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本发明公开了一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂的机构设计。包括肩部关节组件，肘部关节组件和小臂关节组件，其中肩部关节的两个自由度可以解决仿人机器人肩部运动的灵活性问题，肘部关节通过直流电机与一对斜齿圆锥齿轮的配合，十分贴近的模拟了人类肘部关...
该专利属于陕西科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过陕西科技大学授权不得商用。

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