一种AGV载车板交换汽车搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，载车板升降机构由安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置构成。本发明专利技术的搬运机器人还可以包括导航装置、供电装置和安全检测装置等。本发明专利技术的搬运机器人相较传统的汽车搬运设备能够显著提升搬运效率，降低系统故障，实现智能停车。本发明专利技术适用于汽车搬运的技术领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种汽车搬运设备，尤其涉及一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，适用于汽车搬运的

技术介绍
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。载车板式汽车搬运是立体车库中应用较为广泛的一种汽车搬运方式。这种搬运工作方式为:汽车停放在载车板上，传送装置把汽车与载车板一同放在停车位置上。然而，现有的载车板式汽车搬运设备多需要铺设行走轨道及连接供电电缆，且搬运设备只能实现前进或后退行走，这就造成了搬运效率极低，故障率较高，难以实现车库的高效率存取车，体现不了真正意义上的智能停车。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种AGV载车板汽车搬运机器人，该搬运机器人能自主导引、自由行驶路线，节省空间、存取车快、性能安全、维护简便。为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现的:根据本专利技术的AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置。更优选地，升降驱动装置为液压驱动机构或螺旋升降机或剪刀差升降机或电动推杆，其中，液压驱动机构包括与液压泵及升降板连接的升降导柱。优选地，搬运机器人还包括导航装置、供电装置和安全检测装置，供电装置包括安装于车架主体内的蓄电池及与蓄电池电连接的充电接口。导航装置可以包括激光导航模块或电磁导航模块或磁钉导航模块或惯性导航模块。安全检测装置可以包括安装于车架主体边缘的激光防撞模块或机械防撞模块或红外防撞模块或超声波防撞模块。优选地，控制系统由主控制器及与主控制器电连接的行走模块、升降模块、引导定位模块、安全模块、电源和充电管理模块、通信模块、人机交互装置组成。优选地，还可以包括载车板，载车板由板面及柱脚构成，板面的中央安装有载力横梁。板面优选为花纹钢板。柱脚上端可以为向内凹进的柱脚插孔，柱脚底端可以为带有凸起的柱脚插销。实施本专利技术的一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，具有以下有益效果:本搬运机器人能在停车场控制系统的导引下实现自主导引、自由行驶路线，既节省了停车场空间，又能安全、快速的存取车，维护简便，实现真正意义上的智能停车。【附图说明】图1是本专利技术所述搬运机器人的立体结构图；图2是本专利技术所述搬运机器人的仰视图；图3是本专利技术所述搬运机器人的控制系统原理图。图4是本专利技术所述搬运机器人原地转向示意图；图5是本专利技术所述载车板的立体结构图；图6是本专利技术所述载车板的正视图；图7是应用本专利技术所述搬运机器人的立体车库的示意图。图中:载车板1、板面11、柱脚12、柱脚插孔121、柱脚插销122、搬运机器人2、车架主体21、升降板22、升降导柱23、液压泵24、蓄电池25、充电机构26、驱动轮组27、控制系统28。【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术实施例做进一步详述:如图1所示，该载车板交换汽车搬运机器人2包括车架主体21、安装于车架主体21内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构、控制系统28、供电装置，优选地还可以包括导航装置、安全检测装置等。该搬运机器人的载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板22和液压驱动机构，其中液压驱动机构也可替换为螺旋升降机或剪刀差升降机或电动推杆，液压驱动机构包括与液压泵24及升降板22连接的升降导柱23。该搬运机器人的导航装置包括安装于车架主体一角的激光导航模块(图中未示出)，此模块也可为磁钉导航模块或电磁导航模块或惯性导航模块，尤其是陀螺仪。激光导航模块的原理为:在搬运机器人运动的空间中放置有多个人工标记(如反射胶贴)，机器人在行走过程中，其激光导航模块通过发射及反射回的激光光束来测量各个反射标记的距离和角度，然后通过几何计算得出自身的位置信息，从而进行位置导航。该搬运机器人的供电装置包括安装于车架主体内的蓄电池25及与蓄电池电连接的充电机构26，充电机构与外部电源连接的充电接口位于车架主体的底面上，实现搬运机器人在立体车库停车层上的充电位上自动充电。供电装置的充电流程分为两种:一种是快速充电模式:当搬运机器人检测到自身电压不足时，行至充电区，以高电流快速充满，搬运机器人离开充电区；一种是浅充浅放模式:搬运机器人每次到休息区充电，不论电压高低都到达充电点。该搬运机器人的安全检测装置包括安装于车架主体边缘的激光防撞模块(图中未示出)，此模块也可为机械防撞模块或红外防撞模块或超声波防撞模块，对搬运机器人前后左右四个方向上的物体进行扫描、识别。激光防撞模块的工作原理为:激光防撞模块发射激光束，照射周围的物体，通过探测激光束的反射光来识别障碍物的有无，并向控制系统反馈信号，以便控制系统发出指令，控制机器人的行进及停止。如图2所示，该搬运机器人的行走驱当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV载车板交换汽车搬运机器人，包括车架主体、安装于车架主体内的载车板升降机构、安装于载车板升降机构旁的全方位行走驱动机构和控制系统，其特征在于，所述载车板升降机构包括安装于车架主体两端的升降板和升降驱动装置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊，蔡颖杰，王谦，李杰，
申请(专利权)人：深圳怡丰机器人科技有限公司，深圳怡丰自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44