一种机器人转动手臂制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，解决机器人转动手臂各个部位分散，不利于实现集约化的问题。一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上；所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上。

A robot rotates its arm

The invention relates to the technical field of industrial robots, which solves the problem that each part of the rotating arm of the robot is dispersed and is not conducive to the intensification. A robot arm rotation, including rotating arm, reducer installation seat, four seat, a rotating arm shaft base; the rotating arm is hinged on the top of the reducer installation seat, the reducer installation seat is fixedly connected to the four shaft mounting seat is also provided with a swing arm; a rotary device and a connecting rod transmission device; the swing arm rotation device comprises a first power component and swing components; the swing component is arranged on the rotating arm on the base, the bottom end of the rotating arm is connected to the swing component; the connecting rod driving device comprises second components, power transmission shaft connecting rod and connecting rod assembly; the connecting shaft is arranged on the rotary component, the second component force which drives the rotating shaft connecting rod; the connecting rod is connected with the input end action of linkage assembly.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人转动手臂
本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及一种机器人转动手臂。
技术介绍
因为现代机电一体化产品都普遍追求集约化，所以衡量一件机电产品的是否结构紧凑是一项重要的指标。中国专利号：CN1187170C，公开了“一种手把手示教机器人”特别之处在于主要由转动机构、设于腰部转动机构上的大臂摆动机构、设于大臂摆动机构上端的小臂摆动机构、设于小臂摆动机构上的小臂转动机构、设于小臂摆动机构前端的腕部摆动机构和设于腕部摆动机构端部的腕部转动机构构成。但是由于控制大臂摆动的大臂动力机构与控制二连杆和主动杆相互动作的平衡气缸是分开设置在基座上，这时基座上就需要提供较大的安装摆放位置，使得示教机器人各个部位分散，不利于实现集约化。同时控制小臂座摆动的为平衡气缸，由于气缸的活塞杆的动作速度易手负载的变化而变化，不利于控制小臂座的动作，另外，气缸的输出力也不大，有时候不能够满足工业生产。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种结构紧凑且四轴安装座摆动不易受负载变化影响的机器人转动手臂。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动；所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上，所述连杆组件的动作输出端连接于所述四轴安装座；所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。优选的，所述转动臂基座的顶部前后设置有两个安装套筒，包括前套筒和后套筒；所述第一动力组件包括第一电机、第一减速机；所述摆转组件包括第一转盘和第二转盘；所述第一电机的输出轴连接于所述第一减速机的输入端，所述第一减速机的输出端与所述第一转盘固定连接；所述第一转盘可转动地设置于所述后套筒内，所述第二转盘可转动地设置于所述前套筒内；所述第一转盘与所述第二转盘均固定连接于所述转动臂的底端。优选的，所述第一转盘与所述第二转盘均为空心圆筒件；所述第二动力组件包括第二电机和第二减速机；所述连杆传动轴的一端可转动地设置于所述第二转盘内，所述连杆传动轴的另一端可转动地设置于所述第一转盘内；所述第二电机的输出轴连接于所述第二减速机的输入端，所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端连接；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴连接，所述第一连杆的另一端铰接于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述四轴安装座上。优选的，所述转动臂的顶端设置有摆动轴；所述转动臂的前后两侧设置有第一轴承和第二轴承；所述摆动轴的一端近端部设置于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述摆动轴的另一端近端部设置于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述减速机安装座与所述摆动轴固定连接。优选的，还包括辅助转动装置；所述辅助转动装置包括前侧气缸和后侧气缸；所述前侧气缸和所述后侧气缸设置于所述转动臂的前后两侧；所述前侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴一端的端部，所述前侧气缸的缸筒铰接于所述转动臂基座上；所述后侧气缸的活塞杆连接于所述摆动轴另一端的端部，所述后侧气缸的活塞杆铰接于所述转动臂基座上。优选的，所述前侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的一端的端部之间还设置有第一关节轴承；所述前侧气缸的活塞杆与所述第一关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的一端的端部设置于所述第一关节轴承的内圈中；所述后侧气缸的活塞杆与所述摆动轴的另一端的端部之间还设置有第二关节轴承；所述后侧气缸的活塞杆与所述第二关节轴承的外圈连接，所述摆动轴的另一端的端部设置于所述第二关节轴承的内圈中。优选的，所述第一转盘与所述后套筒之间设有第三轴承；所述第一转盘设置于所述第三轴承的内圈中，所述第三轴承的外圈设置于所述后套筒内；所述第二转盘与所述前套筒之间设有第四轴承；所述第二转盘设置于所述第四轴承的内圈中，所述第四轴承的外圈设置于所述前套筒内；所述连杆传动轴的一端与所述第二转盘之间设置有第五轴承；所述连杆传动轴的一端设置于所述第五轴承的内圈中，所述第五轴承的外圈设置于所述第二转盘内孔中；所述连杆传动轴的另一端与所述第一转盘之间设置有第六轴承；所述连杆传动轴的另一端设置于所述第六轴承的内圈中，所述第六轴承的外圈设置于所述第一转盘的内孔中。优选的，所述第一减速机的输出端与所述第一转盘之间通过第一免键轴衬连接；所述第一免键轴衬设置于所述第一转盘的内孔中，所述第一减速机的输出端设置于所述第一免键轴衬的内孔当中；所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端通过第二免键轴衬和连轴套连接；所述连轴套与所述连杆传动轴的一端固定连接，所述第二免键轴衬设置于连轴套的内孔中，所述第二减速机的输出端设置于所述第二免键轴衬的内孔当中；所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴通过第三免键轴衬固定连接；所述第一连杆的一端设有安装通孔，所述第三免键轴衬设置于所述安装通孔中，所述第一连杆设置于所述第三免键轴衬的内孔当中。本专利技术的有益效果：由于所述连杆传动轴的两端是设置在所述第一转盘和所述第二转盘的内孔中的，而且所述第一动力组件与所述第二动力组件是前后对应设置在所述转动臂基座上的，可以避免控制所述转动臂转动的所述摆臂转动装置和控制所述连杆组件动作的所述连杆传动装置分开安装在所述转动臂基座上，所述机器人转动手臂可以做到结构紧凑，减少安装面积。且所述连杆组件是用电机驱动的，驱动输出力大且电机轴的转动速度不易受负载变化的影响。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的一个实施例的整体结构主视图；图2是图1中S-S向剖切放大示意图；图3是图1中R-R向剖切放大示意图；图4是本专利技术的转动臂基座结构示意图；图5是本专利技术的局部结构主视图；图6是图5的T-T向剖切放大示意图。其中：转动臂A1，减速机安装座B1，四轴安装座C1，转动臂基座D1，摆臂转动装置E1，连杆传动装置F1，辅助转动装置G1，第一动力组件E11，摆转组件E12，第二动力组件F11，连杆传动轴F12，连杆组件F13，第一电机E111，第一减速机E112，第一转盘E121，第二转盘E122，第二电机F111，第二减速机F112，第一连杆F131，第二连杆F132，摆动轴A11，第一轴承A12，第二轴承A13，前侧气缸G11，后侧气缸G12，第一关节轴承G13，第二关节轴承G14，第三轴承E123，第四轴承E124，第五轴承F14，第六轴承F15，第一免键轴衬E13，第二免键轴衬F16，第三免键轴衬F17，连轴套F18，前套筒D11，后套筒D12。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。一种机器人转动手臂，包括转动臂A1、减速机安装座B1、四轴安装座C1、转动臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；其特征在于：所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动；所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上，所述连杆组件的动作输出端连接于所述四轴安装座；所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人转动手臂，包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座；其特征在于：所述转动臂的顶端铰接于所述减速机安装座，所述减速机安装座固定连接于所述四轴安装座；还设置有摆臂转动装置和连杆传动装置；所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动；所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动，所述第二动力组件带动所述连杆传动轴转动；所述连杆组件的动作输入端连接于所述连杆组件上，所述连杆组件的动作输出端连接于所述四轴安装座；所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。2.根据权利要求1所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述转动臂基座的顶部前后设置有两个安装套筒，包括前套筒和后套筒；所述第一动力组件包括第一电机、第一减速机；所述摆转组件包括第一转盘和第二转盘；所述第一电机的输出轴连接于所述第一减速机的输入端，所述第一减速机的输出端与所述第一转盘固定连接；所述第一转盘可转动地设置于所述后套筒内，所述第二转盘可转动地设置于所述前套筒内；所述第一转盘与所述第二转盘均固定连接于所述转动臂的底端。3.根据权利要求2所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述第一转盘与所述第二转盘均为空心圆筒件；所述第二动力组件包括第二电机和第二减速机；所述连杆传动轴的一端可转动地设置于所述第二转盘内，所述连杆传动轴的另一端可转动地设置于所述第一转盘内；所述第二电机的输出轴连接于所述第二减速机的输入端，所述第二减速机的输出端与所述连杆传动轴的一端连接；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述连杆传动轴连接，所述第一连杆的另一端铰接于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端铰接于所述四轴安装座上。4.根据权利要求1所述的机器人转动手臂，其特征在于：所述转动臂的顶端设置有摆动轴；所述转动臂的前后两侧设置有第一轴承和第二轴承；所述摆动轴的一端近端部设置于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述摆动轴的另一端近端部设置于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述减速机安装座与所述摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁春侠，黄建行，李海波，李爱军，
申请(专利权)人：佛山市南海普拉迪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44