车辆的自动驾驶控制方法技术

提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于车辆的行驶状况，根据用于轨迹控制的参数，通过预测，计算当前周期至第c周期的小齿轮角的目标控制量Δθptj，作为自动控制前轮的舵角的目标控制量，并且在当前周期的目标控制量Δθpt1的量值小于预先设定的基准值P并且确定目标控制量Δθptj具有与当前周期的符号相同的符号并且其量值最迟在第c周期增加至基准值P以上的概率为高时，当前周期的目标控制量Δθpt1的量值增加地校正至基准值P。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于目标控制量，自动地控制转向轮(steered wheel)的舵角(rudder angle)和车辆的制动/驱动力的至少一个。
技术介绍
在车辆，诸如汽车的自动驾驶控制中，根据车辆的行驶状况，计算目标控制量，以及基于目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力。例如，下文提及的JP2005-67484A(在下文中，称为专利文献1)公开了一种计算有关车辆的横向位置的反馈控制量作为目标控制量，以使车辆按照目标路线行驶，并且基于反馈控制量，控制前轮的舵角的巡航控制装置。[引用列表][专利文献][专利文献1]JP 2005-67484A
技术实现思路
[技术问题]在车辆的自动驾驶控制中，当由舵角改变装置等使转向轮转向时，由其控制转向轮的舵角，而当增加/减小制动/驱动力的输出时，由制动装置和发动机/变速器控制车辆的制动/驱动力。基于来自控制装置的控制指令，控制舵角改变装置等的致动器，并且根据包含在控制指令中的目标控制量，生成用于使转向轮转向的驱动力等。由于致动器，诸如舵角改变装置包括可动部，当目标控制量的量值小时，由于可动部的摩擦阻力等，致动器不能生成足以使转向轮转向的驱动力等。在目标控制量的量值从非常小值逐渐增加的情况下，如在控制开始时，由此导致下述情形：即使当由控制装置发出控制指令时，不能实际控制转向轮等的舵角，直到目标控制量增加到能促使致动器生成驱动力等的值为止。在目标控制量的量值逐渐从非常小值增加的情况下，下述方法可用以便解决上述问题：在目标控制量具有小量值的情况下，将某一校正值与目标控制量相加。该方法允许易于并且早开始转向轮等的舵角的控制。然而，会促使只要目标控制量具有小量值，就增加目标控制量的量值，这会促使在某些情况下，不必要地执行转向轮等的舵角的控制，并且由于转向轮等的舵角的控制，车辆的行为易于太灵敏。本专利技术的主要目的是在优选开始改变转向轮的舵角等的情况下，根据自动驾驶控制，促使这种改变的操作实际开始，同时防止不必要的执行转向轮的舵角等的控制，并且防止车辆的行为变得灵敏。[本专利技术的技术方案和有益效果]本专利技术提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，根据车辆的行驶状况，对于每个控制周期，计算用于自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个的目标控制量，并且基于目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个，该方法包括步骤：计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的第一周期至第二周期的目标控制量，第一周期和第二周期在当前周期后；以及在当前周期的目标控制量的量值小于初始设定的基准值的状况下，在基于未来目标控制量，确定未来目标控制量具有与当前周期的目标控制量的符号相同的符号，并且其量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率高的情况下，将当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于基准值的值。根据上述配置，关于每一控制周期，计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的当前周期后的第一周期至第二周期的目标控制量。在当前周期的目标控制量的量值小于预先设定的基准值时，基于未来目标控制量，确定未来目标控制量增加至基准值以上的概率是否为高。具体地，当确定未来目标控制量具有与当前周期的目标控制量的符号相同的符号并且其量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率为高时，将当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于基准值的值。因此，当未来目标控制量的量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率为高时，可以通过在当前周期中增加地校正至基准值以上的目标控制量，自动地控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少任何一个。因此，能在优选开始改变转向轮的舵角等的状况中，根据自动驾驶控制，促使这种改变的操作实际开始。此外，根据上述配置，与使当前周期的目标控制量的量值增加地校正至基准值以上，而不确定目标控制量的量值将增加至基准值以上的概率的情形相比，能减少不必要地增加地校正目标控制量的量值的风险。因此，可以防止不必要地执行转向轮的舵角等的控制，以及防止车辆的行为变得灵敏。此外，根据上述配置，不仅当目标控制量的量值(magnitude)增加至死区的基准值以上时而且当具有与当前周期的符号相同的符号的量值增加至基准值以上时，为了校正而增加当前周期的目标控制量的量值。因此，可以防止在符号不同于当前周期的目标控制量的符号的情况下，当前周期的目标控制量的量值增加地校正至基准值以上。因此，可以防止在与此后应当自动控制的方向相反的方向中(左或右，加速或减速)，控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的至少一个。此外，在上述配置中，可以将基准值设定为下述的至少任何一个：在促使用于改变转向轮的舵角的装置改变转向轮的舵角的控制量中，具有最小量值的控制量的值；以及在促使用于生成车辆的制动/驱动力的装置生成制动/驱动力的控制量中，具有最小量值的控制量的值。在上述配置中，能使当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于下述的至少任何一个的值：促使用于改变转向轮的舵角的装置改变转向轮的舵角的值；以及促使生成用于车辆的制动/驱动力的装置生成制动/驱动力的值。因此，当控制转向轮的舵角时，能基于通过用于改变转向轮的舵角的装置增加地校正目标控制量，确实地改变转向轮的舵角。此外，当控制车辆的制动/驱动力时，能基于通过用于生成车辆的制动/驱动力的装置增加地校正的目标控制量，确实地改变制动/驱动力。具体地，通过使当前周期的目标控制量的量值增加地校正至基准值，可以防止目标控制量的量值增加至基准值以上。因此，可以防止过度地改变转向轮的舵角和/或制动/驱动力。此外，根据本专利技术，在上述配置中，可以根据车速可变地设定从当前周期到第二周期的周期数，使得随着车速越高而周期数增加。通常，随着车速越高，由于开始控制转向轮的舵角和车辆的制动/驱动力的延迟导致的自动驾驶控制的性能降低(驾驶员感受的响应性的降低)越显著。因此，优选随着车速越高，基于自动驾驶控制，越早实际地改变转向轮的舵角和/或车辆的制动/驱动力。此外，在本专利技术中，基于未来目标控制量，即，第一周期至第二周期的目标控制量，确定目标控制量的量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率。因此，随着从当前周期至第二周期的周期数越大，越易于确定在目标控制量的量值逐渐增加的状况中，目标控制量的量值最迟在第二周期增加至基准值以上的概率为高。根据上述配置，随着车辆越高，从当前周期至第二周期的周期数越大。因此，在目标控制量的量值逐渐增加的状况中，随着车速越高，使得越可能确定目标控制量的量值最迟在第二周期增加至基准值或更高的概率为高。因此，能降低随着车速越高，由于开始控制转向轮的舵角和/或车辆的制动/驱动力延迟导致的自动驾驶控制的性能的降低变得越显著的趋势。附图说明图1示出根据本专利技术，执行自动驾驶控制方法的第一实施例的自动驾驶控制装置。图2是示出在第一实施例的自动驾驶控制中，作为自动转向控制的轨迹控制的主例程的流程图。图3是示例在图2的步骤200中执行的，计算用于轨迹控制的小齿轮角的目标控制量Δθptj的例程的流程图。图4示出基于目标横向加速度Gytj和车速V，计算用于轨迹控制的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，根据所述车辆的行驶状况，对于每个控制周期，计算用于自动地控制转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个的目标控制量，并且基于所述目标控制量，自动地控制所述转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个，所述方法包括步骤：计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的第一周期至第二周期的目标控制量，所述第一周期和所述第二周期在所述当前周期后；以及在所述当前周期的目标控制量的量值小于初始设定的基准值的状况下，在基于所述未来目标控制量，确定所述未来目标控制量具有与所述当前周期的目标控制量的符号相同的符号，并且所述未来目标控制量的量值最迟在所述第二周期增加至所述基准值以上的概率高的情况下，将所述当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于所述基准值的值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.21 JP 2014-0322311.一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，根据所述车辆的行驶状况，对于每个控制周期，计算用于自动地控制转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个的目标控制量，并且基于所述目标控制量，自动地控制所述转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个，所述方法包括步骤：计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的第一周期至第二周期的目标控制量，所述第一周期和所述第二周期在所述当前周期后；以及在所述当前周期的目标控制量的量值小于初始设定的基准值的状况下，在基于所述未来目标控制量，确定所述未来目标控制量具有与所述当前周...

【专利技术属性】
技术研发人员：仓田史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP