自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，能够通过无法进行后出的公平的方法来交换伸出用于判定通行优先权的“手”，从而消除后出的疑虑。在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，利用位数较大的质数的合成数，通过2次收发来交换伸出用于判定通行优先权的“手”。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及利用车车间通信来对自动驾驶的车辆在道路上彼此相向时的通行优先权进行判定的自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法。
技术介绍
近年来，与车辆的自动驾驶有关的技术开发正日益盛行(例如，参照非专利文献1)。在车辆的自动驾驶中，例如在自动驾驶的车辆彼此在狭窄的道路上相向的情况下，需要利用搭载于车辆的自动驾驶控制装置彼此对表示哪方先通过道路的优先权进行判定。此时，若双方都判定为己方优先，则两车无法同时通过狭窄的道路，另一方面，若双方都判定为对方优先，则两车都不会开始前进，也无法通过道路。无论如何改善自动驾驶控制装置的判断基准或提供信息的摄像头等的精度，这样的状况也仍会发生。作为解决这样的问题的方法，可以考虑在车辆的自动驾驶控制装置彼此间进行“猜拳”等，并根据其胜败来判定通行的优先权。例如，在使用“猜拳”的情况下，双方使用车车间通信同时向对方交换伸出“石头”、“剪刀”、“布”中的任意一“手”，根据己方的“手”和对方的“手”来决定胜败，从而判定通行的优先权。现有技术文献非专利文献
非专利文献1：“汽车娱乐杂志(MotorFun illustrated)VOL.86特集自动驾驶”，三荣书房，2013年11月15日
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，由于实际的车车间通信会产生延迟，因此，无法完全同时收发用于判定通行优先权的“手”。其结果是存在以下问题：即，先发送“手”的一侧无法消除对后发送“手”的一侧是否会因先看到了己方的“手”而发送对自己有利的“手”这一后出的疑虑。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，能够在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，无法后出用于判定通行优先权的“手”那样的公平的方法来进行交换，从而消除后出的疑虑。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的自动驾驶控制装置是一种车辆的自动驾驶控制装置，所述车辆的自动驾驶控制装置包括控制运算部，该控制运算部利用车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制装置的特征在于，作为第1次收发，本车辆的控制运算部将表示本车辆的“手”的质数1乘以不同于质数1的其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收表示其它车辆的“手”的质数3乘以不同于质数3的本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发，本车辆的控制运算部将第1次收发中所接收到的第2合成数乘以质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收第1次收发中所发送的第1合成数乘以质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取处理，
本车辆的控制运算部根据在第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发中所接收到的第4合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3”这一运算，来获取表示其它车辆的“手”的质数3，并使其它车辆能根据第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及第2次收发中所接收到的第3合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1”这一运算，来获取表示本车辆的“手”的质数1，作为优先权的判定处理，本车辆的控制运算部根据“手”的获取处理中所获取的表示其它车辆的“手”的质数3、与表示本车辆的“手”的质数1的胜败，来对本车辆与其它车辆的通行优先权进行判定，质数1、质数2、质数3、质数4具有如下位数：即，使得在从进行第1次收发到进行第2次收发的时间内，构成控制运算部的中央运算装置无法对第1合成数及第2合成数进行质因数分解。本专利技术所涉及的自动驾驶控制方法是车辆的自动驾驶控制装置中所使用的自动驾驶控制方法，所述车辆的自动驾驶控制装置包括控制运算部，该控制运算部利用车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制方法的特征在于，在本车辆的控制运算部中，作为第1次收发步骤，将表示本车辆的“手”的质数1乘以不同于质数1的其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收表示其它车辆的“手”的质数3乘以不同于质数3的本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发步骤，将第1次收发步骤中所接收到的第2合成数乘以质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收第1次收发步骤中所发送的第1合成数乘以质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取步骤，使得能根据在第1次收发步骤中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发步骤中所接收到的第4合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4
)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3”这一运算，来获取表示其它车辆的“手”的质数3，并使其它车辆能根据第1次收发步骤中所收发的第1合成数和第2合成数、以及第2次收发步骤中所接收到的第3合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1”这一运算，来获取表示本车辆的“手”的质数1，作为优先权的判定步骤，根据“手”的获取步骤中所获取的表示其它车辆的“手”的质数3、与表示本车辆的“手”的质数1的胜败，来对本车辆与其它车辆的通行优先权进行判定，质数1、质数2、质数3、质数4具有如下位数：即，使得在从第1次收发步骤到第2次收发步骤的时间内，构成控制运算部的中央运算装置无法对第1合成数及第2合成数进行质因数分解。专利技术效果本专利技术所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，利用位数较大的质数的合成数来对用于判定通行优先权的“手”进行收发。其结果是，能获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，该自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法能以无法后出“手”的公平的方法来交换伸出“手”，由此来消除后出的疑虑。附图说明图1是表示包括本专利技术的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的车辆的结构的概要图。图2是表示利用本专利技术的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置来进行自动驾驶的车辆彼此在道路上相向的状况的说明图。图3是表示利用本专利技术的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置来进行自动驾驶的车辆彼此在道路上同时相向的状况的说明图。图4是表示本专利技术的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置所采用的自动驾驶控制方法的顺序图。具体实施方式下面，利用附图，对本专利技术中的自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法的优选实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号来进行说明。实施方式1.图1是表示包括本专利技术的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置10的车辆1的结构的概要图。如图1所示，所谓自动驾驶是指搭载于车辆1的自动驾驶控制装置10的控制运算部(未图示)代替车辆1的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置是车辆的自动驾驶控制装置，包括控制运算部，该控制运算部利用所述车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制装置的特征在于，作为第1次收发，所述本车辆的所述控制运算部将表示所述本车辆的“手”的质数1乘以不同于所述质数1的所述其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向所述其它车辆进行发送，并从所述其它车辆接收表示所述其它车的“手”的质数3乘以不同于所述质数3的所述本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发，所述本车辆的所述控制运算部将所述第1次收发中所接收到的所述第2合成数乘以所述质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向所述其它车辆进行发送，并从所述其它车辆接收所述第1次收发中所发送的所述第1合成数乘以所述质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取处理，所述本车辆的所述控制运算部根据在所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及在所述第2次收发中所接收到的所述第4合成数，利用第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3这一运算，来获取表示所述其它车辆的“手”的所述质数3，并使所述其它车辆能根据所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及所述第2次收发中所接收到的所述第3合成数，利用第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1这一运算，来获取表示所述本车辆的“手”的所述质数1，作为优先权的判定处理，所述本车辆的控制运算部根据所述“手”的获取处理中所获取的表示所述其它车辆的“手”的所述质数3、与表示所述本车辆的“手”的所述质数1的胜败，来对所述本车辆与所述其它车辆的所述通行优先权进行判定，所述质数1、所述质数2、所述质数3、所述质数4具有如下位数：即，使得在从进行所述第1次收发到进行所述第2次收发的时间内，构成所述控制运算部的中央运算装置无法对所述第1合成数及所述第2合成数进行质因数分解。...

【技术特征摘要】
2014.10.30 JP 2014-2210071.一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置是车辆的自动驾驶控制装置，包括控制运算部，该控制运算部利用所述车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制装置的特征在于，作为第1次收发，所述本车辆的所述控制运算部将表示所述本车辆的“手”的质数1乘以不同于所述质数1的所述其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向所述其它车辆进行发送，并从所述其它车辆接收表示所述其它车的“手”的质数3乘以不同于所述质数3的所述本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发，所述本车辆的所述控制运算部将所述第1次收发中所接收到的所述第2合成数乘以所述质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向所述其它车辆进行发送，并从所述其它车辆接收所述第1次收发中所发送的所述第1合成数乘以所述质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取处理，所述本车辆的所述控制运算部根据在所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及在所述第2次收发中所接收到的所述第4合成数，利用第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3这一运算，来获取表示所述其它车辆的“手”的所述质数3，并使所述其它车辆能根据所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及所述第2次收发中所接收到的所述第3合成数，利用第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1这一运算，来获取表示所述本车辆的“手”的所述质数1，作为优先权的判定处理，所述本车辆的控制运算部根据所述“手”的获取处理中所获取的表示所述其它车辆的“手”的所述质数3、与表示所述本车辆的“手”的所述质数1的胜败，来对所述本车辆与所述其它车辆的所述通行优先权进行判定，所述质数1、所述质数2、所述质数3、所述质数4具有如下位数：即，使得在从进行所述第1次收发到进行所述第2次收发的时间内，构成所述控制运算部的中央运算装置无法对所述第1合成数及所述第2合成数进行质因数分解。2.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，将所述质数1赋值为由下式(1)来表示的质数pi，使该质数pi除以自然数q而得的余数成为表示“手”的值ri，pi＝q×ni+ri(其中，ni为自然数) (1)将所述质数2赋值为由上式(1)来表示的质数pi，使该质数pi除以所述自然数q而得的余数成为与“手”不同的余数ri，将所述质数3赋值为由下式(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：河越知也，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP