车辆的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术的课题在于，提供一种能够在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。为了解决该课题，本发明专利技术采用如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内求出本车辆能够行驶的路径的范围、即行驶范围，在行驶范围内存在能够回避立体物的路径的情况下，不实施驾驶辅助，而在行驶范围内不存在能够回避立体物的路径的情况下，实施驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的课题在于，提供一种能够在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。为了解决该课题，本专利技术采用如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内求出本车辆能够行驶的路径的范围、即行驶范围，在行驶范围内存在能够回避立体物的路径的情况下，不实施驾驶辅助，而在行驶范围内不存在能够回避立体物的路径的情况下，实施驾驶辅助。【专利说明】车辆的驾驶辅助系统
本专利技术涉及一种实施用于回避存在于本车辆的行进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。
技术介绍
目前提出有一种实施驾驶辅助的技术，所述驾驶辅助为，对存在于本车辆的行进道路上的立体物进行检测,且在本车辆到达立体物的时间或本车辆与立体物的相对距离成为了阈值以下时，向驾驶员发出警告、或使制动装置工作(例如，参照专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开平07 — 149193号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，由于在上述的现有的技术中，有违反驾驶员的意图而实施驾驶辅助的可能性，因此在是否实施驾驶辅助的判断方法上存在改善的余地。本专利技术是鉴于如上所述的各种事实而被完成的，其目的在于，提供一种在辅助车辆的碰撞避免的系统中，能够实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。用于解决课题的方法为了解决上述课题，本专利技术采用如下方式，S卩，在辅助车辆的碰撞避免的系统中，在驾驶员通常能够实施驾驶操作的范围内确定本车辆将来能够行驶的路径的范围，且以在该范围内不存在能够回避立体物的路径为条件而实施驾驶辅助。详细而言，本专利技术所涉及的车辆的驾驶辅助系统具备:识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别；取得单元，其取得本车辆当前的运动量；辅助单元，其以如下状况作为条件而实施用于避免与所述立体物之间的碰撞的辅助，所述状况为，在相对于由所述取得单元所取得的运动量而增减了于驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内所产生的运动量的变化量的情况下，在本车辆能够行驶的路径的范围、即行驶范围内，不存在能够避免与由所述识别单元所识别到的立体物之间的碰撞的路径、即回避路线。根据本专利技术，基于通过驾驶员通常能够实施的驾驶操作而进行增减的本车辆的运动量的变化量(以下，称为“通常变化量”)和当前的本车辆的运动量，来求出本车辆将来能够行驶的路径的范围(行驶范围)。这样的行驶范围除了包括在假设驾驶员的驾驶操作状态为保持现状的情况(假设车辆的运动量为保持现状的情况)下本车辆行驶的路径以外，还包括在假设驾驶员实施通常的驾驶操作的情况(假设通过驾驶员实施通常的驾驶操作而使本车辆的运动量发生变化的情况)下本车辆行驶的路径。另外，此处的“通常的驾驶操作”中，除了包括制动操作以外，还包括转向操作(转舵)。在所述行驶范围内存在回避路线的情况下，通过驾驶员实施通常的驾驶操作，从而能够避免本车辆与立体物的碰撞。因此，在尽管驾驶员具有将来实施通常那样的驾驶操作的意图但是仍实施了驾驶辅助的情况下，驾驶员有可能会感觉到厌烦。相对于此，本专利技术的驾驶辅助系统在行驶范围内存在回避路线的情况下，S卩，在通过驾驶员实施通常的驾驶操作从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞的情况下，不实施驾驶辅助。其结果为，能够避免尽管驾驶员具有实施通常的驾驶操作的意图但是仍实施了驾驶辅助的状况。另外，在未实施由辅助单元实现的驾驶辅助的情况下，也存在驾驶员不实施通常那样的驾驶操作的可能性。例如，当驾驶员的意识水平较低、或驾驶员漫不经心时，驾驶员有可能不实施通常的驾驶操作。但是，在驾驶员不实施通常的驾驶操作的情况下，随着车辆接近立体物，回避路线的选项将减少。而且，在变为行驶范围内不存在回避路线的时间点，将执行驾驶辅助。其结果为，即使在驾驶员不实施通常的驾驶操作的情况下，也能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。在此，上述的通常变化量可通过预先利用了实验等的合适处理而被求出，或者也可基于驾驶员的驾驶操作经历而被学习。此时，通常变化量可为固定值，或者也可以为根据本车辆的行驶速度而被增减的可变值。在通常变化量根据行驶速度而被增减的情况下，车速较低时与较高时相比，通常变化量被设定得较大。这是因为，车速较低时与较高时相比，存在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围扩大的倾向，由此通常变化量也将变大。作为本专利技术中的本车辆的“运动量”，能够使用作用于本车辆上的横摆率、作用于车辆前后方向上的加速度(前后加速度)、作用于车辆左右方向上的加速度(横向加速度)、作用于车辆前后方向上的G (前后G)、作用于车辆左右方向上的G (左右G)、转弯力等。另外，优选为，作为本专利技术中的本车辆的“运动量”而被使用的参数为，如横向加速度或左右G这样的、本车辆的行驶速度较高时与较低时相比，所述的行驶范围缩窄的参数。当这样的参数被用作运动量时，车速较高时与较低时相比，行驶范围将缩窄。其结果为，车速较高时与较低时相比，变为在行驶范围内不存在回避路线的时刻(换言之，实施驾驶辅助的时刻)将提前。由此，即使在本车辆的行驶速度较高的情况下，也能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。接下来，在本专利技术的车辆的驾驶辅助系统中，在所述行驶范围内不存在回避路线的情况下，辅助单元可以立即实施驾驶辅助，或者也可以在行驶范围内所包含的路径中最长的路径的长度成为了阈值以下的时间点实施驾驶辅助。在所述行驶范围内不存在回避路线的情况下，如果立即实施驾驶辅助，则易于更加可靠地避免碰撞。但是，由于存在因驾驶员的不同而在比较迟的时刻开始驾驶操作的情况，因此，如果在所述行驶范围内不存在回避路线时立即实施驾驶辅助，则驾驶员也有可能会感觉到厌烦。相对于此，如果在所述行驶范围所包含的路径中最长的路径的长度成为了阈值以下的时间点实施驾驶辅助，则能够在不发生上述那样的使驾驶员感到厌烦的状况的条件下，实施驾驶辅助。另外，此处的“阈值”为，在通过实施驾驶辅助从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞的最短的长度上，加上余量而得到的值。本专利技术的驾驶辅助为，将警告音、警告灯、或消息中的至少一个输出至扬声器或显示器的处理，或为自动实施转向角操作(转舵)以及或制动操作的处理等。另外，由于实施将转向角操作和制动操作组合在一起的驾驶辅助的情况，与仅实施由转向角操作或制动操作中的一方而实现的驾驶辅助的情况相比能够缩小所述的阈值，因此能够在尽可能地使驾驶辅助的实施时刻延迟的同时，避免本车辆与立体物之间的碰撞。专利技术的效果根据本专利技术，能够在辅助车辆的碰撞避免的系统中，实施与驾驶员的感觉相适应的辅助。【专利附图】【附图说明】图1为表示本专利技术所涉及的车辆的驾驶辅助系统的结构的图。图2为表示求取行驶范围的方法的图。图3为表示求取行驶范围的其他方法的图。图4为表示行驶范围内存在回避路线的示例的图。图5为表示行驶范围内不存在回避路线的示例。图6为表示驾驶辅助的执行顺序的流程图。图7为表不车速和行驶范围的相关关系的图。图8为表示通常变化量和车速之间的关系的图。【具体实施方式】以下，根据附图对本专利技术的【具体实施方式】进行说明。在此，对将本专利技术应用于实施用于对本车辆的行驶道路或障碍物进行判断，从而避免从所判断的行驶道路的脱离或与障碍物之间的碰撞的辅助的系统中的示例进行说明。另外，此处的“辅助”为，在本车辆能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助系统，具备：识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别；取得单元，其取得本车辆当前的运动量；辅助单元，其以如下状况作为条件而实施用于避免与所述立体物之间的碰撞的辅助，所述状况为，在相对于由所述取得单元所取得的运动量而增减了于驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内所产生的运动量的变化量的情况下，在本车辆能够行驶的路径的范围、即行驶范围内，不存在能够避免与由所述识别单元所识别到的立体物之间的碰撞的路径、即回避路线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：五十岚信之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：