一种用于中小型物件传输的夹持机械手及其方法技术

本发明专利技术公开了一种用于中小型物件传输的夹持机械手及其方法，由在夹持机械手装置的下底板上水平方向设置的滑动装置，及垂直方向设置的向前进给装置和夹持装置三部分组成；本机构机械手的主要工作内容是对工作台上的外形尺寸类柱状工件进行定位检测和完成自动夹紧工件的动作，可待处理工件准确定位传输，解放劳动力。本设计旨在应用机械手在高温高压等恶劣环境中实现材料的传送，工件的装夹持，让工作人员免除热害威胁，并且提高劳动生产率和降低生产成本。此外，本设计可以有效改观现有技术无法适应工件直径大小的问题，在机械手终端加入小块，可以有效改变夹持间距，适应各种批次的工件。

Clamping manipulator for medium and small object transmission and method thereof

The invention discloses a method for small and medium sized object holding manipulator and its transmission method, sliding device is arranged on the floor under the horizontal direction by the clamping manipulator device, and perpendicular to the direction of the forward feed device and the clamping device is composed of three parts; the main content of this manipulator is on work table size class of columnar workpiece positioning detection and automatic workpiece clamping action, can accurately locate the workpiece transfer to be processed, the liberation of labor. The purpose of this design is to apply the manipulator in the high temperature, high pressure and other harsh environment to realize the transmission of materials, the clamping of the workpiece, so that the staff can avoid the threat of heat damage, and improve labor productivity and reduce production costs. In addition, the design can effectively improve the existing technology can not adapt to the size of the workpiece diameter, in the mechanical hand terminal to add small pieces, can effectively change the clamping spacing, adapt to various batches of workpiece.

【技术实现步骤摘要】
一种用于中小型物件传输的夹持机械手及其方法
本专利技术属于机械手
，具体涉及一种用于中小型物件传输的夹持机械手及其方法。
技术介绍
目前，对全球机器人技术发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的机器人在数量、种类方面则居世界首位。机器人技术的发展推动了机器人学的建立，许多国家成立了机器人协会，美国、日本、英国、瑞典等国家设立了机器人学学位。20世纪70年代以来，许多大学开设了机器人课程，开展了机器人学的研究工作，如美国的MIT、RPI、Stanford、Carnegie-Mellon、Conell、Purdue、UnivofCalifornia等大学都是研究机器人学富有成果的著名学府。随着机器人学的发展，相关的国际学术交流活动也日渐增多，目前最有影响的国际会议是IEEE每年举行的机器人学及自动化国际会议，此外还有国际工业机器人会议(ISIR)和国际工业机器人技术会议(CIRT)等。出版的相关期刊有“RobotToday”、“RoboticsResearch”、“RoboticsandAutomation”等多种。我国的机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：由在夹持机械手装置的下底板上水平方向设置的滑动装置，及垂直方向设置的向前进给装置和夹持装置三部分组成；所述滑动装置包括对称水平设置的两组滑块1号(3)和设置在下底板后方中间位置的电机2号(7)和齿轮齿条(4)；每组滑块1号(3)由两个滑块沿装置轴线对称设置在一根导辊上组成，并分别对应固定连接所述夹持装置；所述齿轮齿条(4)设置在两组滑块1号(3)之间并与其连接，电机2号(7)驱动齿轮齿条(4)转动，带动滑块1号(3)沿导辊在水平方向上相反方向滑动，并带动夹持装置同步移动；所述向前进给装置包括沿垂直方向设置在下底面两侧边上的方形轨道(8)和其上设置...

【技术特征摘要】
1.一种用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：由在夹持机械手装置的下底板上水平方向设置的滑动装置，及垂直方向设置的向前进给装置和夹持装置三部分组成；所述滑动装置包括对称水平设置的两组滑块1号(3)和设置在下底板后方中间位置的电机2号(7)和齿轮齿条(4)；每组滑块1号(3)由两个滑块沿装置轴线对称设置在一根导辊上组成，并分别对应固定连接所述夹持装置；所述齿轮齿条(4)设置在两组滑块1号(3)之间并与其连接，电机2号(7)驱动齿轮齿条(4)转动，带动滑块1号(3)沿导辊在水平方向上相反方向滑动，并带动夹持装置同步移动；所述向前进给装置包括沿垂直方向设置在下底面两侧边上的方形轨道(8)和其上设置的导轨(6)及其内部中间位置的电机1号(5)，所述导轨(6)上的对称设置有两组滑块2号(9)，并固连有进给板(10)，所述滑块2号(9)带动所述进给板(10)沿两侧导轨(6)滑动；所述夹持装置由气缸(2)与v型块(1)及两个对称的夹持板(11)组成，所述夹持板(11)末端与进给板(10)前端固连，前端内侧对称固连所述v型块(1)；所述滑块1号(3)与夹持板(11)连接，两块夹持板(11)之间沿水平方向设置有气缸(2)。2.根据权利要求1所述的用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：所述v型块(1)下部呈三角契状作固定端，其外侧与所述夹持板(11)内侧面贴合固连；上部内侧呈内凹的v型状，开口角度为120°；所述v型块耐高温不低于800℃。3.根据权利要求1所述的用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：所述v型块可夹工件为外形尺寸类柱状工件，直径为：φ25～φ200mm。4.根据权利要求1所述的用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：所述滑块2号(9)通过凹槽与所述导轨(6)的凸起间隙配合，其间用油脂润滑。5.根据权利要求1所述的用于中小型物件传输的夹持机械手，其特征在于：所述导轨(6)选用圆形导轨及其导轨副，圆形导轨和直线轴承均为全金属结构；所述气缸(2)为浮动可调缓冲型迷你...

【专利技术属性】
技术研发人员：王希，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32