自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场技术

本发明专利技术涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场。上述测试场和测试方法中的测试场均包括道路和第一参考车辆，场景布置为控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。这样更加贴近于真实行驶环境，使测试结果能够更加准确地表现待测车辆对靠近车辆的避让能力，并且相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，配合有待测车辆响应，标准化对车辆避让靠近车辆能力的评价，测试结果权威和可靠。

Test method and test field for automatic driving vehicle approaching vehicle capacity

The invention relates to the technical field of automatic driving vehicle performance testing, in particular to a test method and a test field for automatically driving a vehicle to avoid approaching vehicles. The test field test and field test methods were first reference including roads and vehicles, the scene arranged to control the first reference vehicle on the measured front or rear vehicle and keep distance to travel, the first reference vehicle control and test vehicle traveling side by side or the first reference vehicle control and test vehicle lane with the measured vehicle for driving control, the first reference vehicle change speed and / or direction of travel to close to the vehicle to be tested and then. This is more closely related to the real driving environment, which makes the test results more accurate to show the ability of the vehicle to approach the vehicle, and is safer than the actual road test. Secondly, according to the response of the vehicle to be tested, standardization of vehicle avoidance, vehicle capacity evaluation, test results authority and reliability.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场
本专利技术涉及自动驾驶车辆性能测试
，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场。
技术介绍
自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。其中，自动驾驶车辆避让靠近车辆的能力尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到车辆靠近并避让靠近车辆的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。(二)技术方案为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：本专利技术一方面提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路和第一参考车辆，待测车辆置于道路上，控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或者控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆；待测车辆响应为：待测车辆开始在道路上正常行驶，在第一参考车辆与其靠近时做出避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。根据本专利技术，场景布置还包括：第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆在自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆时通过具有V2V通讯协议的无线通信设备向待测车辆发出预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到第一参考车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2I通讯协议，第一参考车辆通过其无线通信设备向路侧设备发出预警信息，路侧设备接收到第一参考车辆发出的预警信息后向待测车辆发出该预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括第二参考车辆，控制第二参考车辆在道路上并在待测车辆周围行驶；待测车辆响应还包括：待测车辆做出避让第一参考车辆的动作的同时避免与第二参考车辆碰撞。根据本专利技术，场景布置还包括：第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第二参考车辆发出预警信息。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括设置在道路上或旁侧的道路附属安全设施，待测车辆在相邻于道路附属安全设施的车道上行驶；待测车辆响应还包括：待测车辆做出避让第一参考车辆的动作的同时避免与道路附属安全设施碰撞。根据本专利技术，场景布置还包括：测试场还包括运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向运营测试管理中心发出路况信息。根据本专利技术，待测车辆响应还包括如下一项或多项：a、待测车辆提醒车内人员前方路况；b、待测车辆在做出避让第一参考车辆的动作的同时仍保持其自身位于道路上；c、待测车辆做出警示动作。本专利技术另一方面提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，包括：道路；第一参考车辆，第一参考车辆能够在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。根据本专利技术，还包括：第二参考车辆，第二参考车辆能够在道路上并在待测车辆周围行驶，第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2I通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆通过其无线通信设备向路侧设备和待测车辆发出预警信息，路侧设备通过其接收到第一参考车辆发出的预警信息后通过其无线通信设备向待测车辆发出该预警信息；道路附属安全设施，道路附属安全设施设置在道路上或旁侧；以及运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心和第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶。(三)有益效果本专利技术的有益效果是：本专利技术的测试方法中，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到车辆靠近的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所采用的测试场包括道路和第一参考车辆，场景布置为控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或者控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。这样的场景相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对靠近车辆的避让能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆开始在道路上正常行驶，在第一参考车辆与其靠近时做出避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆避让靠近车辆能力的评价，测试结果更加权威和可靠。本专利技术的测试场包括道路和第一参考车辆，第一参考车辆能够在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。一方面，这样的测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆避让靠近车辆的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路和第一参考车辆，待测车辆置于所述道路上，控制所述第一参考车辆在所述待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制所述第一参考车辆与所述待测车辆并排行驶、或者控制所述第一参考车辆在与所述待测车辆相邻的车道上与所述待测车辆对向行驶，然后控制所述第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆；所述待测车辆响应为：所述待测车辆开始在所述道路上正常行驶，在所述第一参考车辆与其靠近时做出避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路和第一参考车辆，待测车辆置于所述道路上，控制所述第一参考车辆在所述待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制所述第一参考车辆与所述待测车辆并排行驶、或者控制所述第一参考车辆在与所述待测车辆相邻的车道上与所述待测车辆对向行驶，然后控制所述第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆；所述待测车辆响应为：所述待测车辆开始在所述道路上正常行驶，在所述第一参考车辆与其靠近时做出避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，所述第一参考车辆在自身改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆时通过所述具有V2V通讯协议的无线通信设备向所述待测车辆发出预警信息；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述第一参考车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路上或旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向所述待测车辆发出处理模块形成的预警信息，所述第一参考车辆的无线通信设备还具有V2I通讯协议，所述第一参考车辆通过其无线通信设备向所述路侧设备发出预警信息，所述路侧设备接收到第一参考车辆发出的预警信息后向所述待测车辆发出该预警信息；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括第二参考车辆，控制所述第二参考车辆在所述道路上并在所述待测车辆周围行驶；所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆做出避让所述第一参考车辆的动作的同时避免与所述第二参考车辆碰撞。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；所述待测车辆响应还包括：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿志军，刘春杰，刘春，莘汝平，王海路，
申请(专利权)人：特路北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11