一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂的机构设计。包括肩部关节组件，肘部关节组件和小臂关节组件，其中肩部关节的两个自由度可以解决仿人机器人肩部运动的灵活性问题，肘部关节通过直流电机与一对斜齿圆锥齿轮的配合，十分贴近的模拟了人类肘部关节的运动特性，小臂关节采用胀套联轴器与角接触球轴承、联轴器的配合下、在提供仿人机器人小臂关节旋转运动特性的性能下，将小臂下部构件的重量转移到电机小臂旋转电机壳上，解决了电机轴不受轴向与径向力的问题。所述机械臂具有结构简单，运行平稳，经济实用，绿色环保，空间结构体接近人体手臂，便于生产装配等优点。

A humanoid robot arm driven by a DC motor

The invention discloses a mechanism design of a humanoid robot arm driven by a direct current motor. Including the component joint shoulder, elbow and forearm component joint components, including two degrees of freedom shoulder joint can solve the flexibility problem of humanoid robot shoulder movement, with the elbow by DC motor and a pair of helical bevel gear, is very close to the simulation of the motion characteristics of human elbow joint, with small arm joint by using the expansion sleeve and the coupling angular contact ball bearings, couplings, in performance to provide rotational motion characteristics of humanoid robot arm joint, the arm lower component of weight transfer to the motor arm rotary motor shell, solves the motor shaft axial and radial force problem. The mechanical arm has the advantages of simple structure, stable operation, economical and practical, green environment protection, space structure close to the human arm, easy production and assembly, etc..

【技术实现步骤摘要】
一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂
本专利技术属于仿人机器人领域，具体涉及一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂。
技术介绍
现有的市场上流行的仿人服务机器人机械臂大多具有较少的自由度，且结构较为庞大、与人体机构尺寸相差较大；这种机构可以有效的解决仿人服务机器人机械臂的自由度少、机构尺寸过大的问题，且整体结构简单，加工成本低廉。
技术实现思路
为了解决现有技术中的仿人服务机器人机械臂的自由度少的问题，本专利技术提供了一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂，包括：肩部关节、肘部关节及小臂关节，所述肩部关节通过肘部关节与小臂关节连接；所述肩部关节包括：由旋转电机提供动力的小直齿圆柱齿轮轴、与小直齿圆柱齿轮轴配合的大直齿圆柱齿轮、设置在肩部承重件上的小直齿圆锥齿轮轴以及与小直齿圆锥齿轮配合的大直齿圆锥齿轮轴，所述大直齿圆柱齿轮固定在肩膀承重件的外壁上，所述小直齿圆锥齿轮轴的末端与胀套联轴器连接；所述大直齿圆锥齿轮轴的一端通过大锥齿轮跨式固定件对其进行轴向及径向固定支撑；所述大直齿圆锥齿轮轴的另一端依次穿过肩膀承重件的内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂，其特征在于，包括：肩部关节、肘部关节及小臂关节，所述肩部关节通过肘部关节与小臂关节连接；所述肩部关节包括：由旋转电机提供动力的小直齿圆柱齿轮轴、与小直齿圆柱齿轮轴配合的大直齿圆柱齿轮、设置在肩部承重件上的小直齿圆锥齿轮轴以及与小直齿圆锥齿轮配合的大直齿圆锥齿轮轴，所述大直齿圆柱齿轮固定在肩膀承重件的外壁上，所述小直齿圆锥齿轮轴的末端与胀套联轴器连接；所述大直齿圆锥齿轮轴的一端通过大锥齿轮跨式固定件对其进行轴向及径向固定支撑；所述大直齿圆锥齿轮轴的另一端依次穿过肩膀承重件的内腔、胸腔固定件后与回转电机连接，所述肩部承重件与所述肩膀承重件固定连接；所述回转电机固...

【技术特征摘要】
1.一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂，其特征在于，包括：肩部关节、肘部关节及小臂关节，所述肩部关节通过肘部关节与小臂关节连接；所述肩部关节包括：由旋转电机提供动力的小直齿圆柱齿轮轴、与小直齿圆柱齿轮轴配合的大直齿圆柱齿轮、设置在肩部承重件上的小直齿圆锥齿轮轴以及与小直齿圆锥齿轮配合的大直齿圆锥齿轮轴，所述大直齿圆柱齿轮固定在肩膀承重件的外壁上，所述小直齿圆锥齿轮轴的末端与胀套联轴器连接；所述大直齿圆锥齿轮轴的一端通过大锥齿轮跨式固定件对其进行轴向及径向固定支撑；所述大直齿圆锥齿轮轴的另一端依次穿过肩膀承重件的内腔、胸腔固定件后与回转电机连接，所述肩部承重件与所述肩膀承重件固定连接；所述回转电机固定在为所述回转电机提供支撑的回转电机固定板上；所述小直齿圆柱齿轮轴的末端通过刚性联轴器与旋转电机连接，所述旋转电机固定在旋转固定件上；所述肘部关节包括内置于肘部电机壳中的肘部电机，肘部电机与胀套联轴器固定连接,肘部电机的输出轴与肘部小斜齿圆锥齿轮轴通过胀套联轴器固定连接,肘关节上部连接件的一端与肘部电机壳固定连接，肘关节上部连接件的另一端与肘关节中间件连接，肘部中心轴的一端穿过肘关节上部连接件后与大斜齿圆锥齿轮连接，肘部中心轴的另一端与肘部轴承固定件连接，肘关节中间件内部通过肘部中心轴和弹性挡圈固定一深沟球轴承,肘部中心轴右侧与大...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏田，徐建林，欧芳亮，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61