车辆的自动驾驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种具备牵引力控制(以下，简称为TCS)的车辆的自动驾驶控制装置，所述牵引力控制抑制驱动轮的滑移。
技术介绍
近年来，为了能够使驾驶员更舒适、安全地进行驾驶，在车辆中开发并实用有识别行驶环境并检测本车辆的行驶信息从而进行自动驾驶的自动驾驶控制装置。在能够进行这样的自动驾驶的车辆中，在驱动轮产生滑移时，可以考虑利用TCS来抑制滑移。作为TCS的技术，例如在日本特开2010-31849号公报(以下，称专利文献1)中公开有监视车轮的滑移率等并在规定的开始条件成立的情况下减小驱动轮的驱动力的技术，在该专利文献1的技术中，如果在TCS的执行过程中对节气门(throttle)进行关闭操作，则TCS会被强制结束。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-31849号公报
技术实现思路
技术问题然而，在车辆中，只要驾驶员正在驾驶，就能够一边在由TCS引起的驱动转矩下降后放松油门，试探TCS不运行的油门开度，一边以目的加速度为目标缓慢地逐渐将油门踩下去。可是，在自动驾驶状态下，节气门根据规定的目标加速度而被打开，因此，像上述专利文献1所公开的TCS的技术那样的TCS的强制结束不起作用。因此，通过通常的TCS结束处理使驱动转矩缓慢地恢复，并再次产生滑移，由此TCS再次运行。这样，存在滑移的产生和TCS的运行反复进行而变得无法顺畅地加速的课题。另外，还考虑检测路面状态，调整由自动驾驶控制设定的目标加速度，但是精度良好地检测路面状态比较困难，且自动驾驶控制中的目标加速度的设定和TCS的结束处理(驱动转矩的恢复)这样的运行原理不同的两个控制发生干涉，反而存在加速不良或引起振荡(hunting)的情况。此外，如果通过TCS的运行来解除自动驾驶，则存在突然继续进行驾驶操作的驾驶员不小心踩踏油门等的隐患。本专利技术是鉴于上述情况完成的，其目的在于提供一种车辆的自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，然后能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也能够通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶。技术方案本专利技术的车辆的自动驾驶控制装置的一个形态为在检测本车辆所行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息，并以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，具备：牵引力控制要求驱动转矩设定单元，其在预先设定的牵引力控制的运行条件成立时，将牵引力控制要求驱动转矩作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移；自动驾驶要求驱动转矩降低单元，其在上述牵引力控制运行时，以预先设定的降低量使上述自动驾驶要求驱动转矩逐渐降低；转矩比较单元，其将上述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的上述牵引力控制要求驱动转矩和通过上述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩进行比较；自动驾驶要求驱动转矩设定单元，其在根据上述转矩比较单元的比较上述牵引力控制要求驱动转矩大于上述降低了的自动驾驶要求驱动转矩的情况下，结束上述牵引力控制，并将上述降低了的上述自动驾驶要求驱动转矩作为上述自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。技术效果根据本专利技术的车辆的自动驾驶控制装置，在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，然后能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也能够通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的车辆的自动驾驶控制装置的整体构成图。图2是本专利技术的一个实施方式的牵引力控制程序的流程图。图3是示出本专利技术的一个实施方式的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩降低量的特性的一例的说明图。图4是示出本专利技术的一个实施方式的重新设定的自动驾驶要求驱动转矩的转矩增加量的特性的一例的说明图。图5是示出本专利技术的一个实施方式的牵引力控制的一例的时序图。符号说明1：自动驾驶控制装置10：行驶控制部(牵引力控制要求驱动转矩设定单元、自动驾驶要求驱动转矩降低单元、转矩比较单元、自动驾驶要求驱动转矩设定单元)11：周边环境识别装置12：行驶参数检测装置13：本车位置信息检测装置14：车间通信装置15：道路交通信息通信装置16：开关组21：发动机控制装置22：制动控制装置23：转向控制装置24：显示装置25：扬声器/蜂鸣器具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。在图1中，符号1表示车辆的自动驾驶控制装置，在该自动驾驶控制装置1中，周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16的各输入装置，和发动机控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25的各输出装置与行驶控制部10连接。周边环境识别装置11由拍摄车辆的外部环境而获取图像信息的设置于车内的具备固态图像传感器等的摄像装置(立体摄像机、单目摄像机、彩色摄像机等)、和接收来自存在于车辆的周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等)、声纳等(以上，未图示)构成。周边环境识别装置11基于由摄像装置拍摄的图像信息，对例如距离信息进行公知的分组处理，并将进行了分组处理的距离信息与预先设定的三维的道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此将车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路边石等侧壁数据、车辆等立体物数据等与本车辆的相对位置(距离、角度)与速度一同提取出。此外，周边环境识别装置11基于由雷达装置获取的反射波信息，将进行反射的立体物的存在位置(距离、角度)与速度一同检测出。行驶参数检测装置12检测本车辆的行驶信息，本车辆的行驶信息具体包括：各个轮的车轮速度、车速、转向转矩、方向盘角度、横摆角速度、油门开度、节气门开度、及行驶路面的路面坡度、路面摩擦系数推定值μ等。本车位置信息检测装置13为例如公知的导航系统，例如，接收从GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)卫星发射的电波，并基于该电波信息检测当前位置，在预先存储在闪存、CD(CompactDisc：光盘)、DVD(DigitalVersatileDisc：数字化通用光盘)、蓝光(Blu-ray：注册商标)光盘、HDD(Harddiskdrive：硬盘驱动器)等的地图数据上确定本车位置。作为该预先存储的地图数据具有道路数据和设施数据。道路数据包括路段(link)的方位、路段的位置信息、路段的种类信息、节点(node)的位置信息、节点的种类信息、以及节点与路段的连接关系的信息，即，道路的分支、汇合地点信息和分支道路中的最大车速信息等。设施数据具有多个针对每个设施的记录(record)，各个记录具有表示作为对象的设施的名称信息、所在位置信息、设施种类(分为百货公司、商店、餐厅、停车场、公园、车辆故障时的修理点)信息的数据。并且，如果显示地图位置上的本车位置，并由操作者输入目的地，则从出发地到目的地为止的路径被按规定运算并显示于显示器、监视器等显示装置24，此外，通过扬声器/蜂鸣器25进行声音引导，从而自由地引导。车间通信装置14例如由无线LAN等具有100[m]左右的通信区域的短距离无线通信装置构成，能够不借由服务器等而与其它车辆进行直本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的自动驾驶控制装置，其特征在于，在检测本车辆所行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息，并以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，具备：牵引力控制要求驱动转矩设定单元，其在预先设定的牵引力控制的运行条件成立时，将牵引力控制要求驱动转矩作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移；自动驾驶要求驱动转矩降低单元，其在所述牵引力控制运行时，以预先设定的降低量使所述自动驾驶要求驱动转矩逐渐降低；转矩比较单元，其将所述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的所述牵引力控制要求驱动转矩和通过所述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩进行比较；自动驾驶要求驱动转矩设定单元，其在根据所述转矩比较单元的比较所述牵引力控制要求驱动转矩大于所述降低了的自动驾驶要求驱动转矩的情况下，结束所述牵引力控制，并将所述降低了的所述自动驾驶要求驱动转矩作为所述自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

【技术特征摘要】
2015.09.11 JP 2015-1797741.一种车辆的自动驾驶控制装置，其特征在于，在检测本车辆所行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息，并以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，具备：牵引力控制要求驱动转矩设定单元，其在预先设定的牵引力控制的运行条件成立时，将牵引力控制要求驱动转矩作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移；自动驾驶要求驱动转矩降低单元，其在所述牵引力控制运行时，以预先设定的降低量使所述自动驾驶要求驱动转矩逐渐降低；转矩比较单元，其将所述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的所述牵引力控制要求驱动转矩和通过所述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩进行比较；自动驾驶要求驱动转矩设定单元，其在根据所述转矩比较单元的比较所述牵引力控制要求驱动转矩大于所述降低了的自动驾驶要求驱动转矩的情况下，结束所述牵引力控制，并将所述降低了的所述自动驾驶要求驱动转矩作为所述自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶要求驱动转矩降低单元根据所述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的所述牵引力控制要求驱动转矩与通过所述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩的差值来设定所述降低量。3.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶控制装置，其特征在于，在所述重新设定的自动驾驶要求驱动转矩为预先设定的阈值以上，且所述重新设定的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，堀口阳宣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP