车辆用驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆用驾驶辅助装置，在行驶路面的一侧的行车线被雪覆盖，只有相反侧的行车线被识别，而且该行车线上设定有行车线偏离判定阈值的情况下，也不频繁地启动偏离警报或者不进行偏离防止控制。控制单元(5)根据立体摄像机(3)拍摄的本车辆(1)前方的图像，虽然可以识别行驶车道的左行车线L1，但右行车线Lr被残雪S覆盖而不能识别的情况下，以残雪S的内侧边缘作为基准设定左行车线偏离判定阈值SL1。其结果，即使因残雪S路面宽度变窄，驾驶员把本车辆(1)偏向行驶在左行车线L1侧的情况下，也不会频繁启动偏离警报或偏离防止控制，可以减轻烦扰。

【技术实现步骤摘要】
车辆用驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种在路面的一侧检测出残雪的情况下，放宽对应相反侧的行车线的驾驶辅助阈值，从而即使本车辆偏向行驶于行车线一侧，也不频繁启动偏离警报等的车辆用驾驶辅助装置。
技术介绍
近几年，为了提高车辆的安全性能，积极的开发着辅助驾驶员驾驶操作的综合性驾驶辅助装置。这种驾驶辅助装置根据车辆的行驶环境和本车辆的行驶状态来推定与前行车辆的碰撞、与物体的接触、行车线偏离等各种可能性，当预测到不能维持安全时，告知驾驶员并进行其他控制等。 该驾驶辅助装置的功能之一的行车线偏离防止功能中，通常利用照相机等传感器对本车辆前方进行行车线(白线、黄线等)的识别，根据所识别的行车线推定本车辆的行车路线。于是，当判定本车辆偏离本车辆行驶路线的时候，将会通过警报和/或车辆控制防止行车线偏尚。 在这种情况下，如果针对驾驶员已经识别的行车线偏离方向频繁地发出警报，会使驾驶员感到烦扰。为此，例如在专利文献1(日本特开2011-3075号公报)中公开了如下技术，即，沿左右行车线设定作为基准的警报判定线，并且对该警报判定线，根据预先设定的条件设定修正量，对应于行车线外侧或内侧设定按照修正量进行补偿的行车线偏离判定阈值，从而使关于行车线偏离警报的时机与驾驶员的感觉相符。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2011-3075号公报
技术实现思路
然而，当行驶路面的一侧的行车线被雪覆盖而不能识别时，因行车线宽度实际上变窄，一般驾驶员会降低车速并会偏向行驶在没有残雪的一侧的路面中央。这种情况下，上述文献中公开的驾驶辅助装置，由于在识别到没有残雪的一侧的行车线时会根据该行车线设定行车线偏离判定阈值，进而对该行车线偏离判定阈值补偿预定修正量后进行设定。 但是，当这个修正量也不能进行充分补偿时，尽管驾驶员已经意识到行车线偏离方向，也会判定为行车线偏离，发出偏离警报或者实施偏离防止控制，使驾驶员仍然感觉到厌烦。 鉴于上述问题，本专利技术的目的是提供一种即使行驶路面的一侧行车线被雪覆盖而只能识别相反侧的行车线，也不频繁启动偏离警报等，减轻驾驶员的烦扰感的车辆用驾驶辅助装置。 本专利技术的车辆用行驶辅助装置，包含用于识别规定本车辆行驶车道的左右行车线的行车线识别单元、沿所述左右行车线分别设定行车线偏离判定阈值并基于该行车线偏离判定阈值和本车辆之间的相对位置进行驾驶辅助的驾驶辅助单元，在当识别出左右侧的所述行车线的一侧为残雪时，所述驾驶辅助单元放宽被设定在另一侧的所述行车线的所述行车线偏离判定阈值。 根据本专利技术，当行车路面的一侧行车线被雪覆盖而只能识别相反侧的行车线时，由于放宽对应被识别的一侧的行车线的行车线偏离判定阈值，因此即使驾驶员在行车线一侧偏向行驶，也不频繁启动偏离警报等，能减轻驾驶员的烦扰感。 【附图说明】 图1是车辆用驾驶辅助装置的概略构成图。 图2是表示行车线偏离判定阈值设定程序的流程图。 图3是行车线偏离判定阈值的说明图。 图4(a)是右行车线被残雪覆盖的状态下设定的行车线偏离判定阈值的说明图，图4(b)是左行车线被残雪覆盖的状态下设定的车线偏离判定阈值的说明图。 图5是表示在行车线起始点和行车线终点的亮度和亮度微分值的变化的说明图。 图6是行车线被残雪覆盖的状态下的剖视图。 符号说明: I为本车辆，2为驾驶辅助装置,3为立体摄像机,4为立体图像识别装置,5为控制单元，LI为左行车线，Lr为右行车线，Pe为终点，Ps为起始点，S为残雪，SLl为左行车线偏离判定阈值，SLr为右行车线偏离判定阈值，Wl为线宽，W2为线间宽，W3为车辆宽度，W4为间隔，WSl为行车线宽度判定阈值，WS2为线间宽判定阈值。 【具体实施方式】 [0021 ] 下面，参照附图来说明本专利技术的实施方式。 图1中，符号I是汽车等车辆(本车辆)，该车辆I上搭载有驾驶辅助装置2。该驾驶辅助装置2例如由立体摄像机3、立体图像识别装置4、具备作为驾驶辅助单元的功能的控制单元5等构成。 并且，在本车辆I上设置有检测本车辆速度的车速传感器11、检测角速度的角速度传感器12、对驾驶辅助控制的各功能进行开启-关闭的切换等的主开关13、与连接在方向盘14的转向轴14a面对设置而检测舵角的舵角传感器15、检测出驾驶员对油门踏板的踩踏量(油门开度)的油门开度传感器16等。并且，在该转向轴14a上连接而设有协助驾驶员操作的动力转向电机17。 立体摄像机3作为立体光学系统，通过由利用(XD和CMOS等固体摄像元件的主摄像机和辅助摄像机组成的左右一组摄像机构成。这些各摄像机分别在挡风玻璃背面的车内顶棚相隔一定的间距而安装，从不同的视点立体摄像车外的对象，并把该图像数据输送到立体图像识别装置4。 立体图像识别装置4首先对照立体摄像机3拍摄的本车辆I行驶方向的一对立体图像，根据对应位置的偏差量求出距离信息，形成距离图像。然后，根据此数据，进行公知的分类处理，通过与预先存储的三维道路形状数据、侧壁数据、立体物数据等的轮廓(窗口)加以比较，识别本车辆I前方的行驶环境。也就是说，立体图像识别装置4作为本车辆I前方的行驶环境信息，从距离图像数据中提取行车线数据、沿路护栏和路牙等的侧壁数据、以及车辆、步行者、电线杆等各种立体物数据。 更具体地，立体图像识别装置4具备分别识别左右行车线L1、Lr的行车线识别单元的功能。作为该行车线识别单元的功能，如图3所示，在以本车辆I的位置和方向作为基准的X-Y坐标中，得到关于本车辆前方的左右行车线Ll、Lr位置的坐标等的数据。在这里，行车线L1、Lr是为了规定本车辆I的行驶车道而画出的边界线，不论白线、黄线、实线、虚线，指广义的线。需要说明的是，在本实施方式中，立体图像识别装置4和立体摄像机3 —体模块化，与立体摄像机3共同被支撑在车厢内天花板。 然后，通过由驾驶员操作主开关13，运行(ON)作为驾驶辅助控制功能之一的行车线偏离防止功能，则控制单元5以规定本车辆行驶车道的左右行车线Ll、Lr作为基准，在离开该行车线L1、Lr的内侧或外侧(在本实施方式中，以内侧作为基准)预定间隔的位置设定行车线偏离判定阈值SL1、SLr。在此，在图3中示出在左右行车线L1、Lr内侧设定了行车线偏离判定阈值SLUSLr的状态。在这里，行车线Ll、Lr的内侧是指互相面对的车宽方向的内侧，外侧是指互相背离的车宽方向的外侧。 下面，简要说明有关行车线Ll、Lr的检测方法。首先，根据从立体摄像机3获取的图像，进行起始点Ps的检测，接着进行终点Pe的检测。即，在基准图像上设定的左右各行车线检测区域内，从以图像中心线(或，从舵角等推定的本车辆行驶方向)作为基准的车宽方向内侧向外侧进行各探索线上的边缘检测，进行表示起始点Ps的边缘点的探索。具体来讲，如图5所示，例如从车宽方向内侧到外侧的探索中，将车宽方向外侧的像素亮度比内侧的像素亮度相对高，而且表示其变化量的亮度微分值在正值侧的设定阈值以上的点(边缘点)作为起始点Ps进行检测。在这里，为了简化运算，在各探索线上的车宽方向内侧到车宽方向外侧的探索中，只把最初检测出的边缘点(即，在车宽方向的最内侧检测出的边缘点)作为起始点Ps进行检测。 检测终点Pe本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，包含：行车线识别单元，识别规定本车辆行驶车道的左右行车线；驾驶辅助单元，沿所述左右行车线分别设定行车线偏离判定阈值，并基于该行车线偏离判定阈值和本车辆之间的相对位置进行驾驶辅助，当识别出左右侧的所述行车线的一侧为残雪时，所述驾驶辅助单元放宽被设定在另一侧的所述行车线的所述行车线偏离判定阈值。

【技术特征摘要】
2013.06.21 JP 2013-1307941.一种车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，包含: 行车线识别单元，识别规定本车辆行驶车道的左右行车线； 驾驶辅助单元，沿所述左右行车线分别设定行车线偏离判定阈值，并基于该行车线偏离判定阈值和本车辆之间的相对位置进行驾驶辅助， 当识别出左右侧的所述行车线的一侧为残雪时，所述驾驶辅助单元放宽被设定在另一侧的所述行车线的所述行车线偏离判定阈值。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助单元将所述行车线内侧边缘与外侧边缘之间的线宽和预先被设定的行车线宽度判定阈值加以比较，当所述线宽大于行车线宽度判定阈值时，判定为残雪。3.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，当判定所述行车线的一侧为残雪时，所述驾驶辅助单元以该残雪的内侧边缘为基...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子法正，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP