一种用于易碎物的机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于易碎物的机械抓手，其特征在于：包括支撑件、夹取件以及防碎件；支撑件包括顶部支撑杆、连杆以及伸缩杆；夹取件的数量也为两个，竖直对称且分别安装于连杆的底部，包括夹取支撑杆、丝杠、滑杆、安装杆、夹取块；防碎件包括夹取电机、夹取齿轮、采样电阻、转速控制CPU、可控硅、测速霍尔以及磁数环。本实用新型专利技术在保证对各类易碎物高效稳定夹取的同时，能够有效防止因夹持力过大导致易碎物的碎裂，并且结构新颖、使用便捷，适合推广。

A mechanical implement for a fragile object

The utility model provides a mechanical gripper for fragile objects, which comprises a support, clamp and shatterproof; support includes a top support rod and the connecting rod and the telescopic rod; the quantity of the clip is two, the bottom of the vertical symmetry and are respectively arranged on the connecting rod, including clip the supporting rod, screw, sliding bar, rod, clamping block; anti clamping pieces including motor, clamping gear, sampling resistance, speed control, CPU SCR, Holzer velocity and magnetic ring number. The utility model can effectively prevent the fragmentation of fragile objects because the clamping force is too large, and the utility model has the advantages of novel structure and convenient use, and is suitable for popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种用于易碎物的机械抓手
本技术属于抓取设备领域，具体涉及一种针对易碎物也能够进行有效夹持的机械抓手。
技术介绍
在自动化流水线上通常都设有大量机器人，通过机器人实现对流水线上的物品进行夹持、移动，能够大幅度提高产品的生产效率，有效降低人工成本。目前的机器人虽然能够针对物品进行精准定位与夹持，但是夹持力无法控制，容易导致物品的碎裂，尤其是针对易碎物，容易导致产品成本的增加。因此，研制出一种用于易碎物的机械抓手时本领域技术人员所急需解决的难题。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术公开了一种用于易碎物的机械抓手。为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于易碎物的机械抓手，其特征在于：包括支撑件、夹取件以及防碎件；支撑件包括顶部支撑杆、连杆以及伸缩杆；顶部支撑杆竖直设置；连杆的数量为两个，均转动连接于顶部支撑杆的底部；伸缩杆的两端分别与两个连杆的中部转动连接；夹取件的数量也为两个，竖直对称且分别安装于连杆的底部，包括夹取支撑杆、丝杠、滑杆、安装杆、夹取块；夹取支撑杆呈开口向下的Y形，包括呈直杆状的转动端以及呈开口向下的U形状的连接端；转动端的顶部转动连接于连杆的底部，底部与连接端相固定；丝杠的两端分别转动连接于连接端的两侧中部，丝杠的中部配合安装有两侧螺纹反向设置的丝杠螺母；滑杆的两端分别转动连接于连接端的两侧底部；安装杆的数量为两个，关于丝杠螺母对称，其顶部套设于滑杆的表面，并与丝杠的表面相配合安装，安装杆的底部竖直连接有夹取块；夹取块靠近顶部支撑杆一侧由上至下开有柱状的置纳槽，并且同一夹取支撑杆上的两个夹取块相互靠近一端作为防碎端，两个夹取支撑杆上相对应的两个夹取块相互靠近一端作为夹紧端；防碎件包括夹取电机、夹取齿轮、采样电阻、转速控制CPU、可控硅、测速霍尔以及磁数环；夹取电机竖直向下固定于转动端的表面，其输出轴的底端固定有传动齿轮；夹取齿轮配合安装于丝杠螺母的表面，并且与传动齿轮相啮合；采样电阻、转动控制CPU以及可控硅串联接入夹取电机的电机回路中；磁数环安装于夹取电机中电机转子的顶部；测速霍尔固定于磁数环旁，并与转速控制CPU相连。本技术提供了一种用于易碎物的机械抓手，由支撑件、夹取件以及防碎件组成。其中支撑件由顶部支撑杆、连杆以及伸缩杆组成，顶部支撑杆竖直设置，连杆选择为两个，均转动连接于顶部支撑杆底部，伸缩杆两端分别与两个连杆的中部转动连接，该结构使得伸缩杆可以通过伸缩带动两个连杆所成角度的调节，进一步是的连杆低端高度的改变，实现连接于连杆底部夹取件的提升。本技术中的夹取件由夹取支撑杆、丝杠、滑杆、安装杆以及夹取块组成，其中夹取支撑杆呈开口向下的Y形，由呈直杆状的转动端以及开口向下的U形的连接端组成，转动端的顶部转动连接于连杆底部，以带动整体转动，底部与连接端固定；丝杠以及滑杆分别转动与连接端的中部以及底部，丝杠中部配合安装有两侧螺纹反向设置的丝杠螺母，安装杆的顶部套设于滑杆表面，并与丝杠相配合安装，该结构使得两个对称安装的安装杆能够在丝杠螺母的转动作用下，沿着滑杆相对远离或者靠近，进一步带动夹取块相互远离或靠近，并且本技术同一夹取支撑杆上的两个夹取块相互靠近一端作为防碎端，两个夹取支撑杆上相对应的两个夹取块相互靠近一端作为夹紧端；防碎端能够通过丝杠螺母的转动实现靠近或者远离，夹紧端则能够通过伸缩杆实现靠近或者远离。并且为了防止防碎端将物体夹碎，本技术还设有防碎件，由夹取电机、夹取齿轮、采样电阻、转速控制CPU、可控硅、测速霍尔以及磁数环组成；其中采样电阻、转速控制CPU以及可控硅串联接入夹取电机的电机回路中，磁数环安装于夹取电机中电机转子的顶部，测速霍尔固定于磁数环旁，并且与转速控制CPU相连。其中的采样电阻将夹取电机的电机回路中不同大小的电流值转换为相应的电压值，输入至转速控制CPU，转速控制CPU将由采样电阻传送的电压模拟量转化为对应的数字量，控制可控硅的通断，从而控制夹取电机的运行与停止；本技术中的磁数环安装于夹取电机中电机转子的顶部，随着钻孔电机转子一起转动，测速霍尔固定于磁数环旁，并与转速控制CPU相连，测速霍尔因磁数环的转动产生磁极的变化，从而判断钻孔电机处于静止还是转动状态。当夹取电机一直处于运行状态时，与夹取电机相连的输出轴上保持负载状态，采样电阻上的电压值保持不变或者变化较小，转速控制CPU控制可控硅保持打开状态，保持夹取电机的运转状态；当防碎端相互接触，或者都与被夹取物接触时，夹取电机输出轴上的负载突然增大，采样电阻上的电压值也随之突然增大，转速控制CPU控制可控硅关断，将夹取电机停止，从而实现对两个防碎端的相对静止，防止对被夹持物造成损坏。作为优选，还包括固定夹紧部；固定夹紧部包括硅钢片、吸附铁板、吸附导线、固定夹紧电源以及固定夹紧开关；硅钢片以及吸附铁板分别固定于相邻两个夹紧端的表面；吸附导线均匀缠绕于硅钢片的表面，并且与固定夹紧电源相连形成回路；固定夹紧开关与吸附导线相配合安装。本技术还设有固定夹紧部，用于实现两个夹紧端的贴合，固定夹紧部由硅钢片、吸附铁板、吸附导线、固定夹紧电源以及固定夹紧开关组成，其中硅钢片以及吸附铁板分别固定在两个夹紧端表面，吸附导线均匀缠绕在硅钢片表面，通过固定夹紧电源形成回路，该结构使得吸附导线在通电时，电流经过硅钢片，使硅钢片产生强大磁场，将与之相对应的吸附铁板紧紧吸附，从而实现两个夹紧端的吸附，并且只需要较小的电流，就能达到较大的吸附力，即降低了使用成本，同时也能够提高使用效果以及使用安全性。作为优选，顶部支撑杆的顶部还安装有角度调节电机；角度调节电机的输出轴沿顶部支撑杆的轴向竖直与其固定。本技术在顶部支撑杆的顶部还安装有可用于带动本技术整体转动的角度调节电机，以根据具体需要调节夹取件的角度。作为优选，丝杠位于丝杠螺母两侧的表面对称设有安装槽；安装杆的顶部套设于滑杆的表面，并与安装槽相配合连接。本技术中丝杠位于丝杠螺母两侧表面对称设有用于固定安装杆的安装槽，在保证丝杠螺母在转动时，固定在安装槽中的安装杆能够稳定地沿滑杆滑动。作为优选，角度调节电机以及夹取电机均为伺服电机，且连接有伺服驱动。本技术中的角度调节电机以及夹取电机均选择为伺服电机，并且均连接有伺服驱动，该设计使得角度调节电机以及夹取电机都能够根据实际需要进行及时启闭。作为优选，顶部支撑杆为液压杆。本技术中顶部支撑杆选择为液压杆，可用于带动本技术整体进行升降。作为优选，防碎端的表面还贴和有海绵板。本技术在防碎端的表面还贴合有海绵板，能够有效防止防碎端在贴合时对被夹取物造成损坏。本技术与现有技术相比，在保证对各类易碎物高效稳定夹取的同时，能够有效防止因夹持力过大导致易碎物的碎裂，并且结构新颖、使用便捷，适合推广。附图说明图1、本技术的主视图；图2、本技术的侧视图；图3、本技术中防碎件的原理图；图4、本技术中固定夹紧部的原理图。附图标记列表：顶部支撑杆1、连杆2、伸缩杆3、夹取支撑杆4、丝杠5、滑杆6、安装杆7、夹取块8、丝杠螺母9、夹取电机10、夹取齿轮11、采样电阻12、转速控制CPU13、可控硅14、测速霍尔15、磁数环16、传动齿轮17、硅钢片18、吸附铁板19、吸附导线2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于易碎物的机械抓手，其特征在于：包括支撑件、夹取件以及防碎件；所述支撑件包括顶部支撑杆（1）、连杆（2）以及伸缩杆（3）；所述顶部支撑杆（1）竖直设置；所述连杆（2）的数量为两个，均转动连接于顶部支撑杆（1）的底部；所述伸缩杆（3）的两端分别与两个连杆（2）的中部转动连接；所述夹取件的数量也为两个，竖直对称且分别安装于连杆（2）的底部，包括夹取支撑杆（4）、丝杠（5）、滑杆（6）、安装杆（7）、夹取块（8）；所述夹取支撑杆（4）呈开口向下的Y形，包括呈直杆状的转动端以及呈开口向下的U形状的连接端；所述转动端的顶部转动连接于连杆（2）的底部，底部与连接端相固定；所述丝杠（5）的两端分别转动连接于连接端的两侧中部，丝杠（5）的中部配合安装有两侧螺纹反向设置的丝杠螺母（9）；所述滑杆（6）的两端分别转动连接于连接端的两侧底部；所述安装杆（7）的数量为两个，关于丝杠螺母（9）对称，其顶部套设于滑杆（6）的表面，并与丝杠（5）的表面相配合安装，安装杆（7）的底部竖直连接有夹取块（8）；所述夹取块（8）靠近顶部支撑杆（1）一侧由上至下开有柱状的置纳槽，并且同一夹取支撑杆（4）上的两个夹取块（8）相互靠近一端作为防碎端，两个夹取支撑杆（4）上相对应的两个夹取块（8）相互靠近一端作为夹紧端；所述防碎件包括夹取电机（10）、夹取齿轮（11）、采样电阻（12）、转速控制CPU（13）、可控硅（14）、测速霍尔（15）以及磁数环（16）；所述夹取电机（10）竖直向下固定于转动端的表面，其输出轴的底端固定有传动齿轮（17）；所述夹取齿轮（11）配合安装于丝杠螺母（9）的表面，并且与传动齿轮（17）相啮合；所述采样电阻（12）、转动控制CPU（13）以及可控硅（14）串联接入夹取电机（10）的电机回路中；所述磁数环（16）安装于夹取电机（10）中电机转子的顶部；所述测速霍尔（15）固定于磁数环（16）旁，并与转速控制CPU（13）相连。...

【技术特征摘要】
1.一种用于易碎物的机械抓手，其特征在于：包括支撑件、夹取件以及防碎件；所述支撑件包括顶部支撑杆（1）、连杆（2）以及伸缩杆（3）；所述顶部支撑杆（1）竖直设置；所述连杆（2）的数量为两个，均转动连接于顶部支撑杆（1）的底部；所述伸缩杆（3）的两端分别与两个连杆（2）的中部转动连接；所述夹取件的数量也为两个，竖直对称且分别安装于连杆（2）的底部，包括夹取支撑杆（4）、丝杠（5）、滑杆（6）、安装杆（7）、夹取块（8）；所述夹取支撑杆（4）呈开口向下的Y形，包括呈直杆状的转动端以及呈开口向下的U形状的连接端；所述转动端的顶部转动连接于连杆（2）的底部，底部与连接端相固定；所述丝杠（5）的两端分别转动连接于连接端的两侧中部，丝杠（5）的中部配合安装有两侧螺纹反向设置的丝杠螺母（9）；所述滑杆（6）的两端分别转动连接于连接端的两侧底部；所述安装杆（7）的数量为两个，关于丝杠螺母（9）对称，其顶部套设于滑杆（6）的表面，并与丝杠（5）的表面相配合安装，安装杆（7）的底部竖直连接有夹取块（8）；所述夹取块（8）靠近顶部支撑杆（1）一侧由上至下开有柱状的置纳槽，并且同一夹取支撑杆（4）上的两个夹取块（8）相互靠近一端作为防碎端，两个夹取支撑杆（4）上相对应的两个夹取块（8）相互靠近一端作为夹紧端；所述防碎件包括夹取电机（10）、夹取齿轮（11）、采样电阻（12）、转速控制CPU（13）、可控硅（14）、测速霍尔（15）以及磁数环（16）；所述夹取电机（10）竖直向下固定于转动端的表面，其输出轴的底端固定有传动齿轮（17）；所述夹取齿轮（11）配合安装于丝杠螺母（9）的表面，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆卿，
申请(专利权)人：江苏德罗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32