夹持式平板搬运机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种夹持式平板搬运机械手，包括支架，位于支架左右两端的导轨滑块，位于导轨滑块上的弹性夹爪，拉动弹性夹爪沿导轨方向运动的驱动组件，连接两弹性夹爪的同步耦合机构。驱动组件拉动两弹性夹爪沿待夹持平板工件的宽度方向做靠近或者远离平板工件的直线运动，执行夹紧和松开动作，并根据所夹持的平板的宽度来调节运动的距离，通过平板的大小规格调整出夹爪的合适相对位置，以同步耦合机构来实现两个夹爪运动的同步，以执行自动夹取及释放平板的搬运动作。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种夹持式平板搬运机械手，包括支架，位于支架左右两端的导轨滑块，位于导轨滑块上的弹性夹爪，拉动弹性夹爪沿导轨方向运动的驱动组件，连接两弹性夹爪的同步耦合机构。驱动组件拉动两弹性夹爪沿待夹持平板工件的宽度方向做靠近或者远离平板工件的直线运动，执行夹紧和松开动作，并根据所夹持的平板的宽度来调节运动的距离，通过平板的大小规格调整出夹爪的合适相对位置，以同步耦合机构来实现两个夹爪运动的同步，以执行自动夹取及释放平板的搬运动作。【专利说明】夹持式平板搬运机械手
本专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种用来搬运平板的夹持式机械手。
技术介绍
机械手是最早出现的工业机器人，它可以替代繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。平板类产品，如电视、基板、电路板等目前主要还是靠人工搬运，随着这些产品的尺寸越做越大，人工搬运越来越不能满足生产需要，同时大尺寸平板产品也不符合人机工程学，劳动强度大，重复性强，并不适合采用人工搬运的方式。在一些产品的加工过程中，如显示器面板生产过程中，必须经过老化处理、电子性能测量及装配等步骤，这些步骤通常位于不同的工作区站，通常在各个工作区站之间有相应的输送平台，在实际操作中因平板摆放的差异和平板规格尺寸多样，输送平台的运作并不顺畅，导致生产效率下降。因此，亟待开发出一种适合平板搬运的机械装置。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种夹持式平板搬运机械手，用于平板式产品的搬运，实现在生产线上机器人手臂末端夹具功能。针对上述的技术问题，本专利技术提供了一种夹持式平板搬运机械手，用来夹持平板状工件，包括:一支架；对称设置于所述支架下表面左右两端的导轨滑块组；与所述的支架左右两端导轨滑块组连接的弹性夹爪；对称设置于所述支架上表面的驱动组件；一设置于支架下表面，与所述支架左右两端的弹性夹爪和驱动组件连接的同步耦合机构；所述的弹性夹爪包括设在所述支架左右两端的第一夹爪和第二夹爪，所述的驱动组件带动第一夹爪和第二夹爪沿导轨滑块远离或靠近工件，所述的第一夹爪与第二夹爪在驱动组件作用下对平板状工件夹紧或放松。进一步地，所述的支架包括横梁和位于横梁中部的固定件，所述的横梁的横截面呈“U”形，在工作中不易变形，承重能力增加，横梁的底槽左右两边对称的开设有长方形安装槽。进一步地，所述的导轨滑块组包括至少四个导轨滑块，所述导轨滑块由导轨和至少两个可沿导轨直线滑动的滑块组成，每一个导轨滑块由第一导轨、第一滑块、第二滑块组成，所述第一滑块和第二滑块上设有凹槽，第一导轨上滑动安装在所述凹槽内，使第一滑块和第二滑块相对第一导轨滑动，且第一滑块和第二滑块在长度方向上位于同一直线。进一步地，弹性夹爪包括固定部和设于固定部下表面的夹持部，所述固定部上表面经导轨滑块滑块与横梁实现滑动连接，所述夹持部在第一平面呈“J”形，所述第一平面为垂直于固定部所在平面且所述第一平面与横梁的长度方向平行；所述夹持部在平行于第一平面方向设有一导通槽，上述导通槽设置便于夹持部加持物体，使夹持部更具弹性。进一步地，所述的驱动组件包括分设于横梁左右两边的第一气缸和第二气缸，所述气缸包括缸筒、与缸筒活动连接且在缸筒中运动的活塞和一与活塞连接的活塞杆，所述活塞杆与同步稱合机构连接。进一步地，所述的同步耦合机构为长距离传动机构。进一步地，所述的同步耦合机构包括柔性部件、轮组和连接部件，所述柔性部件套设在轮组上，所述连接部件固定在柔性部件上。进一步地，所述柔性部件为一条封闭的柔性传动链，所述连接部件包括第一连接部件、第二连接部件，所述第一连接部件、第二连接部件固定在所述柔性部件上，且第一连接部件、第二连接部件分别与驱动组件连接。进一步地，所述第一连接部件、第二连接部件下表面分别与第一夹爪和第二夹爪固定连接。进一步地，所述的柔性部件为同步带，钢丝，尼龙绳或链。本专利技术的夹持式平板搬运机械手所能夹持的平板工件的最大宽度为横梁的长度，可根据所需夹持的平板工件的宽度调节夹爪的滑动距离来实现对平板工件的夹持。本专利技术相对于现有技术的有益效果在于，第一，本专利技术的机械手采用同步耦合机构与导轨滑块传动机构相结合，在同一平面内布置实现左右两个弹性夹爪长距离直线运动的同步，结构原理简单，性能可靠，装置的制造和维护费用较低；第二，本专利技术采用了同步耦合机构，即使在其中一气缸失效的情况下，在同步耦合机构作用下弹性夹爪仍可以夹持住工件；第三，支架横梁的横截面呈“U”形，在工作中不易变形，承重能力增加，增加了整个系统的刚性；第四，所述弹性夹爪的夹持部在平行于第一平面(该平面垂直于固定部所在平面且与横梁的长度方向平行)方向设有一导通槽，上述导通槽设置便于夹持部加持物体，使夹持部更具弹性；第五，本专利技术的有益效果还在于，可根据待夹持的平板工件的规格调整出夹爪之间合适的相对位置，搬运，释放平板工件，提高生产效率。【专利附图】【附图说明】图1是夹持式平板搬运机械手的立体图。图2是夹持式平板搬运机械手的侧视图。图3是夹持式平板搬运机械手的俯视图。图4是夹持式平板搬运机械手的剖面图。图5是夹持式平板搬运机械手的爆炸图。图6是夹持式平板搬运机械手的弹性夹爪夹持部的结构图。图7是夹持式平板搬运机械手的同步耦合机构的结构图。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的阐释。实施例1如图1-5所示，本专利技术提供的夹持式平板搬运机械手，包括一支架I，所述支架I包括横梁11和设于横梁11中部的固定件12，所述横梁11垂直于长度方向的剖面呈“U”形，所述横梁11包括一长条形底槽及垂直于底槽且相互平行的两侧边；所述横梁11的底槽左右两边对称的开设有长方形安装槽111和安装槽112。由于横梁11采用剖面呈“U”形的结构，使横梁11在工作中不易变形，其承重能力增强。所述夹持式平板搬运机械手还包括导轨滑块组，上述导轨滑块组由至少四导轨滑块组成:第一导轨滑块21、第二导轨滑块22、第三导轨滑块23、第四导轨滑块24 ;所述第一导轨滑块21由第一导轨211、第一滑块212、第二滑块213组成，所述第一滑块212和第二滑块213上设有凹槽，第一导轨211上滑动安装在所述凹槽内，使第一滑块212和第二滑块213相对第一导轨211滑动，且第一滑块212和第二滑块213在长度方向上位于同一直线；所述第二导轨滑块22、第三导轨滑块23、第四导轨滑块24具有与第一导轨滑块21具有相同的结构，在此不一一赘述；上述四导轨滑块分别通过导轨设于横梁11的长条形底槽下表面的四边缘，且上述四导轨滑块在长度方向与横梁11长度方向一致，亦即，如图5所述，第一导轨滑块21设于横梁11的左端上边缘，第二导轨滑块22设于横梁11的左端下边缘，第三导轨滑块23设于横梁11的右端上边缘，第四导轨滑块24设于横梁11的右端下边缘。为增加导轨滑块组的承载力，在横梁11的长条形底槽下表面还可以在本实施四导轨滑块的基础上增加导轨滑块。所述夹持式平板搬运机械手还包括对称设于横梁11长度方向两端的弹性夹爪4，所述弹性夹爪4包括第一夹爪41和第二夹爪42，所述第一夹爪41和第二夹爪42通过导轨滑块分别设于所述横梁11长度方向两端；如图5、6所示，所述第一夹爪41本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种夹持式平板搬运机械手，用于夹持平板状工件，其特征在于，包括：一支架；对称设置于所述支架下表面左右两端的导轨滑块组；与所述的支架左右两端导轨滑块组连接的弹性夹爪；对称设置于所述支架上表面的驱动组件；一设置于支架下表面，与所述支架左右两端的弹性夹爪和驱动组件连接的同步耦合机构；所述的弹性夹爪包括设在所述支架左右两端的第一夹爪和第二夹爪，所述的驱动组件带动第一夹爪和第二夹爪沿导轨滑块远离或靠近工件，所述的第一夹爪与第二夹爪在驱动组件作用下对平板状工件夹紧或放松。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王凤利，李学威，邵建国，朱玉聪，朱维金，徐方，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21