一种柔性驱动机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性驱动机械手，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。

Flexible driving manipulator

The invention discloses a flexible manipulator, including: mechanical hand and mechanical fingers, the mechanical fingers are symmetrically arranged in the mechanical hand on both sides, the mechanical hand has a connecting hole connected with the mechanical arm, the mechanical fingers include: first, the second and third finger knuckle knuckle, the first knuckle and second knucklejoint and drive through the flexible transmission structure, the second and third knuckles knucklejoint and drive through the flexible transmission structure, the mechanical hand is provided with a PWM pulse generator, the PWM pulse generating device is connected with the flexible transmission structure of electricity, the PWM pulse shape change control and flexible transmission device structure in order to achieve the opening and closing of the mechanical fingers, can guarantee the position control accuracy and precise force control, can Complete the clamping operation of different objects, realize the perfect flexible drive, and solve the difficult problem of the traditional stiffness joint precise force control.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性驱动机械手
本专利技术涉及机械领域，特别是涉及一种柔性驱动机械手。
技术介绍
现有机器人关节多采用刚性驱动模式，无法实现易碎、轻柔物品的夹取，在工业应用方面，切削机器人在精准位姿控制的同时，需要精确的力控制，满足不同零部件打磨的磨削力需求，传统刚性关节无法实现上述生产生活需求，因此，亟需设计一种变刚度机器人关节，满足机器人力与位姿精度的双重需要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：克服现有技术中存在的上述问题，提出一种柔性驱动机械手，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。本专利技术的目的通过下述技术方案来实现：一种柔性驱动机械手，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性驱动机械手，其特征在于，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合。

【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动机械手，其特征在于，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合。2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于：所述柔性传动结构包括：相互铰接的第一固定部和第二固定部，所述第一固定部上安装有第一线圈固定柱，所述第二固定部...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军超，廖映华，汤爱华，胥云，林椿松，谢伟，王洁，
申请(专利权)人：四川理工学院，
类型：发明
国别省市：四川,51