一种转轮式搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置和驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板；还包括提供动力能源的电源设备及控制组件。本发明专利技术提供的转轮式搬运机器人，通过轮爪与物料挡架的配合抓取管状物料，该机器人具有控制简单、抓取快速，且能够同时抓取多块物料等特点，该机器人结构较轻，活动灵活，能够有效提高管状物料的分拣、搬运效率，制作成本较低，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种转轮式搬运机器人
本专利技术涉及物料搬运分拣机器人
，特别涉及一种转轮式搬运机器人。
技术介绍
随着经济的发展和人们生活水平的不断提高，物流环节中的物料分拣搬运已经成为人们生活中不可或缺的一部分，然而物料的分拣、搬运的劳动强度大，对工人的体力和耐力有较大要求，稍有不慎就可能出现物料分拣错误或搬运不到位的错误，影响了物流环节的成效。此外，现有的机器人能够实现智能搬运，但无法将物料分拣、存储、放置等一体化操作，尤其是类似于管状物料的搬运，搬运难度更大。现有专利申请号为201610296921.6公开的一种搬运分拣机器人控制装置，该技术中能够实现智能控制机器人进行物料的分拣与搬运，但是在该技术中并没有具体公开机器人的结构，仅是提供了如何智能控制机器人操作，通过该机器人能够实现智能搬运，但是在实际应用过程中该机器人无法实现管状物料的分拣与搬运，且无法实现全自动的物料搬运与卸货过程，机器人整体均比较笨重，制作成本较高，物料抓取比较麻烦，为此，急需开发一种控制简单、抓取快速、多物料抓取，且活动灵活，制作成本较低的转轮式搬运机器人。
技术实现思路
为了解决现有的机器人不适用于搬运管状物料，且机器人整体均比较笨重，制作成本较高，无法实现全自动的物料搬运与卸货过程等问题，本专利技术提供了一种控制简单、抓取快速、多物料抓取，且活动灵活，制作成本较低的转轮式搬运机器人。本专利技术具体技术方案如下：本专利技术提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮转动的驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架及设置在所述物料挡架内的轮爪，所述物料挡架上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口；所述轮爪包括旋转体及若干均匀设置在所述旋转体边缘的爪板，所述爪板用于抓取管状物料；所述物料挡架两侧分别设有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板的两端均固定在所述物料挡架上，所述第一侧板与所述第二侧板之间设有传动轴，所述传动轴穿过所述旋转体中部，所述第一侧板上设有与所述传动轴连接的传动组件，所述传动组件用于带动所述旋转体转动；所述转轮式搬运机器人还包括提供动力能源的电源设备及用于控制所述驱动装置和所述传动组件的控制组件，所述电源设备位于所述驱动装置上方，所述控制组件位于所述电源设备上方，且所述电源设备与所述控制组件、所述驱动装置、所述传动组件均电连接。进一步的，所述物料挡架包括两个对称设置的弧形板，两个所述弧形板之间通过若干支杆连接；所述物料挡架底部水平对称设置两个限位板，两个所述限位板前端通过连接轴与所述弧形板底端连接。进一步的，所述驱动装置包括与所述物料挡架连接的舵机架及对称设置在所述舵机架上的两个第一舵机，两个所述第一舵机分别与所述车轮连接，并用于驱动车轮转动，两个所述第一舵机均与所述电源设备连接。进一步的，所述控制组件包括与所述电源设备连接的控制板，所述控制板上设有与所述电源设备连接的降压模块、开关及计数器。进一步的，所述传动组件包括安装在所述第一侧板上的第二舵机及与所述第二舵机连接的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括主动齿轮和被动齿轮，所述主动齿轮安装在所述第二舵机的输出轴上，所述被动齿轮套在所述传动轴上，所述主动齿轮与所述被动齿轮啮合。进一步的，所述第一侧板包括U型板，所述U型板两侧分别连接第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板上远离所述U型板的一端均与所述物料挡架连接；所述传动齿轮组设置在所述U型板内。进一步的，所述弧形板上与所述限位板连接的一端设置水平插板，所述弧形板上远离所述水平插板的一端通过螺纹轴连接有朝向所述进料口方向延伸的定位板，所述定位板与所述弧形板通过所述螺纹轴枢转连接；所述水平插板前端连接万向轮架，所述万向轮架上设有万向轮。优选的，所述限位板上靠近所述进料口处设置物料传感器，所述物料传感器与所述控制组件相通讯。优选的，所述限位板上靠近所述进料口处还设置有颜色传感器，所述颜色传感器与所述控制组件相通讯。优选的，所述驱动装置底部设有传感器支架，所述传感器支架上放置有5个红外线传感器，所述红外线传感器与所述控制组件相通讯。本专利技术的有益效果如下：本专利技术提供的转轮式搬运机器人，通过轮爪与物料挡架的配合抓取管状物料，该机器人具有控制简单、抓取快速，且能够同时抓取多块物料等特点，该机器人结构较轻，活动灵活，能够有效提高管状物料的分拣、搬运效率，制作成本较低，实用性强。附图说明图1为实施例1所述的一种转轮式搬运机器人的结构示意图；图2为实施例1所述的一种转轮式搬运机器人中轮爪的结构示意图；图3为实施例2所述的一种转轮式搬运机器人中物料挡架的结构示意图一；图4为实施例2所述的一种转轮式搬运机器人中物料挡架与限位板的连接示意图；图5为实施例2所述的一种转轮式搬运机器人的结构示意图；图6为实施例2所述的一种转轮式搬运机器人中传动组件的结构示意图；图7为实施例2所述的一种转轮式搬运机器人中物料挡架的结构示意图二；图8为实施例3所述的一种转轮式搬运机器人的结构示意图一；图9为实施例3所述的一种转轮式搬运机器人的结构示意图二。其中：1、车轮；2、物料挡架；201、弧形板；202、支杆；203、进料口；3、轮爪；301、旋转体；302、爪板；4、第一侧板；401、U型板；402、第一安装板；403、第二安装板；5、第二侧板；6、传动轴；7、电源设备；8、控制组件；801、控制板；802、降压模块；803、开关；804、计数器；9、限位板；10、舵机架；11、第一舵机；12、第二舵机；13、主动齿轮；14、被动齿轮；15、水平插板；16、螺纹轴；17、定位板；18、万向轮架；19、万向轮；20、物料传感器；21、颜色传感器；22、传感器支架；23、红外线传感器。具体实施方式下面结合附图和以下实施例对本专利技术作进一步详细说明。实施例1如图1所示，本专利技术实施例1提供了一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮1，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮1转动的驱动装置。车轮1在驱动装置的驱动下带动车架行走，抓取装置用于抓取管状物料，从而有效代替人工对管状物料的分拣与搬运，有效提高物料搬运效率。所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架2及设置在所述物料挡架2内的轮爪3，所述物料挡架2上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口203。如图2所示，所述轮爪3包括旋转体301及若干均匀设置在所述旋转体301边缘的爪板302，所述爪板302用于抓取管状物料；生产时，爪板302可以设计5个，可以同时抓取5个管状物料。所述物料挡架2两侧分别设有第一侧板4和第二侧板5，所述第一侧板4与所述第二侧板5的两端均固定在所述物料挡架2上，所述第一侧板4与所述第二侧板5之间设有传动轴6，所述传动轴6穿过所述旋转体301中部，所述第一侧板4上设有与所述传动轴6连接的传动组件，所述传动组件用于带动旋转体301中部转动。第一侧板4和第二侧板5主要用来固定位于物料挡架2内的轮爪3，同时第一侧板4上安装的传动组件能够通过传动轴6带动轮爪3转动，转动的轮爪3能够抓取管状物料，并能够将抓取的物料存储在物料挡架2内，为此，实现了多物料搬运，有效提高搬运效率，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮(1)，其特征在于，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮(1)转动的驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架(2)及设置在所述物料挡架(2)内的轮爪(3)，所述物料挡架(2)上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口(203)；所述轮爪(3)包括旋转体(301)及若干均匀设置在所述旋转体(301)边缘的爪板(302)，所述爪板(302)用于抓取管状物料；所述物料挡架(2)两侧分别设有第一侧板(4)和第二侧板(5)，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)的两端均固定在所述物料挡架(2)上，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)之间设有传动轴(6)，所述传动轴(6)穿过所述旋转体(301)中部，所述第一侧板(4)上设有与所述传动轴(6)连接的传动组件，所述传动组件用于带动所述旋转体(301)转动；所述转轮式搬运机器人还包括提供动力能源的电源设备(7)及用于控制所述驱动装置和所述传动组件的控制组件(8)，所述电源设备(7)位于所述驱动装置上方，所述控制组件(8)位于所述电源设备(7)上方，且所述电源设备(7)与所述控制组件(8)、所述驱动装置、所述传动组件均电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种转轮式搬运机器人，包括车架，所述车架前端两侧对称设有车轮(1)，其特征在于，所述车架包括抓取装置及与所述抓取装置前端连接并用于带动所述车轮(1)转动的驱动装置，所述抓取装置包括呈弧形的物料挡架(2)及设置在所述物料挡架(2)内的轮爪(3)，所述物料挡架(2)上远离所述车轮的一端设有向下开设的进料口(203)；所述轮爪(3)包括旋转体(301)及若干均匀设置在所述旋转体(301)边缘的爪板(302)，所述爪板(302)用于抓取管状物料；所述物料挡架(2)两侧分别设有第一侧板(4)和第二侧板(5)，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)的两端均固定在所述物料挡架(2)上，所述第一侧板(4)与所述第二侧板(5)之间设有传动轴(6)，所述传动轴(6)穿过所述旋转体(301)中部，所述第一侧板(4)上设有与所述传动轴(6)连接的传动组件，所述传动组件用于带动所述旋转体(301)转动；所述转轮式搬运机器人还包括提供动力能源的电源设备(7)及用于控制所述驱动装置和所述传动组件的控制组件(8)，所述电源设备(7)位于所述驱动装置上方，所述控制组件(8)位于所述电源设备(7)上方，且所述电源设备(7)与所述控制组件(8)、所述驱动装置、所述传动组件均电连接。2.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述物料挡架(2)包括两个对称设置的弧形板(201)，两个所述弧形板(201)之间通过若干支杆(202)连接；所述物料挡架底部水平对称设置两个限位板(9)，两个所述限位板(9)前端通过连接轴与所述弧形板(201)底端连接。3.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述驱动装置包括与所述物料挡架(2)连接的舵机架(10)及对称设置在所述舵机架(10)上的两个第一舵机(11)，两个所述第一舵机(11)分别与所述车轮(1)连接，并用于驱动车轮(1)转动，两个所述第一舵机(11)均与所述电源设备(7)连接。4.如权利要求1所述的转轮式搬运机器人，其特征在于，所述控制组件(8)包括与所述电源设备(7)连接的控制板(801)...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡福文，刘朝宗，姜鑫，吕丽梅，李梦迪，强润子，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11