多自由度软体抓取装置制造方法及图纸

一种多自由度软体抓取装置，包括：若干软体手指和由若干臂单元依次相连组成的软体臂，其中：软体手指设置于软体臂一端；所述的软体手指包括若干长方体指单元，其中：指单元依次相连，指单元内部设有指气腔，各个指单元中的指气腔相通连；所述的臂单元包括：柱形管和连接件，其中：连接件设置于柱形管两端，柱形管管内设有若干气管，柱形管的管壁内设有若干沿轴向设置的圆柱形气腔，每一圆柱形气腔与一气管对应相连，本发明专利技术实现多自由度的运动，可应用于多种复杂环境下对物体抓取任务，相较刚性抓取结构具有更高的灵活性，结构简单，拆卸和使用灵活。

Multi degree of freedom software grasping device

A multi degree of freedom software grabbing device comprises a plurality of fingers and software is composed of a plurality of arm unit connected software arm, consisting of the software provided in the software: finger arm end; the soft finger comprises a plurality of cuboid refers to the unit, which are connected in sequence: refers to the unit, unit is provided with an air cavity inside the finger, all the unit refers to the gas chamber is communicated; arm unit comprises a cylindrical tube and a connecting piece, wherein: cylindrical tube ends part are connected, the cylindrical tube is provided with a plurality of pipe is provided with a plurality of axially arranged cylindrical cavity wall of the cylinder, each cylinder gas a corresponding tracheal cavity and connected, the invention realizes the multi degrees of freedom of movement, can be applied to a variety of complex environment for object grasping task compared with the rigid grasping structure has higher flexibility, simple structure, disassembly And flexible to use.

【技术实现步骤摘要】
多自由度软体抓取装置
本专利技术涉及的是一种工业机器人领域的技术，具体是一种多自由度软体抓取装置。
技术介绍
随着软体机器人技术的发展，传统意义上的刚性机械手结构无法满足一些复杂环境下的工作要求。软体机械臂抓取装置以软体作为基础，理论上具有无限的自由度运动和连续变形的能力，可通过技术控制达到复杂的变形效果，满足于复杂工况使用。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术抓取物体时仅能实现一个自由度的运动，当软体机器人与被抓物体不是垂直对应关系，则无法抓取物体等缺陷，提出一种多自由度软体抓取装置，能够实现多自由度的运动，可应用于多种复杂环境下对物体抓取任务，相较刚性抓取结构具有更高的灵活性，结构简单，拆卸和使用灵活。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术包括：若干软体手指和由若干臂单元依次相连组成的软体臂，其中：软体手指设置于软体臂一端。所述的软体手指包括若干长方体指单元，其中：指单元依次相连，指单元内部设有指气腔，相连指单元中的指气腔相通连。所述的臂单元包括：柱形管和连接件，其中：连接件设置于柱形管两端，柱形管管内设有若干气管，柱形管的管壁内设有若干沿轴向设置的圆柱形气腔，每一圆柱形气本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度软体抓取装置，其特征在于，包括：若干软体手指和由若干臂单元依次相连组成的软体臂，其中：软体手指设置于软体臂一端；所述的软体手指包括若干长方体指单元，其中：指单元依次相连，指单元内部设有指气腔，相连指单元中的指气腔相通连；所述的臂单元包括：柱形管和连接件，其中：连接件设置于柱形管两端，柱形管管内设有若干气管，柱形管的管壁内设有若干沿轴向设置的圆柱形气腔，每一圆柱形气腔与一气管对应相连。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度软体抓取装置，其特征在于，包括：若干软体手指和由若干臂单元依次相连组成的软体臂，其中：软体手指设置于软体臂一端；所述的软体手指包括若干长方体指单元，其中：指单元依次相连，指单元内部设有指气腔，相连指单元中的指气腔相通连；所述的臂单元包括：柱形管和连接件，其中：连接件设置于柱形管两端，柱形管管内设有若干气管，柱形管的管壁内设有若干沿轴向设置的圆柱形气腔，每一圆柱形气腔与一气管对应相连。2.根据权利要求1所述的多自由度软体抓取装置，其特征是，所述的柱形管的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷国迎，李灵，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31