一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人，包括具有抓取装置的底盘，所述底盘设置行走轮；所述行走轮包括同轴设置的两片轮体，任意一片所述轮体包括圆形轮毂，所述圆形轮毂的外周设置多个间隔设置的支撑架，所述支撑架的长度方向沿所述圆形轮毂的周向设置，且每一个所述支撑架固定一个橡胶轮；两片所述轮体之间在周向上具有预设夹角。上述搬运机器人，能够适应多种复杂的地形，进而可以进入地下进行相应的抓取与搬运动作，在一定程度上减少了地下施工支出较高的问题，工作效率也有所提高。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种搬运机器人。
技术介绍
随着现代化生产力的蓬勃发展，很多领域都已经实现了自动化作业流程，但是不能避免的还是有很多作业环境实现不了自动化。针对恶劣作业环境工作难，投资大，回报低的现状，本技术以此为出发点，设计了一款可以在此种状况下良性工作的搬运机器人。以深矿或者地窖等无氧环境为例；这种环境下，由于氧气密度低，地下过于潮湿等因素，工作人员是很难进入地下工作。即使有人愿意进去，那种代价也是极其巨大的。于此，搬运机器人就能发挥了不可取代的优势，其不仅可以遥控进入地下进行抓取、搬运等工作；而且，其金属材质具有很高的强度和耐腐蚀性，不会受到此种环境的影响。这就为此类困难问题提供了一种很好的解决方法，从而减少了费用的支出和工作人员的危险，工作效率也能有所提高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种搬运机器人，该搬运机器人可以在崎岖的路面行走。为实现上述目的，本技术提供一种搬运机器人，包括具有抓取装置的底盘，所述底盘设置行走轮；所述行走轮包括同轴设置的两片轮体，任意一片所述轮体包括圆形轮毂，所述圆形轮毂的外周设置多个间隔设置的支撑架，所述支撑架的长度方向沿所述圆形轮毂的周向设置，且每一个所述支撑架固定一个橡胶轮；两片所述轮体之间在周向上具有预设夹角，以实现两片所述轮体的所述橡胶轮交替与地面接触。相对于上述
技术介绍
，本技术提供的搬运机器人，可以在底盘设置四个行走轮，且每个行走轮均包括两片同轴设置的轮体，每一片轮体包括圆形轮毂，圆形轮毂的周向设置多个橡胶轮，每个橡胶轮之间具有一定的间隙；两片轮体在周向位置上具有预设夹角；两片轮体的形状构造相同；每个圆形轮毂的多个橡胶轮均具有一定的间隙，采用两片轮体在周向位置上具有预设夹角的设置方式，使得一个圆形轮毂的多个橡胶轮所具有的间隙位置与另一个圆形轮毂的橡胶轮位置重合，即两片轮体的周向与地面之间完全通过橡胶轮接触；且橡胶轮具有良好的弹性，能够适应多种复杂的地形，进而可以进入地下进行相应的抓取与搬运动作，在一定程度上减少了地下施工支出较高的问题，工作效率也有所提高。优选地，所述抓取装置包括：设置于所述底盘且能够相对于所述底盘旋转的旋转座；铰接于所述旋转座的连杆；铰接于所述连杆顶端的节臂；设置于所述节臂的末端用以实现抓取动作的抓取爪。优选地，所述节臂设置电机，所述电机的输出端通过连接轴连接于所述抓取爪的顶部，且所述抓取爪能够在所述连接轴的作用下相对于所述节臂转动。优选地，所述连杆与所述节臂之间设置用以检测旋转角度的霍尔传感器。优选地，位于所述底盘一侧的两个所述行走轮通过拉杆机构连接，所述拉杆机构包括拉杆以及位于所述拉杆两端的摆动杆；所述拉杆可旋转地设置于所述摆动杆的中部，所述摆动杆的底端设置所述行走轮。优选地，还包括用以驱动所述摆动杆旋转的活塞缸。优选地，所述底盘的两侧设置下凸的承重板，所述承重板位于所述行走轮的内侧。优选地，所述旋转座与所述底盘之间设置谐波减速器。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术实施例所提供的搬运机器人的示意图；图2为图1中行走轮的爆炸图；图3为图1中拉杆机构的示意图；图4为图1中节臂、电机以及抓取爪的示意图。其中：1-底盘、2-圆形轮毂、3-橡胶轮、4-旋转座、5-连杆、6-节臂、7-电机、8-连接轴、9-拉杆、10-摆动杆、11-活塞缸、12-承重板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。请参考图1至图4，图1为本技术实施例所提供的搬运机器人的示意图；图2为图1中行走轮的爆炸图；图3为图1中拉杆机构的示意图；图4为图1中节臂、电机以及抓取爪的示意图。本技术提供的一种搬运机器人，主要包括底盘1、抓取装置和行走轮，如说明书附图1所示。底盘1可以为一块合金板，为提高底盘1的防腐蚀性，可以采用多层防腐材料堆叠加工的方式，提高搬运机器人的使用寿命。抓取装置可以参考现有技术中的抓取爪，以实现抓取的功能。针对行走轮，可以在底盘1的四周设置四个行走轮；每个行走轮包括两片轮体，两片轮体同轴设置；两片轮体的形状尺寸可以完全相同，可以称之为第一轮体和第二轮体。每一片轮体包括圆形轮毂2，圆形轮毂2的外周设置多个间隔设置的支撑架，如说明书附图2所示。支撑架的长度方向沿圆形轮毂的周向设置，且每一个支撑架固定一个橡胶轮3，安装于支撑架的橡胶轮3可以以支撑架为轴自由转动。两片轮体之间在周向上具有预设夹角；由于每一片轮体的任意两个支撑架之间具有间隔，第一轮体的任意两个支撑架之间的间隔位置为第二轮体的橡胶轮3位置；如此设置，行走轮的周向与地面的接触面均为橡胶轮3，且橡胶轮3可以采用压敏橡胶材质，感知地面的崎岖变化，进而产生相应变形，从而将四个行走轮尽量保持于同一水平线上，提高搬运机器人的运行稳定性。针对抓取装置，本技术优选给出如下实施方式：抓取装置由下自上依次包括旋转座4、连杆5、节臂6和抓取爪，如说明书附图1与附图4所示。旋转座4设置于底盘1的上表面，且能够相对于底盘1旋转；旋转座4与底盘1之间可以设置谐波减速器，谐波减速器由电机驱动；谐波减速器的具体形状构造可以参考现有技术，本文不再赘述。利用谐波减速器多对齿啮合的特点，能够提高传动精度，降低误差，以便抓取爪的精度控制。连杆5的底端铰接于旋转座4，连杆5的顶端铰接于节臂6；如此设置，能够实现连杆5与节臂6相对于底盘1的延伸与收缩；当抓取爪抓取较重的物体后，可以利用连杆5与节臂6的旋转实现力臂的缩短，即利用连杆5与节臂6将物体靠近底盘1，从而避免搬运机器人发生侧翻，有效提高搬运机器人的行走稳定性。抓取爪设置于节臂6的末端，抓取爪可以包括位于两侧的爪部，爪部内侧设置齿轮，两侧的爪部中间设置驱动轮，驱动轮的两侧能够分别与两个齿轮配合，以实现当驱动轮竖直向上或者竖直向下运动时，能够驱动两个爪部开启与闭合，进而实现抓取功能；当然，驱动轮的竖直向上或者竖直向下运动可以采用多种不同方式实现；抓取爪的开启与闭合还可以参考现有技术中的设置方式，本文不再赘述。如说明书附图4所示，节臂6设置电机7，电机7的输出端通过连接轴8连接于抓取爪的顶部，且抓取爪能够在连接轴8的作用下相对于节臂6转动。节臂6的末端设置呈U形槽，U形槽的两侧壁铰接抓取爪，抓取爪能够以U形槽的两侧壁为轴进行转动，电机7的输出轴垂直于节臂6，电机7的输出端与输出轴垂直，即电机7的输出端的延伸方向与节臂6的延伸方向相同；当电机7的输出轴旋转时，带动电机7的输出端沿节臂6的延伸方向拉拽连接轴8，且连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机器人，其特征在于，包括具有抓取装置的底盘，所述底盘设置行走轮；所述行走轮包括同轴设置的两片轮体，任意一片所述轮体包括圆形轮毂，所述圆形轮毂的外周设置多个间隔设置的支撑架，所述支撑架的长度方向沿所述圆形轮毂的周向设置，且每一个所述支撑架固定一个橡胶轮；两片所述轮体之间在周向上具有预设夹角，以实现两片所述轮体的所述橡胶轮交替与地面接触。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括具有抓取装置的底盘，所述底盘设置行走轮；所述行走轮包括同轴设置的两片轮体，任意一片所述轮体包括圆形轮毂，所述圆形轮毂的外周设置多个间隔设置的支撑架，所述支撑架的长度方向沿所述圆形轮毂的周向设置，且每一个所述支撑架固定一个橡胶轮；两片所述轮体之间在周向上具有预设夹角，以实现两片所述轮体的所述橡胶轮交替与地面接触。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述抓取装置包括：设置于所述底盘且能够相对于所述底盘旋转的旋转座；铰接于所述旋转座的连杆；铰接于所述连杆顶端的节臂；设置于所述节臂的末端用以实现抓取动作的抓取爪。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述节臂设置电机，所述电机的输出端通过连接轴连接于所述抓取爪的顶部，且所述抓取爪能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，张泽，陈磐，秦惠栋，李欣媛，罗锦霖，吴林萍，张录，李文权，沙淼，牙英川，
申请(专利权)人：王猛，
类型：新型
国别省市：海南,46