本发明专利技术具有多个候选模式，该多个候选模式定义有关于相对位置的信息与驾驶员的驾驶操作的对应关系，其中，相对位置是本车辆的周围所检测到的移动体与本车辆的相对位置；基于所检测到的移动体相关的信息，从多个候选模式中决定使用的模式(S101)；基于所决定的模式和检测到移动体之后的驾驶员的驾驶操作(S104)，执行驾驶辅助（S113)。优选为能基于所决定的模式和检测到移动体之后的驾驶员的驾驶操作，更新所决定的模式。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术具有多个候选模式，该多个候选模式定义有关于相对位置的信息与驾驶员的驾驶操作的对应关系，其中，相对位置是本车辆的周围所检测到的移动体与本车辆的相对位置；基于所检测到的移动体相关的信息，从多个候选模式中决定使用的模式(S101)；基于所决定的模式和检测到移动体之后的驾驶员的驾驶操作(S104)，执行驾驶辅助（S113)。优选为能基于所决定的模式和检测到移动体之后的驾驶员的驾驶操作，更新所决定的模式。【专利说明】驾驶辅助装置
本专利技术涉及驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，已知有对行人进行识别的技术。例如，在专利文献I中，公开了当从红外线照相机拍摄到的输入图像中检测到行人的情况下，进行通过制动操作等使车速减速为预定速度的减速控制的技术和由灯、蜂鸣器、或来自扬声器的声音通知的警报控制的技术。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2005-196590号公报专利技术所要解决的课题其中，不同驾驶员针对行人的反应会不同。若基于所识别的行人的信息统一进行辅助，则作为驾驶员可能会感到不协调感。期望抑制给驾驶员带来不协调感，进行符合驾驶员的感觉的驾驶辅助。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够抑制给驾驶员带来不协调感并进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。用于解决课题的方法本专利技术的驾驶辅助装置的特征在于，具有多个候选模式，该候选模式确定关于相对位置的信息与驾驶员的驾驶操作的对应关系，其中所述相对位置是本车辆的周围所检测到的移动体与所述本车辆的相对位置；基于所检测到的移动体相关的信息，从所述多个候选模式中决定使用的模式；基于所决定的模式和检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作，执行驾驶辅助。上述驾驶辅助装置中，优选为能基于所述决定的模式和检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作，更新所述决定的模式。上述驾驶辅助装置中，优选为将所述决定的模式与检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作的适合度，基于预定次数的该模式与该驾驶操作的对应关系算出，在所述适合度不到设定的基准值的情况下，执行所述更新。上述驾驶辅助装置中，优选为根据与检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作的短期适合度以及长期适合度，分别更新所述决定的模式。上述驾驶辅助装置中，优选为所述驾驶辅助基于所述决定的模式与检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作的偏差程度。专利技术效果本专利技术所涉及的驾驶辅助装置具有多个候选模式，该候选模式确定关于相对位置的信息与驾驶员的驾驶操作的对应关系，其中所述相对位置是本车辆的周围所检测到的移动体与本车辆的相对位置；基于所检测到的移动体相关的信息，从多个候选模式中决定使用的模式；基于所决定的模式和检测到移动体之后的驾驶员的驾驶操作，执行驾驶辅助。因此，本专利技术所涉及的驾驶辅助装置能够起到抑制给驾驶员带来不协调感并进行驾驶辅助的效果。【专利附图】【附图说明】图1为表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。图2为表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能的图。图3为实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。图4为表示紧张驾驶模式的图。图5为表示标准驾驶模式的图。图6为表示充裕驾驶模式的图。图7为侧方通过预测距离的说明图。图8为减速率的说明图。图9为表示对象车速范围的图。图10为表不模式选择的决策树的一例的图。图11为表示模式更新的动作的流程图。图12为表示适合度算出的一例的图。图13为表示由模式更新判定部进行的模式改变的一例的图。图14为偏离度以及偏离识别度的说明图。图15为表示模式更新所需要的数据数的一例的图。图16为表示前方横穿驾驶模式的图。图17为表不以纵轴为操作时机的驾驶模式的一例的图。附图标记说明1-1驾驶辅助装置40 本车道41 白线42 行人100本车辆VO 本车基准速度Vl 本车最小速度PO 第一地点Pl 第二地点H1、H2、H3高风险侧边界线L1、L2、L3低风险侧边界线R1、R2、R3 高风险区域S1、S2、S3 基准区域T1、T2、T3低风险区域【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行详细说明。再者，本专利技术并不限定于本实施方式。此外，下述实施方式的构成要素中包含本领域技术人员可以容易想到的要素或者实质相同的要素。参照图1至图16对实施方式进行说明。本实施方式涉及一种驾驶辅助装置。图1为表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。图2为表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能的图。图3为实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。本实施方式的驾驶辅助装置1-1将驾驶员对于行人的姿势、动作的反应进行建模，以建模的结果为基准，判断驾驶员的反应是否偏离了该基准。驾驶辅助装置1-1在驾驶员的反应与建模的基准的反应之间的差较大的情况下、以及预测到差较大的情况下，进行驾驶辅助。因此，根据本实施方式的驾驶辅助装置1-1，能够基于驾驶员对于行人的反应执行驾驶辅助，能够抑制给驾驶员带来不协调感而进行驾驶辅助。如图2所示，本实施方式的驾驶辅助装置1-1具有驾驶特性推定功能以及驾驶辅助功能。驾驶特性推定功能是用于推定驾驶员对于对象物的驾驶特性的功能。此处，对象物是指本车辆周围的移动体，例如本车辆前方的移动体。此外，移动体包括行人、两轮车等轻型车辆、其他在道路上移动的物体。驾驶辅助装置1-1具有事先创建的、对于对象物的默认的驾驶行为基准。在为了推定驾驶员的驾驶特性而完成足够的采样前，基于默认的驾驶行为基准进行驾驶辅助。驾驶特性推定功能能够基于驾驶员的实际驾驶操作，推定驾驶特性并更新驾驶行为基准。驾驶辅助功能基于驾驶行为基准进行驾驶辅助。驾驶辅助功能对驾驶行为基准与驾驶员的实际驾驶操作之间的差进行预测，来决定是否执行驾驶辅助、以及驾驶辅助的辅助水平。本实施方式的驾驶辅助装置1-1不仅仅基于行人等移动体相关的信息，还基于驾驶员的驾驶操作来进行驾驶辅助。如果基于移动体相关的信息统一执行驾驶辅助，则有可能执行了不符合驾驶员的感觉的驾驶辅助。例如，对于相同的驾驶辅助，技术水平高的驾驶员有可能感觉辅助过度或感觉麻烦。另一方面，技术水平低的驾驶员可能希望更高水平的辅助。本实施方式的驾驶辅助装置1-1通过基于实际的驾驶操作来进行驾驶辅助，从而能够进行考虑了驾驶员对于行人等的姿势、动作的反应的驾驶辅助。通过基于对于移动体的反应，决定是否进行辅助以及辅助的水平，从而能够进行符合驾驶员的感觉的驾驶辅助。此外，基于驾驶操作来决定辅助水平，从而能够决定对于进行了偏离正常的驾驶操作的驾驶员告知行人的存在等，降低接近行人等的风险的辅助水平。如图3所示，驾驶辅助装置1-1具有:对象物信息计算部10、模式数据库11、本车信息收集部12、模式选择部13、模式更新判定部14、模式决定部15、驾驶行为预测部16、驾驶行为预测判定部17、辅助判断部18、提醒辅助部19、车辆控制辅助部20以及提醒装置30。对象物信息计算部10对作为对象物的移动体相关的信息进行计算。在以下的说明中，以移动体为行人的情况为例进行说明。对象物信息计算部10基于各种车辆外部环境传感器的检测结果，获取行人相关的信息。车辆外部环境传感器为例如毫米波雷达、照相机等。对象物信息计算部10基于车辆外部环境传感器的检测结果，对行人的位置信息、行人的姿势信息、行人的行为信本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有多个候选模式(11)，所述候选模式确定关于在本车辆(100)的周围被检测到的移动体(42)与所述本车辆的相对位置的信息和驾驶员的驾驶操作的对应关系，基于与所述检测到的移动体(42)相关的信息，从所述多个候选模式(11)中决定使用的模式，基于所述决定的模式和检测到所述移动体之后的所述驾驶员的驾驶操作，执行驾驶辅助。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：吉泽真太，菊池弘一，岡村宏樹，山西拓弥，阮文归兴，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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