动套设在第一指段中,所述第二指段套接在远关节轴上;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;所述电机与基座固接,所述传动机构设置在基座中,所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与第一带轮相连;所述第一带轮活动套接在近关节轴上,所述第二带轮套固在远关节轴上;所述第二带轮与第二指段固接;定义抓取物体的一侧为该双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置的前方,相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述传动带连接第一带轮和第二带轮;所述传动带、第一带轮和第二带轮三者之间配合形成带轮传动关系;所述带轮传动件形成“O”字形;所述第一带轮的传动半径大于第二带轮的传动半径;其特征在于:该双联齿条平夹耦合切换自适应机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:张文增,刘广来,吴哲明,刘洪冰,
申请(专利权)人:清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地,
类型:发明
国别省市:河南,41
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