一种搬运系统及搬运机器人技术方案

本实用新型专利技术涉及到机器人的技术领域，公开了一种搬运系统及搬运机器人。该搬运机器人包括：设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及到机器人的
，尤其涉及到一种搬运系统及搬运机器人。
技术介绍
现有技术中通常采用搬运机器人搬运两个加工装置之间的工件。具体的，如图1所示，该搬运系统包括设置在两个加工装置4的外侧的两个立柱1，设置在两个立柱之间的滑轨2，滑动装配在滑轨2上的搬运机器人3，在需要将工件在两个加工装置上进行搬运时，首先搬运机器人3滑动到一个加工装置的上方，并通过搬运机器人3的各个臂的动作以将搬运的工件夹持住，之后，搬运机器人3在滑轨2上滑动到第二个加工装置4的上方，并通过搬运机器人3的各个臂的动作将工件放置到第二加工装置4。在采用上述结构时，整个搬运系统需要设置两个立柱I及一条滑轨2，结构比较庞大且复杂，也造成施工成本较高，同时，在搬运过程中，既需要控制搬运机器人3进行夹持工件的动作，还需要控制搬运机器人3整体的滑动，整个控制过程比较复杂。
技术实现思路
本技术提供了一种搬运系统及搬运机器人，用以简化搬运系统的结构并提高工件的搬运效率。为此，根据本技术实施方式针对机器设备搬运技术的改进，一方面提供一种搬运系统，该搬运系统包括:设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面:安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。根据上述实施方式，搬运系统只需要在两个加工装置之间设置一个架台，搬运机器人设置在两个加工装置之间，简化了搬运系统的结构，减少了占地面积也节省了搬运系统的成本。并且仅通过搬运机器人的各个臂的配合运动就可以实现对工件的搬运，简化了搬运系统控制，同时也提高了搬运的效率。进而，本技术实施例的另一方面，所述搬运机器人可以为现有的六轴机器人。进而，本技术实施例的另一方面，所述搬运机器人可以包括:安装于所述安装面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安装面的第一方向上具有一定长度；与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及装配于所述第三臂的手腕部。采用上述搬运机器人的结构，相比现有六轴机器人，简化了搬运机器人结构的同时提高了搬运机器人的刚性，从而进一步简化了整个搬运系统的结构，并提高了运行可靠度。进而，本技术实施方式的另一方面，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。在第三臂在转动时避免碰触到架台，提高了安全性。进而，本技术实施方式的另一方面，所述第一臂滑动装配在所述架台上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑动。从而方便整个搬运机器人的高度调整。进而，本技术实施方式的另一方面，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。第三臂在转动时避免与第一臂及第二臂之间出现碰撞，提高了安全性。进而，本技术实施方式的另一方面，所述手腕部包括与所述第三臂枢装的第一腕臂，与所述第一腕臂转动连接的第二腕臂，以及与所述第二腕臂枢装的第三腕臂，还包括固定在所述第三腕臂并用于夹持工件的夹持机构，其中，所述第二腕臂转动时所绕的旋转轴的长度方向垂直于所述第一腕臂的长度方向。进而，本技术实施方式的另一方面，还包括:设置于所述第三臂的远离所述第一腕臂的一端上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂动作。进而，本技术实施方式的另一方面，所述相应的传动杆设置在所述第三臂内。进而，本技术实施方式的另一方面，从面对所述安装面的位置观察，所述加工装置位于所述架台的两侧。方便搬运机器人的各个臂的运动。进而，本技术实施方式的另一方面，所述控制装置设置在所述架台内，和/或所述控制装置位于靠近背离所述安装面的一侧。也就是操作人员活动空间的背面，这样可以进一步为操作人员空出活动空间，从而节省整个搬运系统的占用空间。进而，本技术实施方式的另一方面，从搬运系统上方观测，所述架台至少部分位于所述两个加工装置在水平面上的投影之间的区域。从而进一步的减少搬运系统占用的空间。基于此，本技术实施方式的再一方面提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括:具有安装结构的第一臂；与所述第一臂通过第一转轴转动连接的第二臂，且所述第一转轴的方向垂直于所述第一方向；与所述第二臂通过第二转轴转动连接的第三臂，且所述第二转轴与所述第一转轴平行；以及装配于所述第三臂的手腕部。根据上述实施方式，通过第三臂及第二臂的转动，调整夹持工件的手腕部的位置，从而实现将一个加工装置上的工件搬运到另一加工装置，简化了搬运机器人的结构，与现有技术相比，只需搬运机器人的各个臂运动即可完成运动，无需采用轨道移动搬运机器人，提尚了搬运的效率。进而，本技术实施方式的另一方面，所述第三臂的长度小于所述第一臂及所述第二臂的长度之和。这样第三臂可以在和架台之间的空间进行转动，避免碰触到架台，在保证安全性的前提下，尽可能为操作人员空出活动空间。进而，本技术实施方式的另一方面，还包括设置在所述第二臂及所述第三臂之间的支撑臂，且所述支撑臂与所述第二臂固定连接，所述第二转轴设置在所述支撑臂内。第三臂在转动时避免与第一臂及第二臂之间出现碰撞，提高了安全性。【附图说明】图1为现有技术中的搬运系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的搬运系统的结构示意图；图3为本技术实施例提供的另一搬运系统的结构示意图；图4为本技术实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图5为本技术实施例提供的搬运机器人的手腕部的结构示意图；图6a?图6e为本技术实施例提供的搬运机器人的工作动作流程图；；图7为本技术另一实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图8为本技术另一实施例提供的搬运系统的结构示意图；图9为本技术实施例提供的架台安装位置的示意图。附图标记:1-立柱2-滑轨当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运系统，其特征在于，包括：设置于两个加工装置之间的架台，所述架台侧面具有一个安装面：安装于所述安装面的搬运机器人；控制装置，控制所述搬运机器人在所述两个加工装置之间搬运工件。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：广田博康，西川清吾，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：新型
国别省市：日本;JP