搬运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种搬运装置，其包含一基座、一直线运动臂组件以及一端拾器组件，其中：该基座上设有一第一垂直摆动轴，该第一垂直摆动轴与直线运动臂组件动力连接，该直线运动臂组件具有一滑座以及一滑设于该滑座上的运动臂，该运动臂末端设有一第二垂直摆动轴，该第二垂直摆动轴与端拾器组件动力连接；如此，本实用新型专利技术的机械手臂在搬运物品时不需用到水平回转摆动的动作，故机械手臂周围不用预留额外的净空区域，进而使本实用新型专利技术可达到节省楼地板面积占用的功效，此外，本实用新型专利技术在将物品由前方搬运到后方时，物品呈现几乎是一直线的搬运移动路径，不需要绕行较长的弧形路径，进而可兼具节省搬运时间的效果。

Handling device

The utility model relates to a conveying device, which comprises a base, a linear motion arm assembly and end pickup assembly, wherein the base is provided with a first vertical swing shaft, the first vertical swing axis and linear motion arm assembly power connection, the linear motion of the arm assembly has a sliding seat and a slide on the sliding motion on the arm seat, at the end of the moving arm is provided with a second swing in a vertical axis, the vertical axis and second swing tooling components of power connection; so, the utility model of the mechanical arm in the handling of items do not need to swing the level of action, so the mechanical arm around without additional reserved clearance area, so that the the utility model saves floor space occupying effect, in addition, the utility model in the articles from the front to the rear when handling items presented, is almost a straight line The moving path of the utility model does not need to bypass a longer arc path, thereby saving the carrying time.

【技术实现步骤摘要】
搬运装置
本技术涉及一种机械手臂的
，尤指一种可用于搬运物品的机械手臂。
技术介绍
机械手臂(roboticarm，俗称机器人)是工业自动化中的重要设备，目前业界已发展出多种不同的机械手臂，例如六轴关节型机器人、平面关节型机器人(SCARA，SelectiveComplianceRobotArm)、三角机器人(Deltarobot)与XYZ直角坐标机器人(XYZCartesianrobot)等等，机器人通常被运用于搬运、加工(如焊接)或是其他比较危险或困难的作业，具有作业准确、效率高等优点。然而，现有的机器手臂存在若干有待解决的技术问题：以前述的六轴机器人或SCARA机器人为例，当机器人将物品由机器人的前方搬到后方时，必须绕一个半圆形的区域范围，此时，为了机器手臂的顺利动作并顾及人员安全，该区域范围内必须净空，如此一来，即增加了该机器手臂的楼地板面积占用，此外，机器手臂在两处之间以回转方式进行搬运，其行进路径呈现为较长的弧形，导致搬运时间拉长，降低了工作效率，是故，如何针对上述缺失加以改进，即为本案申请人所欲解决的技术困难点所在。
技术实现思路
有鉴于现有机器手臂的前述缺失，因此本技术的目的在于发展一种可节省工厂楼地板面积占用的机械手臂。本技术的另一目的，在于发展一种可节省搬运时间的机械手臂。为达成以上的目的，本技术系提供一种搬运装置，其包含一基座、一直线运动臂组件以及一端拾器组件，其中：该基座上设有一第一垂直摆动轴，该第一垂直摆动轴与直线运动臂组件动力连接，该直线运动臂组件具有一滑座以及一滑设于该滑座上的运动臂，该运动臂末端设有一第二垂直摆动轴，该第二垂直摆动轴与端拾器组件动力连接。其中，进一步包含有一架高底座，该架高底座设有一第一水平摆动轴，该第一水平摆动轴与该基座动力连接。进一步的，包含有一地板行走轴，且该架高底座结合固设于该地板行走轴上。其中，该运动臂末端设有一腕部，且该第二垂直摆动轴设置于该腕部上，又该运动臂与腕部之间进一步设有一第二水平摆动轴。其中，该端拾器组件设有一连接件以及一与该连接件相连接结合的端拾器，且该第二垂直摆动轴与该连接件相轴设。进一步的，该连接件与端拾器之间设有一第三水平摆动轴。其中，进一步包含有一门型行走轴，该基座结合固设于该门型行走轴上。如此，本技术的机械手臂在搬运物品时不需用到水平回转摆动的动作，故机械手臂周围不用预留额外的净空区域，进而使本技术可达到节省楼地板面积占用的功效；此外，本技术在将物品由前方搬运到后方时，物品呈现几乎是一直线的搬运移动路径，不需要绕行较长的弧形路径，进而可兼具节省搬运时间的效果。附图说明图1是本技术的一实施例的结构示意图。图2是本技术的一实施例其基本三轴的动作示意图。图3是本技术的一实施例的其余各轴的动作示意图。图4是本技术其第二实施例的结构示意图。图5是图4的动作示意图。图6是本技术其第二实施例的另一种组装方式的结构示意图。图7是图6的动作示意图。图8是本技术其第三实施例的结构示意图。附图标记说明：1-高底座；11-第一水平摆动轴；2-基座；21-第一垂直摆动轴；3-直线运动臂组件；31-滑座；32-运动臂；33-第二垂直摆动轴；34-腕部；4-端拾器组件；41-连接件；42-端拾器；5-工件；6-第二水平摆动轴；7-第三水平摆动轴；8-门型行走轴；8a-地板行走轴。具体实施方式请参阅图1所示，本技术系提供一种搬运装置，其包含一基座2、一直线运动臂组件3以及一端拾器(endeffector)组件4，其中：该基座2上设有一第一垂直摆动轴21，该第一垂直摆动轴21与直线运动臂组件3动力连接，使该第一垂直摆动轴21可带动直线运动臂组件3相对基座2垂直摆动，该直线运动臂组件3具有一滑座31以及一滑设或套接于该滑座31上的运动臂32，使该运动臂32可相对该滑座31直线滑移，在本技术的一种实施例及图1中，该第一垂直摆动轴21系轴接于该滑座31一侧，又，该运动臂32末端设有一第二垂直摆动轴33，该第二垂直摆动轴33与端拾器组件4动力连接，而使该第二垂直摆动轴33可带动端拾器组件4相对直线运动臂组件3垂直摆动，在本实施例中，该端拾器组件4具有一连接件41以及一与该连接件41相连接结合的端拾器42，且该第二垂直摆动轴33与该连接件41相轴设，请再配合参阅图2所示，该端拾器42即机器手臂中最末端用来抓取工件5(即待加工或搬运的物品)的部件，具体而言，该端拾器42可包括例如吸盘或夹爪在内的装置，此外，本技术的各个运动轴(包括各种转轴或作为直线运动轴的滑座31)通常需分别由动力装置如马达搭配减速机、时规皮带或齿轮等部件来带动，此外，也可依需要设置有原点传感器及/或正负极限传感器，以作为各运动轴的归零基准及限制其运动范围，避免碰撞或造成意外，惟上述的动力装置与各种传感器的具体结构及详细的连接组设方式系属本领域的通常知识且非本案专利技术点所在，故在图中并未绘出且不再详述；前述的第一垂直摆动轴21、滑座31与第二垂直摆动轴33构成了本技术的机械手臂中最重要且基本的三个轴，分别可用来实现运动臂32相对基座2的垂直摆动、运动臂32相对滑座31的直线移动以及端拾器组件4相对运动臂32的垂直摆动，如此一来，请继续参阅图2所示，此图是由侧视的角度来呈现本技术的机械手臂，相对于现有的机械手臂是通过水平回转摆动来实现工件5在两处之间的搬运，本技术则具有如下的动作方式：一开始，该第一垂直摆动轴21可带动运动臂32朝存放有工件5的方位摆动并呈现倾斜状态，必要时并可使运动臂32相对滑座31向下移动而形成伸长的效果(当然，在此运动臂32只发生相对滑座31位置的改变，其实际长度是不变的)，使位于运动臂32末端的端拾器42可顺利抓取到工件5，然后即可再将运动臂32相对滑座31向上移动一定距离形成内缩的效果，使工件5可离开地面一适当高度，接下来，该第一垂直摆动轴21可带动运动臂32往相反方向摆动回来，同时，在将运动臂32由倾斜摆回至与地面垂直的过程中，并令运动臂32持续相对滑座31往上移动，如此，将可使工件5保持在前述的适当高度，同时，也可以避免运动臂32的末端或端拾器42或工件5在摆回来的过程中撞击到地面，接下来，该第一垂直摆动轴21、滑座31及运动臂32可继续依照与前述相反的动作方式，将工件5搬移到另一个地点，如此即完成搬运工件5的动作流程，其中，值得一提的是，在搬运工件5的过程中，为了避免工件5随着运动臂32的摆动而倾斜(可能会导致预期的外的碰撞或其他不良影响)，该第二垂直摆动轴33可随时持续带动端拾器42朝适当方向摆动，进行倾斜角度的补偿修正，从而使端拾器42及工件5可保持水平，而如图2所示。凭借上述结构，本技术的机械手臂在搬运物品时不需用到水平回转摆动的动作，故机械手臂周围不用预留额外的净空区域，且运动臂32在动作过程中只有高度位置的改变，对此，一般工厂厂房的高度均能承受或适应，因此可确保本技术的可行性，进而使本技术可达到节省楼地板面积占用的功效；此外，本技术在将物品由前方搬运到后方时，可配合或利用计算机程序决定并控制运动臂32相对滑座31的位移量以及第二垂直摆动轴33的转动幅度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运装置，其特征在于：包含一基座、一直线运动臂组件以及一端拾器组件，其中：该基座上设有一第一垂直摆动轴，该第一垂直摆动轴与直线运动臂组件动力连接，该直线运动臂组件具有一滑座以及一滑设于该滑座上的运动臂，该运动臂末端设有一第二垂直摆动轴，该第二垂直摆动轴与端拾器组件动力连接。

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于：包含一基座、一直线运动臂组件以及一端拾器组件，其中：该基座上设有一第一垂直摆动轴，该第一垂直摆动轴与直线运动臂组件动力连接，该直线运动臂组件具有一滑座以及一滑设于该滑座上的运动臂，该运动臂末端设有一第二垂直摆动轴，该第二垂直摆动轴与端拾器组件动力连接。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：还包含有一架高底座，该架高底座设有一第一水平摆动轴，该第一水平摆动轴与该基座动力连接。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于：还包含有一地板行走轴，且该架高底座固...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志强，李远明，
申请(专利权)人：孟晋科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71