自动驾驶装置和车辆控制装置制造方法及图纸

在手动驾驶期间，如果由手动驾驶操作量检测单元检测的手动驾驶操作量与由自动驾驶操作量计算单元计算的自动驾驶操作量的差等于或小于操作量阈值，则驾驶状态切换单元响应于来自自用车辆的驾驶员的自动驾驶切换请求将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。如果驾驶员的手动驾驶操作与自动驾驶操作有很大不同，从而很可能将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作，则该构造防止从手动驾驶切换为自动驾驶。因此，如果将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作的可能性高，则该构造防止从手动驾驶切换为自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶装置和车辆控制装置。
技术介绍
提出了一种能够将自用车辆的驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的自动驾驶装置。例如，在DE 102010001581 A中公开的自动驾驶装置使用传感器识别当前行驶环境，基于检测的当前行驶环境估计未来行驶环境，并且基于估计的未来行驶环境判定是否可以将自用车辆行驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。诸如上述自动驾驶装置这样的自动驾驶装置基于由传感器识别的自用车辆行驶环境进行自动驾驶。这意味着，如果传感器识别的行驶环境(诸如自用车辆位置或自用车辆行驶的车道)与实际行驶环境不同，则存在这样的可能性：当将自用车辆驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶时，将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作。
技术实现思路
鉴于以上，本专利技术提供了一种自动驾驶装置，如果存在将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作的可能性，该自动驾驶装置能够防止将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。本专利技术的第一方面涉及一种自动驾驶装置，该自动驾驶装置能够将自用车辆的驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。该自动驾驶装置包括：手动驾驶操作量检测单元，在手动驾驶期间，该手动驾驶操作量检测单元检测由所述自用车辆的驾驶员进行的手动驾驶操作的手动驾驶操作量；自动驾驶操作量计算单元，在手动驾驶期间，该自动驾驶操作量计算单元在假设将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下基于所述自用车辆的行驶环境计算自动控制的自动驾驶操作的自动驾驶操作量；和驾驶状态切换单元，在手动驾驶期间，如果所述手动驾驶操作量与所述自动驾驶操作量的差等于或小于操作量阈值，则该驾驶状态切换单元响应于由所述自用车辆的驾驶员输入的切换为自动驾驶的请求而将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。根据该构造，如果由手动驾驶操作量检测单元检测的手动驾驶操作量与由自动驾驶操作量计算单元计算的自动驾驶操作量的差等于或小于操作量阈值，则在手动驾驶期间，驾驶状态切换单元响应于由自用车辆的驾驶员输入的切换为自动驾驶的请求而将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。因此，如果由自用车辆的驾驶员进行的手动驾驶操作与自动驾驶操作有很大不同，从而很可能将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作，则自动驾驶装置能够防止将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。因此，如果将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作的可能性高，则自动驾驶装置能够防止将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。在上述第一方面中，在自用车辆的转向操作和加速/减速操作是经由自用车辆的驾驶员的手动驾驶操作而进行的手动驾驶期间，手动驾驶操作量检测单元可以检测经由手动驾驶操作进行的转向操作和加速/减速操作每一者的手动驾驶操作量，在假设将经由手动驾驶操作进行的转向操作和加速/减速操作每一者都切换为自动控制的自动驾驶操作的情况下，自动驾驶操作量计算单元可以计算经由自动驾驶操作进行的转向操作和加速/减速操作每一者的自动驾驶操作量，并且如果经由手动驾驶操作进行的转向操作的手动驾驶操作量与经由自动驾驶操作进行的转向操作的自动驾驶操作量的差等于或小于对转向操作所设定的操作量阈值，则驾驶状态切换单元可以响应于切换请求将转向操作切换为自动控制的自动驾驶操作，并且如果经由手动驾驶操作进行的加速/减速操作的手动驾驶操作量与经由自动驾驶操作进行的加速/减速操作的自动驾驶操作量的差等于或小于对加速/减速操作所设定的操作量阈值，则驾驶状态切换单元可以响应于切换请求将加速/减速操作切换为自动控制的自动驾驶操作。根据该构造，虽然自用车辆的转向操作和加速/减速操作经由自用车辆的驾驶员的手动驾驶操作进行，但是驾驶状态切换单元可以如下切换驾驶状态。即，如果经由手动驾驶操作进行的转向操作的手动驾驶操作量与经由自动驾驶操作进行的转向操作的自动驾驶操作量的差等于或小于对转向操作所设定的操作量阈值，则驾驶状态切换单元响应于切换请求将转向操作切换为自动控制的自动驾驶操作。另外，如果经由手动驾驶操作进行的加速/减速操作的手动驾驶操作量与经由自动驾驶操作进行的加速/减速操作的自动驾驶操作量的差等于或小于对加速/减速操作所设定的操作量阈值，则驾驶状态切换单元响应于切换请求将加速/减速操作切换为自动控制的自动驾驶操作。因此，对于转向操作和加速/减速操作每一者，如果手动驾驶操作与自动驾驶操作有很大不同，从而很可能将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作，则自动驾驶装置能够防止将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。另一方面，如果手动驾驶操作与自动驾驶操作有少量不同，从而很可能将进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作，则自动驾驶装置能够将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。本专利技术的第二方面涉及一种能够通过将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶而控制车辆的驾驶状态的车辆控制装置。该车辆控制装置包括：外部传感器，其检测所述车辆的外部状况；内部传感器，其检测表示所述车辆的行驶状态的信息和由驾驶员进行的手动驾驶操作量；执行器，其进行所述车辆的行驶控制；和ECU，在手动驾驶期间，该ECU如下地控制所述执行器：在假设将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，基于所述外部状况计算自动控制的所述执行器的控制量；并且如果所述手动驾驶操作量与所述控制量之间的差等于或小于预定的阈值，则响应于切换为自动驾驶的请求而将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。根据本专利技术的一个方面，如果存在将不进行适于实际行驶环境的自动驾驶操作的可能性，则能够防止从手动驾驶切换为自动驾驶。附图说明下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中：图1是示出第一实施例中的自动驾驶装置的构造的块图；图2是示出图1所示的自动驾驶装置的操作的流程图；图3是示出基于周期判定的手动驾驶操作量与自动驾驶操作量的差的图；图4是示出开始自动驾驶装置的自动驾驶可能性判定模式的情况的图；图5是示出开始自动驾驶装置的自动驾驶可能性判定模式的情况的图；图6是示出开始自动驾驶可能性判定模式的情况的图；图7是示出第二实施例中的自动驾驶装置的构造的块图；以及图8是示出图7所示的自动驾驶装置的操作的流程图。具体实施方式[第一实施例]下面将参考附图详细描述本专利技术的第一实施例。如图1所示，第一实施例中的自动驾驶装置100a安装在诸如客车这样的自用车辆V上。自动驾驶装置100a能够响应于来自自用车辆V的驾驶员的自动驾驶切换请求而将自用车辆V的驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。当自动驾驶可能性判定模式起作用(active)时，自动驾驶装置100a判定是否能够将驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。如果判定能够将驾驶状态切换为自动驾驶，则自动驾驶装置100a响应于来自自用车辆V的驾驶员的自动驾驶切换请求而将驾驶状态切换为自动驾驶。在自动驾驶期间，自动驾驶装置100a控制自用车辆V的自动驾驶。自动驾驶意味着自用车辆V的诸如转向操作和加速/减速操作这样的驾驶操作不由自用车辆V的驾驶员的手动驾驶操作控制。自动驾驶包括这样的驾驶状态：其中，通过自动控制的自动驾驶操作进行自用车辆V的转向操作和加速/减速操作中的仅一者，并且通过自用车辆V的驾驶员的手动驾驶操作进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够将自用车辆的驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的自动驾驶装置，该自动驾驶装置的特征在于包括：手动驾驶操作量检测单元，在手动驾驶期间，该手动驾驶操作量检测单元检测由所述自用车辆的驾驶员进行的手动驾驶操作的手动驾驶操作量；自动驾驶操作量计算单元，在手动驾驶期间，该自动驾驶操作量计算单元在假设将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，基于所述自用车辆的行驶环境计算自动控制的自动驾驶操作的自动驾驶操作量；和驾驶状态切换单元，在手动驾驶期间，如果所述手动驾驶操作量与所述自动驾驶操作量的差等于或小于操作量阈值，则该驾驶状态切换单元响应于由所述自用车辆的驾驶员输入的切换为自动驾驶的请求而将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。

【技术特征摘要】
2015.06.15 JP 2015-1199811.一种能够将自用车辆的驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的自动驾驶装置，该自动驾驶装置的特征在于包括：手动驾驶操作量检测单元，在手动驾驶期间，该手动驾驶操作量检测单元检测由所述自用车辆的驾驶员进行的手动驾驶操作的手动驾驶操作量；自动驾驶操作量计算单元，在手动驾驶期间，该自动驾驶操作量计算单元在假设将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，基于所述自用车辆的行驶环境计算自动控制的自动驾驶操作的自动驾驶操作量；和驾驶状态切换单元，在手动驾驶期间，如果所述手动驾驶操作量与所述自动驾驶操作量的差等于或小于操作量阈值，则该驾驶状态切换单元响应于由所述自用车辆的驾驶员输入的切换为自动驾驶的请求而将所述驾驶状态从手动驾驶切换为自动驾驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中在经由所述自用车辆的驾驶员的手动驾驶操作来进行所述自用车辆的转向操作和加速/减速操作的手动驾驶期间，所述手动驾驶操作量检测单元检测经由所述手动驾驶操作进行的所述转向操作和所述加速/减速操作每一者的手动驾驶操作量，在假设将经由所述手动驾驶操作进行的所述转向操作和所述加速/减速操作每一者都切换为自动控制的自动驾驶操作的情况下，所述自动驾驶操作量计算单元计算经由所述自动驾驶操作进行的所述转向操作和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚康平，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP