一种具有强自适应能力的机械手结构制造技术

本发明专利技术公开了一种具有强自适应能力的机械手结构，包括机械手臂和夹紧块，机械手臂的夹紧端与夹紧块铰接，形成L型结构。该机械手能够在磨损的情况下实现自动补偿夹紧力，防止零件在加工过程中出现甩落的情况，保证加工过程的安全性和减少不必要的浪费；同时也可防止由于机床压力过大零件发生夹持变形，可有效保证零件的加工精度。

Mechanical hand structure with strong adaptive capability

The invention discloses a mechanical hand structure with strong adaptive capability, comprising a mechanical arm and a clamping block, wherein the clamping end of the mechanical arm is hinged with the clamping block to form a L type structure. The robot can realize the automatic compensation of the clamping force in wear condition to prevent falling parts in the machining process, ensure the process safety and reduce unnecessary waste; it also prevents excessive pressure due to machine parts clamping deformation, can effectively guarantee the machining accuracy of parts.

【技术实现步骤摘要】
一种具有强自适应能力的机械手结构
本专利技术涉及机加工
，具体地说是一种具有强自适应能力的机械手结构。
技术介绍
随着生产自动化程度提高，机械手被越来越多的应用到生产加工中以提高生产效率和降低劳动强度。但是在使用过程中，机械手会随着夹紧面磨损的增加和变形量增加而导致抓取零件能力下降，出现零件坠落的情况，这样不仅会造成零件浪费，而且会有严重的安全隐患。如果仅提高机床压力(在压力允许的范围内)，在这种情况下不仅不能有效提高抓取能力，而且还会使零件发生夹持变形，造成加工超差，影响产品质量。
技术实现思路
为了保证机械手在磨损的情况下仍能够保持有效的夹紧力、提高加工精度和加工安全性，提供一种具有强自适应能力的机械手结构。该机械手能够在磨损的情况下实现自动补偿夹紧力，防止零件在加工过程中出现甩落的情况，保证加工过程的安全性和减少不必要的浪费；同时也可防止由于机床压力过大零件发生夹持变形，可有效保证零件的加工精度。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种具有强自适应能力的机械手结构，包括机械手臂和夹紧块，机械手臂的夹紧端与夹紧块铰接，形成L型结构。所述的夹紧块底部设置有通槽，机械手臂为L型，机械手臂的夹紧端设置在夹紧块的通槽内，并通过贯穿机械手臂和夹紧块的销子连接。所述的销子两端通过螺钉固定。所述的机械手臂的夹紧端与夹紧块的通槽两侧和顶部留有间隙，夹紧块能够绕销子转动。所述的夹紧块夹紧面为全弧面结构，且夹紧块弧面端部突出机械手臂的夹紧端一定距离。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点：本专利技术一种新型的机械手结构，在自动化生产过程中，保证机械手在磨损的情况下仍能够保持有效的夹紧力、提高加工精度和加工安全性，该机械手能够在磨损的情况下通过铰接的定位块实现自动补偿夹紧力，随着作用接触点发生变化，夹紧块会围绕销子自行转动(在一定范围内)，可自动补偿夹紧力的损失，保证零件的有效夹紧。防止零件在加工过程中出现甩落的情况，保证加工过程的安全性和减少不必要的浪费；同时也可防止由于机床压力过大零件发生夹持变形，可有效保证零件的加工精度。进一步，销子的两端用螺钉堵住以防止在使用过程中销子脱落。进一步，夹紧块与机械手臂之间通过槽结构进行间隙配合，此间隙用来控制夹紧块自动调整时的转动量。进一步，所述的夹紧块夹紧面为全弧面结构，且夹紧块弧面端部突出机械手臂的夹紧端一定距离。在保证夹紧零件的同时，增大加紧面的接触面积。附图说明图1为具有强自适应能力的机械手结构主视图；图2为具有强自适应能力的机械手结构右视图；图3为具机械手结构的使用状态图；其中，1.被加工零件；2.机械手臂；3.定位块；4.螺钉；5.销子。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作详细描述：如图1所示，一种具有强自适应能力的机械手结构，包括机械手臂2和夹紧块3，机械手臂2的夹紧端与夹紧块3铰接，形成L型结构。具体的，如图2所示，夹紧块3底部设置有通槽，机械手臂2为L型，机械手臂2的夹紧端设置在夹紧块3的通槽内，并通过贯穿机械手臂2和夹紧块3的销子5连接。销子5两端通过螺钉4固定。机械手臂2的夹紧端与夹紧块3的通槽两侧和顶部留有间隙，夹紧块3能够绕销子5转动。夹紧块3夹紧面为全弧面结构，且夹紧块3弧面端部突出机械手臂2的夹紧端一定距离。将机械手臂2通过两个连接螺栓和定位块3与机床进行连接，保证夹紧动作的有效传递。夹紧块3通过块上的通槽与机械手臂2进行配合，两者的配合面在槽底部留有一定的间隙；同时用销子5将机械手臂2和夹紧块3进行间隙连接，保证夹紧块3可以绕销子5自由转动，并且销子两端用螺钉4堵住，防止在使用过程中销子脱落。在夹紧过程中，夹紧块3在机械手臂2的带动下将被加工零件夹紧。当夹紧块3出现磨损或机械手臂出现机械变形时，随着作用接触点发生变化，夹紧块会围绕销子自行转动(在一定范围内)，可自动补偿夹紧力的损失，保证零件的有效夹紧。机械手作为一个整体结构时，当接触面磨损或支撑臂2发生变形时，需要将机械手整体进行更换，并且不具有灵活适应性。现将机械手设计为由机械手臂2和夹紧块3两部分组成，机械手臂2起传递运动和支撑夹紧块3的作用；夹紧块3用来与零件直接接触，在机械手臂2运动下夹持零件1。不但可以提高机械手使用的灵活性，并且可实现部分部件的更换，节约成本。结合图3，机械手在使用过程中随着夹紧面磨损的增加和变形量增加而导致抓取零件能力下降，不具有自动调整夹紧力功能，只能更换新的机械手。现将机械手臂2和夹紧块3使用圆柱销子5进行连接，并且销子5在销孔内可以自由转动，销子的两端用螺钉4堵住以防止在使用过程中销子脱落。夹紧块3与机械手臂2之间通过槽结构进行间隙配合，此间隙用来控制夹紧块自动调整时的转动量。当夹紧块3的夹持面发生磨损或机械手臂出现变形时，随着夹紧力作用点的变化，夹紧块3可以自行围绕销子进行转动，自动补偿磨损和机械变形带来的夹紧力损失，保证有效的夹持力。这种结构一方面大大延长机械手的寿命，另一方面也更好的保证了产品质量，提高了加工过程的安全性能。以上，仅为本专利技术的较佳实施例，并非仅限于本专利技术的实施范围，凡依本专利技术范围的内容所做的等效变化和修饰，都应为本专利技术的技术范畴。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有强自适应能力的机械手结构，其特征在于：包括机械手臂(2)和夹紧块(3)，机械手臂(2)的夹紧端与夹紧块(3)铰接形成L型结构。

【技术特征摘要】
1.一种具有强自适应能力的机械手结构，其特征在于：包括机械手臂(2)和夹紧块(3)，机械手臂(2)的夹紧端与夹紧块(3)铰接形成L型结构。2.根据权利要求1所述的具有强自适应能力的机械手结构，其特征在于：所述的夹紧块(3)底部设置有通槽，机械手臂(2)为L型，机械手臂(2)的夹紧端设置在夹紧块(3)的通槽内，并通过贯穿机械手臂(2)和夹紧块(3)的销子(5)连接。3.根据权利要求1所述的具有强...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵春梅，张云，付国强，
申请(专利权)人：西安法士特汽车传动有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61