螺钉抓取机构和含有该螺钉抓取机构的螺钉装配机器人制造技术

一种螺钉抓取机构，包括安装板、内筒、连接外筒、圆珠、拧紧装置、缓冲联轴器、螺钉套筒和驱动装置。上述螺钉抓取机构，驱动装置可以推动连接外筒相对内筒上下移动，从而可以使珠槽的内壁推动圆珠向螺钉套筒的方向锁紧或外松，配合螺钉进入内筒后对缓冲联轴器的挤压以及缓冲联轴器对螺钉的弹力，从而达到对螺钉的锁紧抓取和松开功能。上述螺钉抓取机构，在同一设备上连续完成螺钉抓取与拧紧操作，并且在该操作中，螺钉套筒始终和螺帽配合，避免了螺钉放入螺纹孔后的拧紧过程中认帽不完全准确的情况，能够减少螺钉拧紧出现偏差的情况，提高产品良率。此外，还提供一种含有该螺钉抓取机构的螺钉装配机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及属于螺钉装配装置领域，具体涉及一种螺钉抓取机构和含有该螺钉抓取机构的螺钉装配机器人。
技术介绍
目前，在工业自动化装配过程中，螺钉定扭矩拧紧技术已经比较成熟，而螺钉的抓取摆放及预拧紧仍不完善，这就使的有些装配过程中依旧需要人工辅助装配。因此，自动抓取螺钉的机构得到了较为广泛的研究。螺钉抓取机构中，抓取螺钉的方式主要有以下几种：1、通过气管引导，气流推动螺钉到指定位置；2、采用磁性套筒用磁力吸取螺钉，此方案较适合外六角螺栓；3、类气爪式简单抓取结构。但是，传统的螺钉抓取结构大多不能与拧紧设备统一，因此，在抓取螺钉放入螺纹孔后的拧紧过程中，认帽不完全准确，导致螺钉拧紧出现偏差，降低产品良率。
技术实现思路
鉴于此，有必要提供了一种能够提高产品良率的螺钉抓取机构和含有该螺钉抓取机构的螺钉装配机器人。一种螺钉抓取机构，包括安装板、内筒、连接外筒、圆珠、拧紧装置、缓冲联轴器、螺钉套筒和驱动装置；所述内筒固定在所述安装板的一侧，所述内筒远离所述安装板的一端的沿圆周方向开设有通孔，所述连接外筒套设在所述内筒外，所述连接外筒的内壁和所述通孔对应的位置开设有珠槽，所述圆珠设于所述珠槽和所述通孔形成的空间内，所述拧紧装置固定在所述安装板的另一侧，所述拧紧装置的驱动轴穿过所述安装板设于所述内筒的内部，所述缓冲联轴器的两端分别与所述拧紧装置的驱动轴和螺钉套筒固定连接，所述驱动装置固定在所述安装板上，所述驱动装置的驱动轴穿过所述安装板和所述连接外筒固定连接，所述驱动装置用于驱动所述连接外筒上下移动。在其中一个实施例中，所述驱动装置为气缸。在其中一个实施例中，还包括轴套，所述轴套设于所述内筒和所述连接外筒之间。在其中一个实施例中，还包括直线轴承，所述直线轴承设于所述内筒和所述连接外筒之间。在其中一个实施例中，所述圆珠为钢珠。在其中一个实施例中，所述通孔靠近所述连接外筒一侧的开口的直径大于所述通孔靠近所述螺钉套筒一侧的开口的直径。在其中一个实施例中，所述珠槽远离所述安装板的边缘形成有倒角。一种螺钉装配机器人，包括安装底座、机械臂和螺钉抓取机构，所述机械臂安装在安装底座上，所述螺钉抓取机构安装在机械臂的末端；所述螺钉抓取机构包括安装板、内筒、连接外筒、圆珠、拧紧装置、缓冲联轴器、螺钉套筒和驱动装置；所述内筒固定在所述安装板的一侧，所述内筒远离所述安装板的一端的沿圆周方向开设有通孔，所述连接外筒套设在所述内筒外，所述连接外筒的内壁和所述通孔对应的位置开设有珠槽，所述圆珠设于所述珠槽和所述通孔形成的空间内，所述拧紧装置固定在所述安装板的另一侧，所述拧紧装置的驱动轴穿过所述安装板设于所述内筒的内部，所述缓冲联轴器的两端分别与所述拧紧装置的驱动轴和螺钉套筒固定连接，所述驱动装置固定在所述安装板上，所述驱动装置的驱动轴穿过所述安装板和所述连接外筒固定连接，所述驱动装置用于驱动所述连接外筒上下移动。在其中一个实施例中，所述通孔靠近所述连接外筒一侧的开口的直径大于所述通孔靠近所述螺钉套筒一侧的开口的直径。在其中一个实施例中，所述珠槽远离所述安装板的边缘形成有倒角。上述螺钉抓取机构，驱动装置可以推动连接外筒相对内筒上下移动，从而可以使珠槽的内壁推动圆珠向螺钉套筒的方向锁紧或外松，配合螺钉进入内筒后对缓冲联轴器的挤压以及缓冲联轴器对螺钉的弹力，从而达到对螺钉的锁紧抓取和松开功能。上述螺钉抓取机构，在同一设备上连续完成螺钉抓取与拧紧操作，并且在该操作中，螺钉套筒始终和螺帽配合，避免了螺钉放入螺纹孔后的拧紧过程中认帽不完全准确的情况，能够减少螺钉拧紧出现偏差的情况，提高产品良率。附图说明图1为一实施方式的螺钉装配机器人、螺钉送料机和生产线装配体的结构示意图；图2为图1所示的螺钉抓取机构的一种状态的剖面结构示意图；图3为图2所示的螺钉抓取机构的另一种状态的剖面结构示意图；图4为图3所示的螺钉抓取机构的剖面结构的局部放大图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，一实施方式的螺钉装配机器人100，包括螺钉抓取机构10、机械臂20和安装底座30。机械臂20安装在安装底座30上。螺钉抓取机构10安装在机械臂20的末端。机械臂20用于带动螺钉抓取机构10运动。机械臂20带动螺钉抓取机构10从螺钉送料机200上抓取螺钉，再将螺钉运送到生产线装配体300上进行拧螺钉操作。拧紧螺钉后，机械臂20再带动螺钉抓取机构10重复装配下一个螺钉。螺钉可以为标准内六角螺钉。具体可以为M5x20内六角螺钉。请参考图2，螺钉抓取机构10包括安装板110、内筒120、连接外筒130、圆珠140、拧紧装置150、缓冲联轴器160、螺钉套筒170和驱动装置180。内筒120固定在安装板110的一侧。内筒120远离安装板110的一端的沿圆周方向开设有通孔122。具体的，内筒120包括一段内筒124和与一段内筒124的一端固定连接的二段内筒126。一段内筒124远离二段内筒126的一端固定安装在安装板110上。二段内筒126的内径小于一段内筒124的内径。一段内筒124的内径的尺寸和缓冲联轴器150的尺寸相匹配。二段内筒126的内径的尺寸和螺钉套筒170的尺寸相匹配。通孔122开设于二段内筒126远离一段内筒124的一端。通孔122靠近连接外筒130一侧的开口的直径大于通孔122靠近螺钉套筒170一侧的开口的直径。通孔122靠近连接外筒130一侧的开口的直径不小于圆珠140的直径。通孔122靠近螺钉套筒170一侧的开口的直径小于圆珠140的直径。沿连接外筒130指向螺钉套筒170的方向，通孔122的内壁逐渐向通孔122的中心轴线靠拢。因此，圆珠140可以自由进入通孔122内，并且不会从通孔122靠近螺钉套筒170一侧滑出。并且，在圆珠140受到的珠槽132远离安装板110的边缘的推动力消失后，由于，通孔122的下方内壁从螺钉套筒170的一侧向连接外筒130一侧由上至下倾斜，从而方便圆珠140回到珠槽132内。连接外筒130套设在内筒120外。连接外筒130的内壁和通孔122对应的位置开设有珠槽132。具体的，连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种螺钉抓取机构，其特征在于，包括安装板、内筒、连接外筒、圆珠、拧紧装置、缓冲联轴器、螺钉套筒和驱动装置；所述内筒固定在所述安装板的一侧，所述内筒远离所述安装板的一端的沿圆周方向开设有通孔，所述连接外筒套设在所述内筒外，所述连接外筒的内壁和所述通孔对应的位置开设有珠槽，所述圆珠设于所述珠槽和所述通孔形成的空间内，所述拧紧装置固定在所述安装板的另一侧，所述拧紧装置的驱动轴穿过所述安装板设于所述内筒的内部，所述缓冲联轴器的两端分别与所述拧紧装置的驱动轴和螺钉套筒固定连接，所述驱动装置固定在所述安装板上，所述驱动装置的驱动轴穿过所述安装板和所述连接外筒固定连接，所述驱动装置用于驱动所述连接外筒上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种螺钉抓取机构，其特征在于，包括安装板、内筒、连接
外筒、圆珠、拧紧装置、缓冲联轴器、螺钉套筒和驱动装置；
所述内筒固定在所述安装板的一侧，所述内筒远离所述安装板的
一端的沿圆周方向开设有通孔，所述连接外筒套设在所述内筒外，所
述连接外筒的内壁和所述通孔对应的位置开设有珠槽，所述圆珠设于
所述珠槽和所述通孔形成的空间内，所述拧紧装置固定在所述安装板
的另一侧，所述拧紧装置的驱动轴穿过所述安装板设于所述内筒的
内部，所述缓冲联轴器的两端分别与所述拧紧装置的驱动轴和螺钉套
筒固定连接，所述驱动装置固定在所述安装板上，所述驱动装置的驱
动轴穿过所述安装板和所述连接外筒固定连接，所述驱动装置用于驱
动所述连接外筒上下移动。
2.如权利要求1所述的螺钉抓取机构，其特征在于，所述驱动
装置为气缸。
3.如权利要求1所述的螺钉抓取机构，其特征在于，还包括轴
套，所述轴套设于所述内筒和所述连接外筒之间。
4.如权利要求1所述的螺钉抓取机构，其特征在于，还包括直
线轴承，所述直线轴承设于所述内筒和所述连接外筒之间。
5.如权利要求1所述的螺钉抓取机构，其特征在于，所述圆珠
为钢珠。
6.如权利要求1所述的螺钉抓取机构，其特征在于，所述通孔
靠近所述连接外筒一侧的开口的直径大于所述通孔靠近所述螺钉套
筒一...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，李学威，张鹏，王富刚，何伟全，何书龙，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21