一种机械臂的手爪制造技术

一种机械臂的手爪，包括圆洞、第二硅胶层、第二压力传感器、电动推杆、第一压力传感器、第一硅胶层、手爪主体、端盖和滚轴，所述手爪主体下端安装两个滚轴，滚轴上左右两端各安装端盖，手爪主体上接触球状果蔬的侧面安装第一硅胶层，第一硅胶层内安装三个第一压力传感器，第一压力传感器通过导线与机械臂的控制器相连，第一硅胶层内设有四个圆洞，圆洞内安装电动推杆；本实用新型专利技术的优点是：具有伸缩结构，能稳固的抓取果蔬。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械臂的手爪，属于机械设备

技术介绍
目前国内球状水果果蔬采摘作业基本是以手工采摘为主，采摘效率极其低下，个别地区的种植场开始采用果蔬采摘机械手进行果蔬的采摘，对于外表皮较薄较脆的果蔬，对手爪抓持力的控制要求很高，现有技术的球状水果果蔬采摘机械臂的手爪接触球状水果的侧面都是平面结构，有些果蔬个头较小，就会使手爪接触不到果蔬表面，使手爪不能稳固的抓取果蔬，容易使果蔬掉落。为了解决上述困难，需要开发具有伸缩结构，能稳固的抓取果蔬的机械臂的手爪。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械臂的手爪。本技术要解决的问题是现有技术的球状水果果蔬采摘机械臂的手爪接触球状水果的侧面都是平面结构的问题。为实现本技术的目的，本技术采用的技术方案是:—种机械臂的手爪，包括圆洞、第二硅胶层、第二压力传感器、电动推杆、第一压力传感器、第一硅胶层、手爪主体、端盖和滚轴，所述手爪主体下端安装两个滚轴，滚轴上左右两端各安装端盖，手爪主体上接触球状果蔬的侧面安装第一硅胶层，第一硅胶层内安装三个第一压力传感器，第一压力传感器通过导线与机械臂的控制器相连，第一硅胶层内设有四个圆洞，圆洞内安装电动推杆，电动推杆前端可伸出圆洞，电动推杆通过导线与机械臂的控制器相连，电动推杆顶端安装第二硅胶层，第二硅胶层内安装第二压力传感器，第二压力传感器通过导线与机械臂的控制器相连。所述手爪主体采用尼龙材料制成。本技术的优点是:手爪主体采用尼龙材料制成能避免手爪被水果汁液腐蚀；第一硅胶层和第二硅胶层能实现该手爪与球状果蔬的柔性接触；控制器控制机械臂动作，使手爪主体能在两个滚轴上前倾或后仰；将三个该手爪安装在机械臂上，控制器控制机械臂动作，使手爪主体随着机械臂前倾，使第一硅胶层抵触到球状果蔬表面时，第一压力传感器会将压力信号传递给机械臂上的控制器，表明第一硅胶层已经接触到球状果蔬表面；当球状果蔬个头较小时，第一硅胶层无法接触到球状果蔬的表明，机械臂上的控制器控制电动推杆做伸展运动，使第二硅胶层向前能抵住球状果蔬的表面，当第二硅胶层抵触到球状果蔬表面时，第二压力传感器会将压力信号传递给机械臂上的控制器，表明第二硅胶层已经接触到球状果蔬表面，表明三个该手爪已经稳固的抓取住了球状果蔬。【附图说明】图1是本技术一种机械臂的手爪整体结构图；图2是本技术一种机械臂的手爪安装到机械臂上的结构示意图；图中:1、圆洞 2、第二硅胶层 3、第二压力传感器 4、电动推杆 5、第一压力传感器 6、第一硅胶层 7、手爪主体 8、端盖 9、滚轴 10、机械臂 11、球状果蔬。【具体实施方式】下面结合附图及实施例对本技术作进一步的说明。—种机械臂的手爪，包括圆洞1、第二硅胶层2、第二压力传感器3、电动推杆4、第一压力传感器5、第一硅胶层6、手爪主体7、端盖8和滚轴9，所述手爪主体7下端安装两个滚轴9，手爪主体7采用尼龙材料制成，能避免手爪被水果汁液腐蚀；手爪主体7能在两个滚轴9上前倾或后仰；滚轴9上左右两端各安装端盖8，手爪主体7上接触球状果蔬11的侧面安装第一娃胶层6，第一娃胶层6内安装三个第一压力传感器5，第一压力传感器5通过导线与机械臂10的控制器相连，将三个该手爪安装在机械臂10上，随着机械臂10动作使第一硅胶层6抵触到球状果蔬11表面时，第一压力传感器5会将压力信号传递给机械臂10上的控制器，表明第一硅胶层6已经接触到球状果蔬11表面；第一硅胶层6内设有四个圆洞I，圆洞I内安装电动推杆4，电动推杆4前端可伸出圆洞1，电动推杆4通过导线与机械臂10的控制器相连，电动推杆4顶端安装第二硅胶层2，第一硅胶层6和第二硅胶层2能实现该手爪与球状果蔬11的柔性接触，第二硅胶层2内安装第二压力传感器3，第二压力传感器3通过导线与机械臂10的控制器相连，当球状果蔬11个头较小时，第一硅胶层6无法接触到球状果蔬11的表明，机械臂10上的控制器控制电动推杆4做伸展运动，使第二硅胶层2向前能抵住球状果蔬11的表面，当第二硅胶层2抵触到球状果蔬11表面时，第二压力传感器3会将压力信号传递给机械臂10上的控制器，表明第二硅胶层2已经接触到球状果蔬11表面，表明三个该手爪已经稳固的抓取住了球状果蔬11。本技术使用方法:手爪主体7采用尼龙材料制成能避免手爪被水果汁液腐蚀；第一硅胶层6和第二硅胶层2能实现该手爪与球状果蔬11的柔性接触；控制器控制机械臂10动作，使手爪主体7能在两个滚轴9上前倾或后仰；将三个该手爪安装在机械臂10上，控制器控制机械臂10动作，使手爪主体7随着机械臂10前倾，使第一硅胶层6抵触到球状果蔬11表面时，第一压力传感器5会将压力信号传递给机械臂10上的控制器，表明第一硅胶层6已经接触到球状果蔬11表面；当球状果蔬11个头较小时，第一硅胶层6无法接触到球状果蔬11的表明，机械臂10上的控制器控制电动推杆4做伸展运动，使第二硅胶层2向前能抵住球状果蔬11的表面，当第二硅胶层2抵触到球状果蔬11表面时，第二压力传感器3会将压力信号传递给机械臂10上的控制器，表明第二硅胶层2已经接触到球状果蔬11表面，表明三个该手爪已经稳固的抓取住了球状果蔬11。【主权项】1.一种机械臂的手爪，包括圆洞(I)、第二硅胶层(2)、第二压力传感器(3)、电动推杆(4)、第一压力传感器(5)、第一硅胶层(6)、手爪主体(7)、端盖(8)和滚轴(9)，其特征是:所述手爪主体(7)下端安装两个滚轴(9)，滚轴(9)上左右两端各安装端盖(8)，手爪主体(7)上接触球状果蔬的侧面安装第一硅胶层(6)，第一硅胶层(6)内安装三个第一压力传感器(5)，第一压力传感器(5)通过导线与机械臂的控制器相连，第一硅胶层(6)内设有四个圆洞(I)，圆洞(I)内安装电动推杆(4)，电动推杆(4)前端可伸出圆洞(I)，电动推杆(4)通过导线与机械臂的控制器相连，电动推杆(4)顶端安装第二硅胶层(2)，第二硅胶层(2)内安装第二压力传感器(3)，第二压力传感器(3)通过导线与机械臂的控制器相连。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的手爪，其特征是:所述手爪主体(7)采用尼龙材料制成。【专利摘要】一种机械臂的手爪，包括圆洞、第二硅胶层、第二压力传感器、电动推杆、第一压力传感器、第一硅胶层、手爪主体、端盖和滚轴，所述手爪主体下端安装两个滚轴，滚轴上左右两端各安装端盖，手爪主体上接触球状果蔬的侧面安装第一硅胶层，第一硅胶层内安装三个第一压力传感器，第一压力传感器通过导线与机械臂的控制器相连，第一硅胶层内设有四个圆洞，圆洞内安装电动推杆；本技术的优点是：具有伸缩结构，能稳固的抓取果蔬。【IPC分类】B25J15/08, B25J13/08【公开号】CN204748638【申请号】CN201520296315【专利技术人】杨婕 【申请人】浙江海洋学院【公开日】2015年11月11日【申请日】2015年5月10日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂的手爪，包括圆洞（1）、第二硅胶层（2）、第二压力传感器（3）、电动推杆（4）、第一压力传感器（5）、第一硅胶层（6）、手爪主体（7）、端盖（8）和滚轴（9），其特征是：所述手爪主体（7）下端安装两个滚轴（9），滚轴（9）上左右两端各安装端盖（8），手爪主体（7）上接触球状果蔬的侧面安装第一硅胶层（6），第一硅胶层（6）内安装三个第一压力传感器（5），第一压力传感器（5）通过导线与机械臂的控制器相连，第一硅胶层（6）内设有四个圆洞（1），圆洞（1）内安装电动推杆（4），电动推杆（4）前端可伸出圆洞（1），电动推杆（4）通过导线与机械臂的控制器相连，电动推杆（4）顶端安装第二硅胶层（2），第二硅胶层（2）内安装第二压力传感器（3），第二压力传感器（3）通过导线与机械臂的控制器相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨婕，
申请(专利权)人：浙江海洋学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33