一种机器人拖动机构制造技术

一种机器人拖动机构，包括第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构；第一转臂机构设置于第一转盘机构的上部，第一转臂机构的一端连接于第一摆臂机构，第二转臂机构设置于第一摆臂机构的一端，第三转臂机构设置于第二转臂机构的一端，第二转盘机构设置于第三转臂机构，把持机构设置于第二转盘机构。本实用新型专利技术的目的在于提出一种机器人拖动机构，通过第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构的相互连接，使机器人的操作变得灵活、轻便。

A robot dragging mechanism

A robot driving mechanism, comprising a first rotary mechanism, the first rotating arm, the first swing arm mechanism, second arm mechanism, third arm mechanism, second rotary mechanism and control mechanism; the first upper arm mechanism is arranged on the first rotary mechanism, one end of the first rotating arm connected to the first end of the swinging arm. Second arm mechanism is arranged on the first swing arm, one end of the third arm mechanism is arranged on the second rotating arm, second wheel mechanism is arranged on the third rotating arm mechanism, the control mechanism is arranged on the second turntable. The utility model aims to provide a robot driving mechanism, connected with each other through the first rotary mechanism, the first rotating arm, the first swing arm mechanism, second arm mechanism, third arm mechanism, second rotary mechanism and control mechanism, make the operation more flexible and portable robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人拖动机构
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人拖动机构。
技术介绍
目前，由于机器人具有一定的重量，在操作人员使用时容易引起疲劳，对操作人员的体能要求较高；而且由于各转臂、摆臂在运动过程中重力引起的力矩不断发生变化，对机器人的稳定性造成不利影响，无法灵活、轻便的操作机器人进行生产加工。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题提出一种机器人拖动机构。为了达到此目的，本技术采用以下技术方案：一种机器人拖动机构，包括第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构；所述第一转臂机构设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂机构的一端连接于所述第一摆臂机构，所述第二转臂机构设置于所述第一摆臂机构的一端，所述第三转臂机构设置于所述第二转臂机构的一端，所述第二转盘机构设置于所述第三转臂机构，所述把持机构设置于所述第二转盘机构；所述第二转臂机构的一端设有第三转臂安装座，所述第三转臂安装座为U型结构，所述第三转臂机构可旋转的设置于所述第三转臂安装座内；所述把持机构包括手柄安装座、第一手柄和第二手柄，所述手柄安装座的一端设置于所述第二转盘机构的下部，所述第一手柄安装于所述手柄安装座并与所述第一摆臂机构垂直，所述第二手柄固定设置于所述第三转臂安装座。更优的，所述第一手柄与所述第二手柄相互垂直。更优的，所述第一转臂机构包括第一转臂安装座、回转座、第一转臂和平衡气缸；所述第一转臂安装座固定设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂安装座与所述第一转盘机构共同旋转，所述回转座设有两个，两个所述回转座相对设置于所述第一转臂安装座的上部，所述第一转臂的一端旋转设置于所述回转座内，所述平衡气缸设置于所述第一转臂的两侧，所述平衡气缸的一端设置于所述回转座，所述平衡气缸的另一端设置于所述第一转臂。更优的，所述一转臂机构还包括平衡连杆，所述平衡连杆为L型结构，所述平衡连杆的一端设置于所述第一摆臂机构，所述平衡连杆的另一端设置于相对设置的所述回转座之间。更优的，所述平衡连杆与所述第一摆臂机构的连接方式为铰接。更优的，所述第三转臂安装座与所述第二转臂机构的连接方式为铆接。本技术的目的在于提出一种机器人拖动机构，通过第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构的相互连接，使机器人的操作变得灵活、轻便。附图说明图1为本技术的一个实施例的结构图；图2为本技术的一个实施例的结构图；图3为本技术的一个实施例的结构图；其中：1为第一转盘机构；2为第一转臂机构；21为第一转臂安装座；22为回转座；23为第一转臂；24为平衡气缸；25为平衡连杆；3为第一摆臂机构；4为第二转臂机构；5为第三转臂机构；51为第三转臂安装座；6为第二转盘机构；7为把持机构；71为手柄安装座；72为第一手柄；73为第二手柄。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施例方式来进一步说明本技术的技术方案。一种机器人拖动机构，包括第一转盘机构1、第一转臂机构2、第一摆臂机构3、第二转臂机构4、第三转臂机构5、第二转盘机构6和把持机构7；所述第一转臂机构2设置于所述第一转盘机构1的上部，所述第一转臂机构2的一端连接于所述第一摆臂机构3，所述第二转臂机构4设置于所述第一摆臂机构3的一端，所述第三转臂机构5设置于所述第二转臂机构4的一端，所述第二转盘机构6设置于所述第三转臂机构5，所述把持机构7设置于所述第二转盘机构6；所述第二转臂机构4的一端设有第三转臂安装座51，所述第三转臂安装座51为U型结构，所述第三转臂机构5可旋转的设置于所述第三转臂安装座51内；所述把持机构7包括手柄安装座71、第一手柄72和第二手柄73，所述手柄安装座71的一端设置于所述第二转盘机构6的下部，所述第一手柄72安装于所述手柄安装座71并与所述第一摆臂机构3垂直，所述第二手柄73固定设置于所述第三转臂安装座51。如图1和2所示，操作人员通过双手分别抓取所述第一手柄72和所述第二手柄73，从而拖动机器人运动，其中，安装固定于所述第一转盘机构1上的零部件可跟随所述第一转盘机构1的转动而转动，所述第一转臂机构2可前后摆动，所述第一摆臂机构3可绕自身轴心旋转，所述第三转臂机构5可上下摆动，所述第二转盘机构6可沿自身轴心旋转，所述把持机构7固定于所述第二转盘机构6并且跟随所述第二转盘机构6的旋转一起同步旋转。更进一步的说明，所述第一手柄72与所述第二手柄73相互垂直。所述第一手柄72和所述第二手柄73的轴心相互垂直，并且按照图2中的方式安装，不管机器人如何运动，所述第一手柄72和所述第二手柄73始终保证相互垂直。更进一步的说明，所述第一转臂机构2包括第一转臂安装座21、回转座22、第一转臂23和平衡气缸24；所述第一转臂安装座21固定设置于所述第一转盘机构1的上部，所述第一转臂安装座21与所述第一转盘机构1共同旋转，所述回转座22设有两个，两个所述回转座22相对设置于所述第一转臂安装座21的上部，所述第一转臂23的一端旋转设置于所述回转座22内，所述平衡气缸24设置于所述第一转臂23的两侧，所述平衡气缸24的一端设置于所述回转座22，所述平衡气缸24的另一端设置于所述第一转臂23。如图1和2所示，所述第一转臂安装座21固定安装于所述第一转盘机构1上，随着第一转盘机构1旋转而同步旋转，所述回转座22设有两个，所述第一转臂23可转动的安装于两个回转座22之间，可前后摆动，所述平衡气缸24安装于所述第一转臂23的两侧，操作者使用机器人时，所述平衡气缸24可起到缓冲作用，防止机器人过重造成意外伤害。更进一步的说明，所述一转臂机构2还包括平衡连杆25，所述平衡连杆25为L型结构，所述平衡连杆25的一端设置于所述第一摆臂机构3，所述平衡连杆25的另一端设置于相对设置的所述回转座22之间。未使用机器人时，所述平衡连杆25与所述第一转臂机构2和所述第一摆臂机构3形成矩形结构，使设备更加稳定，使用时，所述平衡连杆25与所述第一转臂机构2和所述第一摆臂机构3形成平行四边形结构，使机器人的第一转臂机构2和第一摆臂机构3的重量相互抵消一部分，使操作者获得更加轻便灵活的操作环境。更进一步的说明，所述平衡连杆25与所述第一摆臂机构3的连接方式为铰接。更进一步的说明，所述第三转臂安装座51与所述第二转臂机构4的连接方式为铆接。以上结合具体实施例描述了本技术的技术原理。这些描述只是为了解释本技术的原理，而不能以任何方式解释为对本技术保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本技术的其它具体实施方式，这些方式都将落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人拖动机构，其特征在于：包括第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构；所述第一转臂机构设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂机构的一端连接于所述第一摆臂机构，所述第二转臂机构设置于所述第一摆臂机构的一端，所述第三转臂机构设置于所述第二转臂机构的一端，所述第二转盘机构设置于所述第三转臂机构，所述把持机构设置于所述第二转盘机构；所述第二转臂机构的一端设有第三转臂安装座，所述第三转臂安装座为U型结构，所述第三转臂机构可旋转的设置于所述第三转臂安装座内；所述把持机构包括手柄安装座、第一手柄和第二手柄，所述手柄安装座的一端设置于所述第二转盘机构的下部，所述第一手柄安装于所述手柄安装座并与所述第一摆臂机构垂直，所述第二手柄固定设置于所述第三转臂安装座。

【技术特征摘要】
1.一种机器人拖动机构，其特征在于：包括第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构；所述第一转臂机构设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂机构的一端连接于所述第一摆臂机构，所述第二转臂机构设置于所述第一摆臂机构的一端，所述第三转臂机构设置于所述第二转臂机构的一端，所述第二转盘机构设置于所述第三转臂机构，所述把持机构设置于所述第二转盘机构；所述第二转臂机构的一端设有第三转臂安装座，所述第三转臂安装座为U型结构，所述第三转臂机构可旋转的设置于所述第三转臂安装座内；所述把持机构包括手柄安装座、第一手柄和第二手柄，所述手柄安装座的一端设置于所述第二转盘机构的下部，所述第一手柄安装于所述手柄安装座并与所述第一摆臂机构垂直，所述第二手柄固定设置于所述第三转臂安装座。2.根据权利要求1所述的一种机器人拖动机构，其特征在于：所述第一手柄与所述第二手柄相互垂直。3.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建行，梁春侠，李海波，
申请(专利权)人：佛山市南海普拉迪机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44