一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一小车上设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；本发明专利技术无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。

【技术实现步骤摘要】
一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人
本专利技术涉及搬运机器人，具体的说是一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人。
技术介绍
目前机械式车库广泛使用的汽车搬运器分三种：载车板搬运，梳齿交换搬运和轮胎夹持式。市场占有量最大的为梳齿交换式装置，需要在停车道和搬运器上安装梳齿架，利用梳齿间的交错间隙来实现车辆的交换，并且要求同轴的一组两只轮胎进行预先定位，不但增加了加工，基建上的难度和成本，还对所停车辆的驾驶员有停车控制要求；一般情况下搬运器只能单向从车头或车尾进入车辆底部进行搬运。通常情况下只有定位了的一组轮胎具有滚动滑轮支撑，在对中过程中，由于对中机构的强烈侧向推移，另一组轮胎不得不和支撑的梳齿发生剧烈的滑动摩擦，容易造成轮胎接触面不均衡的应力变化和胎面橡胶的磨损，引起车辆行驶过程中的不必要振动，甚至减少轮胎使用寿命。由于不同车辆的轴距是变化的，搬运器交接后的轮胎接触面存在两个梳齿接触不均衡，甚至只有一个梳齿接触的情况，加上搬运过程中路面不平或过渡间隙的存在会引起左右负载不均和纵向轴线长度变化，造成搬运器和轮胎内部应力的差异化加大，并传导至搬运车辆的车轴，造成其疲劳寿命大为缩短。另外市场上的轮胎夹持式设备多为固定间距的夹持方式，不能适应不同轮胎大小的夹持度一致性的要求；或者结构相对复杂，造价比较高，采用的方式多为通过挤压轮胎接触面，实现车辆的提升，易造成轮胎内胆的过分拉伸或挤压，损伤轮胎内胆，通过性又不好，整体而言市场占有率并不高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，针对以上现有技术的缺点，提出一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是通过以下方式实现的：一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在主动端处设有行走电机，行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿底盘长度方向的两端均设有提升机构，提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；滑动消除机构设置在升降框架上端面，滑动消除机构包括设置在升降框架上的偏心调节框架，设置在偏心调节框架上的横向调节组件，横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架上的线性导轨，线性导轨上设有移动块，移动块上端面设有移动平台，在偏心调节框架上位于线性导轨之间设有用于驱动移动平台移动的驱动机构，驱动机构包括设置在偏心调节框架上的第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座之间设有能转动的丝杆，丝杆上螺纹连接有移动座，第二安装座上设有驱动丝杆转动的丝杆驱动电机，移动座与移动平台连接，通过丝杆驱动电机驱动丝杆转动使移动座来回移动，从而使移动平台横向来回移动；夹持机构采用折叠式夹持机构，折叠式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，横向设置在夹持安装板上且具有折叠功能的夹持臂组件，夹持臂组件包括设置在夹持安装板中间位置的夹持臂驱动电推杆，夹持臂驱动电推杆伸缩端垂直设有平推杆，沿平推杆长度方向的两端设有转接杆，转接杆远离夹持臂驱动电推杆的一端转动连接有夹持臂，在转接杆与夹持臂连接处设有夹持臂导向板，夹持臂导向板上开设有导向槽，夹持臂上设有与导向槽相配合的夹持臂导向轮，通过夹持臂驱动电推杆驱动转接杆与夹持臂一起移动，在夹持臂导向板上导向槽与夹持臂导向轮的共同作用下，实现夹持臂在展开工位和折叠工位任意切换，移动平台上至少设有两个折叠式夹持机构，夹持机构上端设有小车盖板。这样，通过本专利技术的技术方案，通过在第一小车和第二小车上设置行走机构、升降机构、滑动消除机构和夹持机构来实现汽车搬运过程，通过行走机构驱动小车前后移动，当第一小车和第二小车移动至车辆的前后轮胎处并停止，然后通过升降机构和夹持机构实现车辆轮胎的夹持和车辆的升降，升降机构中采用第一连杆与第二连杆传动连接，并且在中间位置与升降电推杆连接，这样当第一连杆与第二连杆夹角成180°时，升降电推杆的受力很小，并且升降电推杆具有自锁功能，同时降低对升降电推杆的要求，增加使用寿命，在升降过程中省力，平稳，可靠；夹持机构中通过夹持臂将车辆轮胎夹持固定，并且夹持结构具有折叠功能，方便两个小车从车辆底盘下方进出，并且设计巧妙，结构简单，在夹持臂受力过程中，将大部分的力传递到夹持安装板上，增加了夹持臂的承载能力，工作稳定可靠；然后滑动消除机构根据轮胎位置进行偏移，消除车辆中心线与两个小车的中心线不在同一垂直平面的问题，不仅结构简单，操作方便，能避免在搬运过程中由于两个中心行不在同一垂直平面而引起不必要的偏载和晃动，甚至超出搬运机器人的工作能力范围，造成车库或所搬运车辆的损失，影响车库的正常运行，增加机器人的安全性和可靠性。本专利技术进一步限定的技术方案是：前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，升降框架与底盘之间还设有导向机构，导向机构设置在底盘的两端，导向机构包括设置在底盘上的导向套，设置在升降框架上的导向杆，导向杆与导向套滑动配合，设置导向机构能增加升降框架上升与下降的平稳性，安全可靠，增加使用寿命。前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一连杆与第二连杆均通过带立式座轴承分别与升降框架和底盘转动连接，采用带立式座轴承，简化结构，采购方便，安装方便，使用寿命长，转动灵活。前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，升降框架呈“U”字形状，这样这只能合理利用空间，减小两个小车的体积，减轻重量。前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，转接杆下端面连接有滑动块，移动平台上设有转接杆导轨，滑动块在转接杆导轨上来回移动；夹持臂靠近转接杆的下端面设有限位轮，在移动平台位于限位轮的下方设有限位导槽，限位轮与限位导槽滑动配合；平推杆与转接杆连接处的下方设有夹持臂抗扭矩行走轮，在移动平台位于夹持臂抗扭矩行走轮下方设有行走槽，夹持臂抗扭矩行走轮与行走槽滑动配合，设置滑动块和限位轮能增加移动过程的平稳性。前述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，夹持机构采用伸缩式夹持机构，伸缩式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，夹持安装板上横向设有导向方管，导向方管内部位于上端与下端分别开设有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽中分别滑动连接有上安装块和下安装块，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，其特征在于：所述第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；所述行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿所述底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在所述主动端处设有行走电机，所述行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，所述行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；所述升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿所述底盘长度方向的两端均设有提升机构，所述提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，所述升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；所述滑动消除机构设置在升降框架上端面，所述滑动消除机构包括设置在升降框架上的偏心调节框架，设置在偏心调节框架上的横向调节组件，所述横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架上的线性导轨，所述线性导轨上设有能沿线性导轨长度方向移动的移动平台；所述夹持机构采用折叠式夹持机构，所述折叠式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，横向设置在夹持安装板上且具有折叠功能的夹持臂组件，所述夹持臂组件包括设置在夹持安装板中间位置的夹持臂驱动电推杆，所述夹持臂驱动电推杆伸缩端垂直设有平推杆，沿所述平推杆长度方向的两端设有转接杆，所述转接杆远离夹持臂驱动电推杆的一端转动连接有夹持臂，在所述转接杆与夹持臂连接处设有夹持臂导向板，所述夹持臂导向板上开设有导向槽，所述夹持臂上设有与导向槽相配合的夹持臂导向轮，通过夹持臂驱动电推杆驱动转接杆与夹持臂一起移动，在夹持臂导向板上导向槽与夹持臂导向轮的共同作用下，实现夹持臂在展开工位和折叠工位任意切换，所述移动平台上至少设有两个折叠式夹持机构，所述夹持机构上端设有小车盖板。...

【技术特征摘要】
1.一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，其特征在于：所述第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；所述行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿所述底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在所述主动端处设有行走电机，所述行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，所述行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；所述升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿所述底盘长度方向的两端均设有提升机构，所述提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，所述升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；所述滑动消除机构设置在升降框架上端面，所述滑动消除机构包括设置在升降框架上的偏心调节框架，设置在偏心调节框架上的横向调节组件，所述横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架上的线性导轨，所述线性导轨上设有能沿线性导轨长度方向移动的移动平台；所述夹持机构采用折叠式夹持机构，所述折叠式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，横向设置在夹持安装板上且具有折叠功能的夹持臂组件，所述夹持臂组件包括设置在夹持安装板中间位置的夹持臂驱动电推杆，所述夹持臂驱动电推杆伸缩端垂直设有平推杆，沿所述平推杆长度方向的两端设有转接杆，所述转接杆远离夹持臂驱动电推杆的一端转动连接有夹持臂，在所述转接杆与夹持臂连接处设有夹持臂导向板，所述夹持臂导向板上开设有导向槽，所述夹持臂上设有与导向槽相配合的夹持臂导向轮，通过夹持臂驱动电推杆驱动转接杆与夹持臂一起移动，在夹持臂导向板上导向槽与夹持臂导向轮的共同作用下，实现夹持臂在展开工位和折叠工位任意切换，所述移动平台上至少设有两个折叠式夹持机构，所述夹持机构上端设有小车盖板。2.根据权利要求1所述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，其特征在于：所述升降框架与底盘之间还设有导向机构，所述导向机构设置在底盘的两端，所述导向机构包括设置在底盘上的导向套，设置在升降框架上的导向杆，所述导向杆与导向套滑动配合。3.根据权利要求1所述的组合式双向运动的智能车库搬运机器人，其特征在于：所述第一连杆与第二连杆均通过带立式座轴承分别与升降框架和底盘转动连接；所述升降框架呈“U”字形状，在所述偏心调节框架上位于线性导轨之间设有用于驱动移动平台移动的驱动机构，所述驱动机构包括设置在偏心调节框架上的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和第二安装座...

【专利技术属性】
技术研发人员：何于江，
申请(专利权)人：江苏中泰停车产业有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32