一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构制造技术

一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6以及伺服驱动装置，所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接；所述第二主动杆2一端通过第二转动副12与底座9连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动。本发明专利技术将电动机安装于底座上解决了开链机构手臂重量大，动态性能差等问题。

A simple linkage mechanism with multi degree of freedom driven by servo motor

A simple multi DOF linkage mechanism driven by servo motor, which comprises a base 9, the first 1, second active active rod rod 2, third, third and 3 driving rod connecting rod 4, fourth, 5, 7 the first link rod arm 6 and servo drive device, the first driving rod end is connected through a first rotating 1 11 and the base 9, the other end connected by revolute 14 fourth 4 third and third 4 connecting rod connecting rod, the other end is connected by 5 fifth rotation pairs 15 and the first connecting rod; the second driving rod 2 through the end of second joint 12 and a base 9 connecting device comprises a first servo motor, servo motor, servo third second the servo motor driver, respectively with the first driving rod 1, second 2 and third active active rod rod 3 connected to drive the rotation. The invention sets the motor on the base, and solves the problems of big weight of the arm and poor dynamic performance of the chain opening mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构
本专利技术涉及机械领域，特别是一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构。
技术介绍
这几年来，由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升，促进了抓蔗机在甘蔗收割加工作业中的广泛应用。抓蔗机有机械式和液压式两种类型，目前抓蔗机的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境，影响甘蔗原料的质量；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着抓蔗机功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式抓蔗机是利用机械传动件实现抓蔗动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式抓蔗机不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动抓蔗机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、以及伺服驱动装置， 所述底座9安装在可移动回转平台上；所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接； 所述第二主动杆2一端通过第二转动副12与底座9连接，另一端通过第六转动副16与第一连杆5连接； 所述第三主动杆3一端通过第三转动副13与底座9连接，另一端通过第八转动副18与第四连杆7连接；所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20...

【技术特征摘要】
1.一种采用伺服电机驱动多自由度简易连杆机构，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、以及伺服驱动装置，所述底座9安装在可移动回转平台上；所述第一主动杆1一端通过第一转动副11与底座9连接，另一端通过第四转动副14与第三连杆4连接，第三连杆4另一端通过第五转动副15与第一连杆5连接；所述第二主动杆2一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45