The invention discloses a hanging rail type multi arm casting robot, including walking device, rotary arm device, lifting device, mounting base, the first working arm, working arm, second arm, third arm work and fourth ring rail four at the end of the working arm actuators with pneumatic gripper outside also, a polishing machine, pneumatic picks and plasma cutter cleaning tools etc.. The walking device of the invention adopts four point suspension supporting mode, can realize the long distance stable mobile robot walking, four arm joint operations, four pneumatic gripper and four cleaning tools can be flexible conversion, also can realize multi tool synchronous operation, which can meet the need of great weight, large volume, shape and identification complex casting handling, turning, adjusting, cleaning, cutting and polishing and cleaning operation, improve the efficiency and quality of casting cleaning work, reduce the labor intensity of operators and production cost.
【技术实现步骤摘要】
悬挂轨道式多臂铸造机器人
本专利技术属于铸造机器人设备
,特别涉及一种悬挂轨道式多臂铸造机器人。
技术介绍
在铸件生产过程中,经常需要搬运并调整铸件的姿态,以及完成对铸件的各种清理作业。在生产中不仅要清除型芯和芯铁,切除浇口、冒口、增肉、拉筋,以及割筋、飞边、毛刺等金属多余物,清除铸件粘砂和表面异物,打磨平整铸件表面。大多数铸件至今仍主要依靠手工工具和风冲、风铲、高速手提式砂轮、悬挂砂轮等半机械化工具作业。外形不太复杂的铸件也有采用通用冲压机械和锯床的,当铸件批量大时则采用专用机床或专用生产线以实现自动化作业。铸钢件大多用氧气切割或气电切割。气电切割是利用电极与铸件间形成电弧产生的高温使金属熔化或氧化,同时用高压高速气流将熔融物吹净以达到清除铸件的飞边、毛刺和凸出物。这种方法不仅用以切割浇冒口也可用以平整铸件表面。但气电切割有产生弧光、烟气和噪声的缺点。铸件分型面上的毛刺、内浇口和浇冒口残余是铸件难免存在的结构,特别是异形铸件更是如此,必须进行清磨处理,以往铸件清理全靠人工进行清磨,工作效率极其低下,工作环境恶劣,人工成本高和劳动强度大。人工清理铸件过程中,异形铸件需要清理的部位多,结构厚大,清理困难,工作效率低下;而且人工清理不易控制,常导致铸件质量不稳定;异形铸件由于需要清理的部位很多,工人需要不停搬运铸件变换角度才能清理干净;清理产生的微细粉尘,散布整个车间,严重影响工人身体健康;更重要的是工人的安全得不到保证。铸件的搬运和姿态调整一般采用人工搬运或者简单的机械装置辅助进行,人工参与度高,耗费工时多,增加了制造成本,延缓了制造进度。因此,迫切需 ...
【技术保护点】
一种悬挂轨道式多臂铸造机器人,包括行走部、调节部和多臂执行部,其特征在于:所述的行走部包括行走装置和环形轨道,所述的环形轨道包括外环形轨道和内环形轨道;所述的行走装置包括外轮架、内轮架、驱动轮、支承轮、导向轮、张紧轮和吊架,所述的外轮架有两个且并列布置在外环形轨道上,所述的外轮架与外环形轨道之间通过驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮相连接,在每个外轮架上安装的驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮的数量均为一;两个内轮架并列布置在内环形轨道上,且与内环形轨道之间通过支承轮、导向轮和张紧轮相连接,在每个内轮架上安装有两个支承轮、一个导向轮和一个张紧轮;所述的驱动轮与支承轮的外直径和轮宽均相同,且轴线位于同一水平面上,安装在外轮架上的驱动轮与支承轮位于外轮架的中上部,安装在内轮架上的两组支承轮位于内轮架的中上部,安装在外轮架上的导向轮位于外轮架的顶部外侧,安装在内轮架上的导向轮位于内轮架的顶部外侧,安装在外轮架上的张紧轮位于外轮架的底部中间位置,安装在内轮架上的张紧轮位于内轮架的底部中间位置;两个吊架的顶部分别与外轮架、内轮架通过铰链相连接;所述的外环形轨道和内环形轨道的直线段保持平行等距,所述的外环 ...
【技术特征摘要】
1.一种悬挂轨道式多臂铸造机器人,包括行走部、调节部和多臂执行部,其特征在于:所述的行走部包括行走装置和环形轨道,所述的环形轨道包括外环形轨道和内环形轨道;所述的行走装置包括外轮架、内轮架、驱动轮、支承轮、导向轮、张紧轮和吊架,所述的外轮架有两个且并列布置在外环形轨道上,所述的外轮架与外环形轨道之间通过驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮相连接,在每个外轮架上安装的驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮的数量均为一;两个内轮架并列布置在内环形轨道上,且与内环形轨道之间通过支承轮、导向轮和张紧轮相连接,在每个内轮架上安装有两个支承轮、一个导向轮和一个张紧轮;所述的驱动轮与支承轮的外直径和轮宽均相同,且轴线位于同一水平面上,安装在外轮架上的驱动轮与支承轮位于外轮架的中上部,安装在内轮架上的两组支承轮位于内轮架的中上部,安装在外轮架上的导向轮位于外轮架的顶部外侧,安装在内轮架上的导向轮位于内轮架的顶部外侧,安装在外轮架上的张紧轮位于外轮架的底部中间位置,安装在内轮架上的张紧轮位于内轮架的底部中间位置;两个吊架的顶部分别与外轮架、内轮架通过铰链相连接;所述的外环形轨道和内环形轨道的直线段保持平行等距,所述的外环形轨道和内环形轨道的弧线段保持同心等距,所述的外环形轨道与内环形轨道之间通过连接板相固连;所述的外环形轨道和内环形轨道固定安装在车间的屋顶上;所述的调节部包括回转装置和升降装置,所述的回转装置包括回转法兰、回转座、回转筒体、回转体、回转电机和主动齿轮,所述的回转法兰的外圈固定安装在行走装置的吊架底部,回转法兰的内圈与回转座相固连;所述的回转座位于回转筒体内且与回转法兰通过螺钉相连接,所述的回转座与回转筒体之间通过两个止推轴承和一个径向轴承相连接,所述的回转体位于回转筒体的下方,且与回转筒体通过螺钉相固连,在回转体的内侧面上设有内齿圈,在回转体的底部设有螺纹盲孔,在回转体的顶部设有螺栓孔,所述的回转电机位于回转座内的底部,所述的主动齿轮安装在回转电机的输出轴上,在回转电机的输出轴的末端还设有轴端挡圈,且与回转电机的输出轴固连,所述的主动齿轮与回转体的内齿圈保持内啮合;所述的回转电机采用伺服减速电机;所述的升降装置包括升降座和电动推杆,所述的升降座位于回转体的下方且与回转体通过螺钉相连接,所述的电动推杆有四根,且对称布置在升降座的下方,所述的电动推杆的上端与升降座通过螺栓相连接;所述的多臂执行部包括工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂,所述的工作臂安装座位于升降装置的下方,且与电动推杆的下端通过螺栓相连接,所述的第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂均为五自由度关节式串联机械臂,其上端均固定安装在工作臂安装座上,第一工作臂和第四工作臂对称布置在工作臂安装座的下方,第二工作臂和第三工作臂的结构完全相同且对称布置在工作臂安装座的下方。2.根据权利要求1所述的一种悬挂轨道式多臂铸造机器人,其特征在于:所述的第一工作臂包括第一肩部电机、第一肩座、第一大臂电机、第一大臂、第一小臂电机、第一小臂、第一带传动装置和第一末端执行器,所述的第一肩部电机固定安装在工作臂安装座上,所述的第一肩座位于工作臂安装座的下方且与第一肩部电机的输出法兰相连接;所述的第一大臂的上端与第一肩座通过第一大臂电机相连接,第一大臂的下端与第一小臂的上端通过第一小臂电机相连接;所述的第一末端执行器位于第一工作臂的最下端,且与第一小臂通过铰链和第一带传动装置相连接,所述的第一带传动装置安装在第一小臂的第一小臂体一侧的空腔内,在所述的第一小臂体外设有第一封盖;所述的第一末端执行器包括第一腕部电机、第一叉形架、第一气动手爪和抛光打磨机,所述的第一腕部电机的顶部与第一小臂体的下端通过铰链和第一带传动装置相连接,所述的第一叉形架的顶部与第一腕部电机的输出轴相固连,所述的第一气动手爪固定安装在第一叉形架的一侧,所述的抛光打磨机固定安装在第一叉形架的另一侧;所述的第一带传动装置包括第一摆腕电机、第一主动带轮、第一传动带、第一从动带轮和第一从动轴,所述的第一摆腕电机安装在第一小臂体的上端,所述的第一主动带轮固定安装在第一摆腕电机的输出轴上,所述的第一主动带轮与第一从动带轮通过第一传动带相连接,所述的第一从动带轮安装在第一从动轴的一端,第一从动轴的另一端与第一腕部电机的壳体相固连;所述的第三工作臂包括第三肩部电机、第三肩座、第三大臂电机、第三大臂、第三小臂电机、第三小臂、第三带传动装置和第三末端执行器,所述的第三肩部电机固定安装在工作臂安装座上,所述的第三肩座位于工作臂安装座的下方且与第三肩部电机的输出法兰相连接;所述的第三大臂的上端与第三肩座通过第三大臂电机相连接,第三大臂的下端与第三小臂的上端通过第三小臂电机相连接;所述的第三末端执行器位于第三工作臂的最下端,且与第三小臂的下...
【专利技术属性】
技术研发人员:王成军,郭永存,邾志伟,沈豫浙,郑艳,
申请(专利权)人:安徽理工大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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