一种高精度并方便走线的喷涂机器人制造技术

一种高精度并方便走线的喷涂机器人；包括底座、转动组件、二轴摆动组件、三轴摆动组件、四轴转动组件和前端转动组件；所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座，所述二三轴安装座固定在所述底座；所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在所述转盘，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板。通过在二三轴安装座上并排安装二轴驱动电机与三轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，两者可作为两个独立的模块分别安装和拆卸，以避免二轴驱动电机与三轴驱动电机工作时不会发生相互干涉，结构简单，安装方便。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度并方便走线的喷涂机器人
本专利技术涉及喷涂设备领域，特别是一种高精度并方便走线的喷涂机器人。
技术介绍
陶瓷产品的生产工艺中，需要通过前线操作人员对陶瓷产品的表面直接进行喷釉，而现有的手工喷涂存在施工效率低下、劳动强度大、施工质量无法保证的问题，且对施工人员来说，长时间在喷涂环境下工作对自身身体健康存在极大的影响。机器人是自动执行重复工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，根据以人工智能技术制定的原则纲领执行操作。设计运行稳定，精度高的喷涂机器人以取代人工对陶瓷产品完成喷涂工艺，是该领域技术人员一直在进行的研究。
技术实现思路
针对上述缺陷，本专利技术的目的在于提出一种高精度并方便走线的喷涂机器人。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种高精度并方便走线的喷涂机器人；包括底座、转动组件、二轴摆动组件、三轴摆动组件、四轴转动组件和前端转动组件；所述转动组件安装在所述底座，其包括转盘和转盘驱动电机，所述转盘驱动电机可驱动所述转盘相对于所述底座转动；所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座，所述二三轴安装座固定在所述底座；所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在所述转盘，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板；所述二轴摆动组件包括二轴摆臂、二轴驱动电机、二轴随动连杆和二轴随动气缸，所述二轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，所述二轴随动气缸安装在所述右侧安装板的外侧，所述二轴摆臂的下端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述二轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述二轴摆臂和所述右侧安装板后与所述二轴随动连杆的一端固定连接，且所述二轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述二轴摆臂固定安装在所述二轴驱动电机的驱动轴，所述二轴随动连杆的另一端与所述二轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴摆动组件包括三轴摆臂、三轴连杆、三轴驱动电机、三轴随动连杆和三轴随动气缸；所述三轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，且与所述二轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，所述三轴驱动电机安装在所述右侧安装板的外侧，所述三轴连杆的前端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述三轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述三轴连杆和所述右侧安装板后与所述三轴随动连杆的一端固定连接，且所述三轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述三轴连杆固定安装在所述三轴随动连杆的驱动轴，所述三轴随动连杆的另一端与所述三轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴连杆向所述二三轴安装座的后方延伸，其后端与所述三轴摆臂的下端铰接；所述四轴转动组件包括四轴转臂、四轴安装座和四轴驱动电机，所述四轴转臂的后端可转动地安装在所述四轴安装座，所述四轴驱动电机带动所述四轴转臂转动；所述二轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的前端，所述三轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的后端；所述前端转动组件包括五轴安装座、五轴转臂、五轴驱动电机、六轴安装座、六轴转臂、六轴驱动电机和手柄，所述五轴安装座固定安装在转臂的前端；所述五轴安装座为空心结构，其内安装有五轴驱动电机，所述五轴驱动电机通过电滑环与所述五轴转臂连接并带动所述五轴转臂转动，所述六轴安装座与所述五轴转臂固定连接；所述六轴安装座为空心结构，其内安装有六轴驱动电机，所述六轴驱动电机通过电滑环与所述六轴转臂连接并带动所述六轴转臂转动，所述手柄与所述六轴转臂固定连接。优选的，所述中间连接板的数量为两个，两个所述中间连接板平行设置，使得其下方为可供电缆线通过的走线通道。优选的，所述四轴转臂为设有内部空腔的中空结构；所述二轴摆臂的外侧壁设有活动铰接头，所述活动铰接头上安装有波纹管；给所述五轴驱动电机和六轴驱动电机通电的电缆线，通过所述电滑环汇入到所述四轴转臂的内部空腔，并穿过所述四轴安装座，与所述四轴驱动电机的电缆线一同穿出所述四轴安装座后进入所述波纹管，再顺着所述波纹管向下，在穿出所述波纹管后进入所述四轴安装座的走线通道，继续通过所述走线通道后汇入所述底座内。优选的，所述五轴驱动电机的旋转轴垂直于所述四轴转臂的中轴线。优选的，所述六轴驱动电机的旋转轴垂直于所述五轴转臂的旋转轴；所述手柄通过连接件与所述六轴转臂固定连接，所述连接件包括安装部和倾斜部，两个所述安装部为相互平行的位置关系，所述手柄与所述六轴转臂分别与两个所述安装部固定；所述倾斜部相对所述安装部倾斜设置，且其两端分别固定在两个所述安装部的端部。优选的，所述左侧安装板的上方设有加厚部，所述加厚部是由所述左侧安装板的上端向外凸出而一体化形成；所述加厚部内设有两个电机安装孔，所述二轴驱动电机和三轴驱动电机分别通过两个所述电机安装孔固定在所述左侧安装板。优选的，所述加厚部的下方设有加强肋，所述加强肋的侧壁固定在所述左侧安装板的外侧壁，其上端承接固定在所述加厚部的下端面。优选的，所述二轴随动气缸安装于所述三轴随动气缸的上方。优选的，所述左侧安装板的右侧向外凸出形成耳板，所述二轴随动气缸安装在所述耳板。优选的，所述四轴安装座为圆筒空心结构，设有四轴外壳罩扣在所述四轴驱动电机的外部，所述四轴外壳安装固定在所述四轴安装座的后端。本专利技术的有益效果：通过在二三轴安装座上并排安装二轴驱动电机与三轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，两者可作为两个独立的模块分别安装和拆卸，以避免二轴驱动电机与三轴驱动电机工作时不会发生相互干涉，结构简单，安装方便。五轴驱动电机和六轴驱动电机与被带动者直连而无其他中间传动机构，效率高/精度高，使用电滑环的中空结构，使电缆不会扭曲，并且可大范围转动而不担心电缆影响行程等问题，直连结构安装非常简单，维修简便。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的左后视角的立体图；图2是本专利技术的一个实施例的左前视角的立体图；图3是本专利技术的一个实施例的右后视角的立体图；图4是图3中A部分的局部放大图；图5是本专利技术中二轴摆臂与二轴驱动电机、三轴驱动电机与三轴连杆的一个实施例的安装结构图；图6是本专利技术中二三轴安装座的一个实施例的结构示意图。其中：底座1；转动组件2，转盘21，转盘驱动电机22；二轴摆动组件3，二轴摆臂31，二轴驱动电机32，二轴随动连杆33，二轴随动气缸34；三轴摆动组件4，三轴摆臂41，三轴连杆42，三轴驱动电机43，三轴随动连杆44，三轴随动气缸45；四轴转动组件5，四轴转臂51，四轴安装座52，四轴驱动电机53,四轴外壳54；前端转动组件6，五轴安装座61，五轴转臂62，五轴驱动电机63，六轴安装座64，六轴转臂65，六轴驱动电机66，手柄67；二三轴安装座7，左侧安装板71，加厚部711，加强肋712，耳板713，右侧安装板72，中间连接板73，电机安装孔77，走线通道78；连接件8，安装部81，倾斜部82；铰接头9。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。如图1、图2及图3所示，一种高精度并方便走线的喷涂机器人；包括底座1、转动组件2、二轴摆动组件3、三轴摆动组件4、四轴转动组件5和前端转动组件6；如图2、图3及图5所示，所述转动组件2安装在所述底座1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高精度并方便走线的喷涂机器人，其特征在于：包括底座、转动组件、二轴摆动组件、三轴摆动组件、四轴转动组件和前端转动组件；所述转动组件安装在所述底座，其包括转盘和转盘驱动电机，所述转盘驱动电机可驱动所述转盘相对于所述底座转动；所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座，所述二三轴安装座固定在所述底座；所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在所述转盘，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板；所述二轴摆动组件包括二轴摆臂、二轴驱动电机、二轴随动连杆和二轴随动气缸，所述二轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，所述二轴随动气缸安装在所述右侧安装板的外侧，所述二轴摆臂的下端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述二轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述二轴摆臂和所述右侧安装板后与所述二轴随动连杆的一端固定连接，且所述二轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述二轴摆臂固定安装在所述二轴驱动电机的驱动轴，所述二轴随动连杆的另一端与所述二轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴摆动组件包括三轴摆臂、三轴连杆、三轴驱动电机、三轴随动连杆和三轴随动气缸；所述三轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，且与所述二轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，所述三轴驱动电机安装在所述右侧安装板的外侧，所述三轴连杆的前端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述三轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述三轴连杆和所述右侧安装板后与所述三轴随动连杆的一端固定连接，且所述三轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述三轴连杆固定安装在所述三轴随动连杆的驱动轴，所述三轴随动连杆的另一端与所述三轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴连杆向所述二三轴安装座的后方延伸，其后端与所述三轴摆臂的下端铰接；所述四轴转动组件包括四轴转臂、四轴安装座和四轴驱动电机，所述四轴转臂的后端可转动地安装在所述四轴安装座，所述四轴驱动电机带动所述四轴转臂转动；所述二轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的前端，所述三轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的后端；所述前端转动组件包括五轴安装座、五轴转臂、五轴驱动电机、六轴安装座、六轴转臂、六轴驱动电机和手柄，所述五轴安装座固定安装在转臂的前端；所述五轴安装座为空心结构，其内安装有五轴驱动电机，所述五轴驱动电机通过电滑环与所述五轴转臂连接并带动所述五轴转臂转动，所述六轴安装座与所述五轴转臂固定连接；所述六轴安装座为空心结构，其内安装有六轴驱动电机，所述六轴驱动电机通过电滑环与所述六轴转臂连接并带动所述六轴转臂转动，所述手柄与所述六轴转臂固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种高精度并方便走线的喷涂机器人，其特征在于：包括底座、转动组件、二轴摆动组件、三轴摆动组件、四轴转动组件和前端转动组件；所述转动组件安装在所述底座，其包括转盘和转盘驱动电机，所述转盘驱动电机可驱动所述转盘相对于所述底座转动；所述二轴摆动组件和三轴摆动组件安装在二三轴安装座，所述二三轴安装座固定在所述底座；所述二三轴安装座包括左侧安装板、右侧安装板和中间连接板，所述左侧安装板和所述右侧安装板平行设置，且两者垂直固定在所述转盘，所述中间连接板的两端分别固定在所述左侧安装板和所述右侧安装板；所述二轴摆动组件包括二轴摆臂、二轴驱动电机、二轴随动连杆和二轴随动气缸，所述二轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，所述二轴随动气缸安装在所述右侧安装板的外侧，所述二轴摆臂的下端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述二轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述二轴摆臂和所述右侧安装板后与所述二轴随动连杆的一端固定连接，且所述二轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述二轴摆臂固定安装在所述二轴驱动电机的驱动轴，所述二轴随动连杆的另一端与所述二轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴摆动组件包括三轴摆臂、三轴连杆、三轴驱动电机、三轴随动连杆和三轴随动气缸；所述三轴驱动电机安装在所述左侧安装板的外侧，且与所述二轴驱动电机在同一水平高度上平行排列，所述三轴驱动电机安装在所述右侧安装板的外侧，所述三轴连杆的前端插装在所述左侧安装板和所述右侧安装板之间，所述三轴驱动电机的驱动轴依次穿过所述左侧安装板、所述三轴连杆和所述右侧安装板后与所述三轴随动连杆的一端固定连接，且所述三轴驱动电机的驱动轴可转动地安装在所述左侧安装板和所述右侧安装板，而所述三轴连杆固定安装在所述三轴随动连杆的驱动轴，所述三轴随动连杆的另一端与所述三轴随动气缸的伸缩杆铰接；所述三轴连杆向所述二三轴安装座的后方延伸，其后端与所述三轴摆臂的下端铰接；所述四轴转动组件包括四轴转臂、四轴安装座和四轴驱动电机，所述四轴转臂的后端可转动地安装在所述四轴安装座，所述四轴驱动电机带动所述四轴转臂转动；所述二轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的前端，所述三轴摆臂的上端铰接在所述四轴安装座的后端；所述前端转动组件包括五轴安装座、五轴转臂、五轴驱动电机、六轴安装座、六轴转臂、六轴驱动电机和手柄，所述五轴安装座固定安装在转臂的前端；所述五轴安装座为空心结构，其内安装有五轴驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建行，梁春侠，李海波，
申请(专利权)人：佛山市南海普拉迪机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44