物品抓取系统和方法技术方案

一种物品抓取系统，包括抓取装置、传送装置、和检测装置，其中：传送装置将物品传送经过检测装置；检测装置获取物品的高度信息；传送装置将物品从检测装置传送到抓取装置的抓取范围；抓取装置在物品进入所述抓取范围之后，根据所述高度信息对物品进行抓取。

Object grabbing system and method

An object grasping system includes a gripping device, transmission device, and detection device, which will transfer the goods delivery device detection device; height information detection device obtain goods; transferring means items from the detection device transmitted to the grasping device capture range; after the capture device enters the capture range in the goods, according to the to grasp the height information items.

【技术实现步骤摘要】
物品抓取系统和方法
本专利技术涉及一种物品抓取系统和方法。
技术介绍
生产力高度发达的社会，无论是工业生产还是因此带动的物流行业，都有大量的物品需要经过分拣环节才能进行分配运输，且分拣系统的规模越来越大，分拣能力也越来越强。分拣大致可以分为分类和拣选两种行为，包括人工分拣和机械分拣以及智能自动分拣。人工分拣效率低下，作业成本高；机械分拣仍然需要人工操作；只有智能自动分拣通过计算机控制机器人对物品实现自动化、机械化、连续性好、高效率、误差低的分拣。传统的流水线智能机器人分拣只能够针对大小、形状一致或类似的物品。具体而言，机器人只能对物品建立2D平面坐标，无法分辨物品高度，直接造成在物流分拣操作中，只能限于高度一致甚至形状大小一致的物品分拣。随着科技信息的快速发展，物流行业进入了快速发展时期，对于大货量的不同高度物品的分拣也逐渐成为该行业的巨大压力。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供了一种物品抓取系统，包括抓取装置、传送装置、和检测装置，其中：传送装置将物品传送经过检测装置；检测装置获取物品的高度信息；传送装置将物品从检测装置传送到抓取装置的抓取范围；抓取装置在物品进入所述抓取范围之后，根据所述高度信息对物品进行抓取。可选地，所述抓取装置包括机器人和机器人控制器。可选地，所述机器人包括Delta机器人。可选地，述检测装置包括：3D测量装置，对物品进行3D测量以得到3D测量数据；3D测量控制器，控制3D测量装置对物品进行3D测量，对对3D测量数据进行处理以得到所述物品的高度信息；以及3D测量触发器，在检测到物品到达预定位置时，触发3D测量装置对物品进行3D测量。可选地，所述3D测量装置包括3D激光3D检测仪或拍照式3D扫描仪；以及所述3D测量控制器还根据3D测量数据确定在物品的3D测量数据被获取时，物品相对于3D测量装置的相对位置信息。可选地，所述传送装置包括传送带；所述3D测量控制器将所述相对位置信息和所述高度信息发送给所述抓取装置；所述抓取装置根据所述相对位置信息、所述3D测量装置的位置、以及所述传送带的移动距离，判断所述物品何时进入所述抓取范围。可选地，所述抓取装置包括机器人和机器人控制器，所述机器人包括端拾器，当物品到达所述抓取范围时，所述机器人控制器控制机器人的端拾器以与物品相同的速度跟随物品移动并处于物品的上方。可选地，所述物品抓取系统还包括编码豁，根据编码器的读数确定所述传送带的移动距离和所述物品的速度。本专利技术的另一个方面提供了一种物品抓取方法，包括：通过传送装置将物品传送经过检测装置；通过检测装置获取物品的高度信息；通过传送装置将物品从检测装置传送到抓取装置的抓取范围；在物品进入所述抓取范围之后，通过抓取装置根据所述高度信息对物品进行抓取。可选地，所述抓取装置包括机器人和机器人控制器。可选地，所述机器人包括Delta机器人。可选地，获取物品的高度信息包括：当物品到达预定位置时，对物品进行3D测量以得到3D测量数据；以及根据所述3D测量数据得到所述物品的高度信息。可选地，该方法还包括：根据3D测量数据确定在物品的3D测量数据被获取时，物品相对于3D测量装置的相对位置信息。可选地，所述传送装置包括传送带，所述方法还包括：根据所述相对位置信息、所述3D测量装置的位置、以及所述传送带的移动距离，判断所述物品何时进入所述抓取范围。可选地，所述抓取装置包括机器人，所述机器人包括端拾器，所述方法还包括：当物品到达所述抓取范围时，控制机器人的端拾器以与物品相同的速度跟随物品移动并处于物品的上方。可选地，所述物品抓取系统还包括编码器，所述方法还包括：根据编码器的读数确定所述传送带的移动距离和所述物品的速度。可选地，该方法还包括：根据所述高度信息控制端拾器移动到物品所在高度，并跟随物品移动，直到端拾器抓住物品。附图说明图1示意性示出了根据本专利技术实施例的物品抓取系统的整体图；图2示意性示出了根据本专利技术实施例的物品抓取系统的抓取范围示意图；图3示意性示出了根据本专利技术实施例的物品抓取系统的结构框图；图4示意性示出了根据本专利技术实施例的物品抓取方法的流程图。具体实施方式根据结合附图对本专利技术示例性实施例的以下详细描述，本专利技术的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。在本专利技术中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。在本说明书中，下述用于描述本专利技术原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制专利技术的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本专利技术的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本专利技术的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相似功能和操作。附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。图1示意性示出了根据本专利技术实施例的物品抓取系统100的整体图。如图1所示，物品抓取系统100包括：机器人101、机器人控制器102、3D检测器103、检测器控制器104、光电开关105、传送带106、编码器107、端拾器108。物品200是待抓取的物品。如图1所示，物品抓取系统100还可以包括一个装置架109，3D检测器103和检测器控制器104安装在装置架109上。机器人101和机器人控制器102位于传送带106的一侧。物品抓取系统100还包括一个端拾器支架110，安置在传送带106上方靠近机器人101的位置，端拾器支架110可以用于放置具有不同型号的端拾器108，当传送带106检测到不同重量的物品200时，可以通过机器人控制器102控制机器人101自动根据物品200的重量需要换取端拾器支架110上相应型号的端拾器108。沿着传送带106，将装置架110、机器人101、端拾器支架110相隔预定距离依次布置。可以理解，上述布置仅是示意性的，其并不用于限制本专利技术的范围。根据本专利技术的实施例，3D检测器103可以是非接触式3D检测仪，例如包括激光3D检测仪或光栅3D检测仪。激光3D检测仪是利用激光测距原理对物品和激光器之间的距离进行计算，结合参照坐标计算出物品的3D坐标，具有测量速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物品抓取系统，包括抓取装置、传送装置、和检测装置，其中：传送装置将物品传送经过检测装置；检测装置获取物品的高度信息；传送装置将物品从检测装置传送到抓取装置的抓取范围；抓取装置在物品进入所述抓取范围之后，根据所述高度信息对物品进行抓取。

【技术特征摘要】
1.一种物品抓取系统，包括抓取装置、传送装置、和检测装置，其中：传送装置将物品传送经过检测装置；检测装置获取物品的高度信息；传送装置将物品从检测装置传送到抓取装置的抓取范围；抓取装置在物品进入所述抓取范围之后，根据所述高度信息对物品进行抓取。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述抓取装置包括机器人和机器人控制器。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述机器人包括Delta机器人。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述检测装置包括：3D测量装置，对物品进行3D测量以得到3D测量数据；3D测量控制器，控制3D测量装置对物品进行3D测量，对3D测量数据进行处理以得到所述物品的高度信息；以及3D测量触发器，在检测到物品到达预定位置时，触发3D测量装置对物品进行3D测量。5.根据权利要求4所述的系统，其中：所述3D测量装置包括激光3D检测仪或拍照式3D扫描仪；以及所述3D测量控制器还根据3D测量数据确定在物品的3D测量数据被获取时，物品相对于3D测量装置的相对位置信息。6.根据权利要求5所述的系统，其中：所述传送装置包括传送带；所述3D测量控制器将所述相对位置信息和所述高度信息发送给所述抓取装置；所述抓取装置根据所述相对位置信息、所述3D测量装置的位置、以及所述传送带的移动距离，判断所述物品何时进入所述抓取范围。7.根据权利要求6所述的系统，其中：所述抓取装置包括机器人和机器人控制器，所述机器人包括端拾器，当物品到达所述抓取范围时，所述机器人控制器控制机器人的端拾器以与物品相同的速度跟随物品移动并处于物品的上方。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述物品抓取系统还包括编码器，根据编码器的读数确定所述传送带的移动距离和所述物品的速度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜雪原，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11