车辆的驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术在实施车辆的驾驶辅助的系统中，当在本车辆的行进方向上识别出立体物时，根据本车辆的行驶状态而获取一个或者多个能够回避该立体物与本车辆的碰撞的回避目标轨道。而且，在由所述获取部获取到的回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术在实施车辆的驾驶辅助的系统中，当在本车辆的行进方向上识别出立体物时，根据本车辆的行驶状态而获取一个或者多个能够回避该立体物与本车辆的碰撞的回避目标轨道。而且，在由所述获取部获取到的回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。【专利说明】车辆的驾驶辅助系统
本专利技术涉及一种碰撞回避等的本车辆的驾驶辅助技术。
技术介绍
一直以来，开发出了如下技术，S卩，在检测到存在于本车辆的前方的立体物，并预测出所检测到的立体物与本车辆之间的碰撞的情况下，以电气方式使制动器工作，从而通过该制动力而回避与立体物之间的碰撞。然而，由于在仅由制动力实现的碰撞回避中，根据行驶路面的状况或轮胎的状态从而所产生的制动力上会产生偏差，此外还会成为进行紧急制动的因素，因此开发出了如下技术，即，在无法通过制动力而实现充分的碰撞回避的情况下，实施通过转弯而实现的回避动作(例如，参照专利文献I)。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2001-247023号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题另外，当车辆的行进方向上存在立体物时，在存在多条为了回避车辆与该立体物之间的碰撞而能够采用的轨道的情况下，尤其是在用于回避的轨道分别隔着立体物而位于车辆的左右两个方向上的情况下，有时如上述转弯控制那样而由系统自动决定的转弯方向、与驾驶员所认为的转弯方向不同。其结果为，作为驾驶员，由于车辆向与自己所认为的转弯方向相反的方向转弯，因此，将实施不依照驾驶员的感觉而进行的驾驶辅助。本专利技术是鉴于如上所述的各种实际情况而作出的，其目的在于，在实施车辆的碰撞回避等的驾驶辅助的系统中，提供驾驶员的感觉相适应的驾驶辅助技术。用于解决课题的方法本专利技术为了解决上述的课题而采用了如下结构，S卩，在辅助车辆的碰撞回避的系统中，在本车辆的行进方向上识别出立体物时，获取用于实现回避本车辆与该立体物之间的碰撞回避的轨道，并根据该轨道与立体物之间的相对的位置关系，适当选择性地实施与本车辆的转弯相关的控制和与制动相关的控制。即，本专利技术为基于如下情况的专利技术，所述情况为，当由系统控制的转弯方向与由驾驶员的感觉而得出的转弯方向产生偏差时，将归结于如上所述的不依照驾驶员的感觉而实施的辅助控制的情况。详细而言，本专利技术所涉及的车辆的驾驶辅助系统具备:识别部，其对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别；获取部，其在通过所述识别部而识别出所述立体物的存在时，根据本车辆的行驶状态而获取一个或多个能够回避该立体物与本车辆的碰撞的回避目标轨道；辅助控制部，其根据由所述获取部获取到的所述回避目标轨道而实施用于回避所述立体物与本车辆的碰撞的辅助控制。而且，在由所述获取部获取到的所述回避目标轨道隔着所述立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，所述辅助控制部不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。在本专利技术所涉及的驾驶辅助系统中，当在本车辆的行进方向上通过识别部而识别出立体物的存在时，通过获取部而获取一个或多个回避目标轨道。该回避目标轨道为，为了回避车辆所识别出的立体物而能够采用的、用于车辆行驶的轨道，并根据本车辆的行驶状态而被获取。在该行驶状态中，能够例示出本车辆的车速或横向加速度等。在此，关于回避目标轨道的获取，虽然在用于实现在该轨道上的行驶的、与本车辆的转弯及制动相关的控制的内容上未设定特别的条件，但是另一方面，在希望根据预定的目的而将转弯时、或者通过制动而实现的减速时的本车辆的运行状况控制在预定的状态下的情况等下，与该目的相对应的条件也可以以被设定于与本车辆的转弯及制动相关的控制的情况为前提，从而获取回避目标轨道。另外，由获取部获取的回避目标轨道并非必须为线状的轨道，也可以为，可掌握通过本车辆转弯而能够回避立体物的区域的带状的轨道、或者具有不与立体物干涉的区域等形态的轨道。因此，在通过获取部而获取了回避目标轨道的情况下，相对于立体物而具有用于回避碰撞的相距距离的回避目标轨道在立体物的左右的某一方中至少存在一个，或者在立体物的左右两个方向上各自至少存在各一个。而且，在本专利技术所涉及的驾驶辅助系统中，通过辅助控制部，并根据如上所述而获取的回避目标轨道来实施用于回避与本车辆的转弯及制动相关的碰撞的辅助控制。在此，在回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，即，在为了使本车辆回避其与立体物之间的碰撞，通过转弯而行驶于立体物的右侧的轨道、和通过转弯而行驶于立体物的左侧的轨道被包含在所获取的回避目标轨道中的情况下，采用任意一个轨道均能够回避本车辆与立体物之间的碰撞。此时，在驾驶辅助系统采用立体物的一侧的轨道而进行转弯控制，而本车辆的驾驶员采用另一侧的轨道而通过自己的操控来实施转弯的情况下，系统实施的控制与驾驶员实施的操控发生干涉，从而作为结果而实施了不依照驾驶员的感觉的驾驶辅助控制。因此，在本专利技术中，首先，在回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右两个方向上的情况下，辅助控制部不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。由此，由于与立体物之间的碰撞回避在至少不依赖于与本车辆的转弯相关的控制的条件下而被实施，因此，能够回避如上所述的、因用于碰撞回避的转弯方向的差异而产生的辅助控制上的不便。并且，当通过辅助控制部而实施了与该制动相关的控制时，如果实施由驾驶员进行的转向，则车辆的行进方向将随着该转向而被改变，从而能够实施与立体物之间的回避。假设，如果不实施由驾驶员进行的转向，则作为与由辅助控制部所实施的制动相关的控制的结果，能够使本车辆减速，从而使本车辆在碰撞前于立体物前方停止、或者能够降低本车辆碰撞立体物时的车速。在此，上述驾驶辅助系统也可以采用下述方式，S卩，当由所述获取部获取到的所述回避目标轨道隔着所述立体物而存在于本车辆的左右的任意一个方向上时，所述辅助控制部被允许实施与本车辆的转弯相关的控制，并且，由该辅助控制部所实施的本车辆的转弯量被限制为不超过预定转弯量，所述预定转弯量是根据通过驾驶员的转向所能够产生的转弯量而被设定的。在回避目标轨道隔着立体物而存在于本车辆的左右的任意一个方向上时，为了回避碰撞而必须采用的转弯的朝向将受到限制，换言之，本身将会要求朝向可回避碰撞的该方向的转弯。因此，在这种条件下，即使对于辅助控制部而允许与本车辆的转弯相关的控制，也不会成为系统的控制与驾驶员的操纵相干涉的结果，由此，能够回避实施不依照驾驶员的感觉的驾驶辅助控制的情况。并且，此时，由该辅助控制部所实施的本车辆的转弯量被限制为不超过预定转弯量，所述预定转弯量是根据通过驾驶员的转向所能够产生的转弯量而被设定的。这样，通过使由辅助控制部所实施的转弯量被限制为不超过预定转弯量，从而在假设通过辅助控制部而实施驾驶辅助控制时驾驶员根据自己的判断而实施了转向的情况下，由于通过该转向而产生的转弯量可能超过由辅助控制而实施的转弯量，因而最终本车辆将表现出驾驶员的转向被优先实施的运行状况。这样，通过由辅助控制部实施转弯控制，以使由驾驶员实施的本车辆转弯能够超过由系统实施的转弯，从而能够实现依照驾驶员的感觉的驾驶辅助控制。并且，作为该转弯量，能够利用本车辆转弯时产生本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助系统，具备：识别部，其对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别；获取部，其在通过所述识别部而识别出所述立体物的存在时，根据本车辆的行驶状态而获取一个或多个能够回避该立体物与本车辆的碰撞的回避目标轨道；辅助控制部，其根据由所述获取部获取到的所述回避目标轨道而实施用于回避所述立体物与本车辆的碰撞的辅助控制，当由所述获取部获取到的所述回避目标轨道隔着所述立体物而存在于本车辆的左右两个方向上时，所述辅助控制部不实施与本车辆的转弯相关的控制，而实施与本车辆的制动相关的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：秋山知范，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：