车辆的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术的课题在于，提供一种在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，能够实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。为了解决该课题，本发明专利技术采取如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，将本车辆从当前时间点起进行了预定期间的空驶之后所到达的位置作为起点，在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内预测出本车辆能够行驶的路径的范围，并且在所预测出的路径的范围内存在能够回避立体物的路径的情况下不实施驾驶辅助，而在所预测到的路径的范围内不存在能够回避立体物的路径的情况下实施驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的课题在于，提供一种在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，能够实施与驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助的技术。为了解决该课题，本专利技术采取如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，将本车辆从当前时间点起进行了预定期间的空驶之后所到达的位置作为起点，在驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内预测出本车辆能够行驶的路径的范围，并且在所预测出的路径的范围内存在能够回避立体物的路径的情况下不实施驾驶辅助，而在所预测到的路径的范围内不存在能够回避立体物的路径的情况下实施驾驶辅助。【专利说明】车辆的驾驶辅助系统
本专利技术涉及一种实施用于回避存在于本车辆的行进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。
技术介绍
一直以来，提出了一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到被检测出的立体物与本车辆的接触的情况下，向驾驶员提出警告或者自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的驾驶辅助系统。作为自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的技术，例如，已知一种在被判断为不能通过制动操作来回避本车辆与立体物之间的接触的情况下自动实施转弯操作的技术(例如，参照专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2001 - 247023号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，从驾驶员 收到警告起到开始实施驾驶操作为止需要某种程度的时间(反应延迟)，并且到通过手动或自动而实现的驾驶操作被反映到车辆的运行状况上为止也需要某种程度的时间(响应延迟)。因此，存在如下的可能性，即，在收到警告的驾驶员开始实施驾驶操作之前而开始进行了自动实施的驾驶操作、或者未能完全避免本车辆与立体物之间的接触。本专利技术为鉴于如上所述的事实而完成的专利技术，其目的在于，提供一种在车辆的驾驶辅助系统中，能够在发生驾驶员的反应延迟或系统的响应延迟的情况下实施有效的驾驶辅助的技术。用于解决课题的方法本专利技术为了解决上述课题而采用了如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，求出作为本车辆在进行了预定期间的空驶之后所到达的位置的到达点，并且，将该到达点作为起点而求出行驶范围，所述行驶范围为，在将驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内本车辆能够行驶的路径的范围，并且以在该范围内不存在能够回避立体物的路径的情况为条件来实施驾驶辅助。详细而言，本专利技术所涉及的车辆的驾驶辅助系统具备:识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别；取得单元，其取得本车辆的当前的运动量；辅助单元，其将所述取得单元所取得的运动量设为参数而求出到达点，所述到达点为，本车辆从当前时间点进行了预定期间的空驶之后所到达的位置，并且，将该到达点作为起点而求出行驶范围，所述行驶范围为，在将由所述取得单元所取得的运动量和驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内所产生的运动量的变化量相加的情况下本车辆能够行驶的路径的范围，并且所述辅助单元以能够回避与由所述识别单元识别出的立体物之间的碰撞的路径、即回避路线不存在于所述行驶范围内的情况为条件，来实施用于避免与所述立体物之间的碰撞的驾驶辅助。根据本专利技术，基于通过驾驶员通常能够实施的驾驶操作而进行增减的本车辆的运动量的变化量(以下，称为“通常变化量”)和当前的本车辆的运动量，来求出本车辆将来能够行驶的路径的范围(行驶范围)。这样的行驶范围除了包括在假设驾驶员的驾驶操作状态为保持现状的情况(假设车辆的运动量为保持现状的情况)下本车辆行驶的路径以外，还包括在假设驾驶员实施通常的驾驶操作的情况(假设通过驾驶员实施通常的驾驶操作而使本车辆的运动量发生变化的情况)下本车辆行驶的路径。另外，此处所说的“通常的驾驶操作”中，除了包括制动操作以外，还包括转弯操作(例如，对车轮的转向角进行变更的操作)。在所述行驶范围内存在回避路线的情况下，通过驾驶员实施通常的驾驶操作，从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。因此，当尽管驾驶员具有将来实施与通常一样的驾驶操作的意图但是仍被实施了驾驶辅助时，驾驶员有可能会感觉到厌烦。相对于此，本专利技术的驾驶辅助系统在行驶范围内存在回避路线的情况下，S卩，在通过驾驶员实施通常的驾驶操作从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞的情况下，不实施驾驶辅助。其结果为，能够避免尽管驾驶员具有实施通常的驾驶操作的意图但仍实施了驾驶辅助的状况。另外，在未实施由辅助单元实现的驾驶辅助的情况下，也存在驾驶员未实施通常那样的驾驶操作的可能性。例如，当驾驶员的意识水平较低时，存在驾驶员不实施通常的驾驶操作的可能性。但是，在驾驶员未实施通常的驾驶操作的情况下，随着车辆接近于立体物，回避路线的选择项会减少。而且，在变为行驶范围内不存在回避路线的时间点上，将会执行驾驶辅助。其结果为，即使在驾驶员未实施通常的驾驶操作的情况下，也能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。上述的通常变化量可通过预先利用了实验等的合适处理而被求出，或者也可基于驾驶员的驾驶操作经历而被学习。此时，通常变化量可以为固定值，或者也可以为根据本车辆的行驶速度而被增减的可变值。在通常变化量根据行驶速度而被增减的情况下，可以设定为车速较低时与较高时相比通常变化量较大。这是因为，车速较低时与较高时相比，具有驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围扩大的倾向，由此会使通常变化量也变大。作为本专利技术中的本车辆的“运动量”，能够使用作用于本车辆上的横摆率、作用于车辆前后方向上的加速度(前后加速度)、作用于车辆左右方向上的加速度(横向加速度)、作用于车辆前后方向上的G (前后G)、作用于车辆左右方向的G (左右G)、转弯力等。另外，作为本专利技术中的本车辆的“运动量”而被使用的参数优选为，如横向加速度或左右G那样，本车辆的行驶速度较高时与较低时相比，所述的行驶范围缩窄的参数。当这样的参数作为运动量而被使用时，车速较高时与较低时相比，行驶范围会缩窄。其结果为，车速较高时与较低时相比，变为行驶范围内不存在回避路线的时刻(换言之，实施驾驶辅助的时刻)将提前。由此，即使在本车辆的行驶速度较高的情况下，也能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。接下来，在本专利技术的车辆的驾驶辅助系统中，在所述行驶范围内不存在回避路线的情况下，辅助单元可以立即实施驾驶辅助，或者也可以在行驶范围内所包含的路径中最长的路径的长度成为了阈值以下的时间点实施驾驶辅助。在所述行驶范围内不存在回避路线的情况下，如果立即实施驾驶辅助，则易于更加可靠地避免碰撞。但是，由于存在因驾驶员的不同而在比较迟的时间点开始实施驾驶操作的情况，因此，如果在所述行驶范围内不存在回避路线时立即实施驾驶辅助，则也存在驾驶员感觉到厌烦的可能性。相对于此，当在所述行驶范围所包含的路径中最长的路径的长度成为了阈值以下的时间点上实施驾驶辅助时，能够在不使上述那样的驾驶员感到厌烦的条件下实施驾驶辅助。另外，此外的“阈值”为，在通过实施驾驶辅助从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞的最短的长度上，加上余量而得到的值。本专利技术的驾驶辅助为，对驾驶员进行警告的处理或自动执行用于避免本车辆与立体物之间的碰撞的驾驶操作的处理中的至少一方。作为对驾驶员进行警告的方法，可使用例如将警告音、警告灯、或消息中的至少一个输出至扬声器或显示器上的方法。作为为了避免本车辆与立体物之间的碰撞而自动执行的驾驶操作，可使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助系统，具备：识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别；取得单元，其取得本车辆的当前的运动量；辅助单元，其将所述取得单元所取得的运动量设为参数而求出到达点，所述到达点为，本车辆在进行了预定期间的空驶之后所到达的位置，并且，将该到达点作为起点而求出行驶范围，所述行驶范围为，在将由所述取得单元所取得的运动量和驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内所产生的运动量的变化量相加的情况下本车辆能够行驶的路径的范围，并且所述辅助单元以能够回避与由所述识别单元识别出的立体物之间的碰撞的路径、即回避路线不存在于所述行驶范围内的情况为条件，来实施用于避免与所述立体物之间的碰撞的驾驶辅助。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：五十岚信之，松原利之，秋山知范，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP