The invention relates to a method for the robot to track, track, set in the root area of the center line of the floor; for rail mechanism is arranged at one end of the track, including directional guide, laser transmitter, reversing platform, a lifting cylinder, a reversing gear box and motor reversing, reversing the rail is arranged on the upper end reversing platform, laser emitter is provided on either end of the reversing guide side, the lower end is connected with the lifting cylinder steering platform, the lifting cylinder is connected with a reversing gear box, the lower end of the reversing gear box connected with a reversing motor; stop track set is vertical root zone away from the center of the wellhead side, a certain angle and work arrangement the front rail track, stop to stop reversing platform, central rail is provided with a base, a lifting device is arranged at the end of the track down. The beneficial effect of the invention is: the realization of mobile robot in the drilling rig on the table and rail, make the floor work can make robot work space.
【技术实现步骤摘要】
用于钻台的机器人轨道
本专利技术涉及的是石油及天然气钻探领域,具体涉及一种用于钻台的机器人轨道。
技术介绍
众所周知,随着经济的发展,作业机器人逐渐进入到各个领域中,石油行业也不例外,尤其是在石油钻机中的应用。目前,应用在石油钻机上的机器人主要用于完成立根的自动排放,多配置单个机器人,安装在二层台上,在钻台上尚无应用。上述类型的机器人主要采用悬持立根的方式来移动管柱,这就要求其组件强度和刚性必须足够大,因而导致这类机器人大多体型庞大,对于钻机井架的二层台强度和刚性有较高要求。而采用“钻台”和“二层台”上下两组机器人模拟钻井工实际操作,环持立根的方式来完成立根自动排放,能有效降低对于机器人部件的强度和刚性的要求,从而大大降低其安装运行要求。而采用这种模式,除需要机器人根据实际情况调整机器人的位置和姿态外,还需要下部机器人在不工作时能让出作业空间,以方便其他的钻井作业,故需要钻台机器人设置不同于通常模式的轨道。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:为了解决上述问题,提供一种用于钻台的机器人轨道,针对钻台工况要求设置停机位,并提供换轨机构实现工作轨道与停机轨道的切换,在钻台机器人不工作时让开作业空间。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下:一种用于钻台的机器人轨道,包括:工作轨道,设置在钻台的立根区的中心线上,用于钻台机器人进行下钻作业时的移动;换轨机构,设置在所述工作轨道的一端,包括换向导轨、激光发射器、换向平台、升降油缸、换向齿轮箱和换向电机,其中,所述换向导轨设置在所述换向平台的上端面,所述激光发射器设置在所述换向导轨的任一端的侧边,所述换向平台的下端面连接 ...
【技术保护点】
一种用于钻台的机器人轨道,其特征在于,包括:工作轨道,设置在钻台的立根区的中心线上,用于钻台机器人进行下钻作业时的移动;换轨机构,设置在所述工作轨道的一端,包括换向导轨、激光发射器、换向平台、升降油缸、换向齿轮箱和换向电机,其中,所述换向导轨设置在所述换向平台的上端面,所述激光发射器设置在所述换向导轨的任一端的侧边,所述换向平台的下端面连接所述升降油缸,所述升降油缸下端连接所述换向齿轮箱,所述换向齿轮箱的下端连接所述换向电机;停机轨道,设置在于立根区的远离井口中心的一边,与所述工作轨道成一定角度排布,所述停机轨道的前端指向所述换向平台,所述停机轨道的中部设有基座,所述停机轨道的末端设有升降装置。
【技术特征摘要】
1.一种用于钻台的机器人轨道,其特征在于,包括:工作轨道,设置在钻台的立根区的中心线上,用于钻台机器人进行下钻作业时的移动;换轨机构,设置在所述工作轨道的一端,包括换向导轨、激光发射器、换向平台、升降油缸、换向齿轮箱和换向电机,其中,所述换向导轨设置在所述换向平台的上端面,所述激光发射器设置在所述换向导轨的任一端的侧边,所述换向平台的下端面连接所述升降油缸,所述升降油缸下端连接所述换向齿轮箱,所述换向齿轮箱的下端连接所述换向电机;停机轨道,设置在于立根区的远离井口中心的一边,与所述工作轨道成一定角度排布,所述停机轨道的前端指向所述换向平台,所述停机轨道的中部设有基座,所述停机轨道的末端设有升降装置。2.根据权利要求1所述的用于钻台的机器人轨道,其特征在于,所述换向导轨的中心到所述工作轨道、所述停机轨道的距离相等,所述换向导轨固定在所述换向平台上。3.根据权利要求1所述的用于钻台的机器人轨道,其特征在于,所述换向齿轮箱包括上盖板、动力齿轮、转盘轴承和箱体,所述上盖板设置在所述箱体的上端面,所述上盖板的下端面设有所述转盘轴承,所述上盖板位圆形,且与所述转盘轴承的中心轴线为同一条直线,所述转盘轴承包括轴承外圈和轴承内圈,所述轴承外圈与所述上盖板沿两者的中心轴线的外圈均匀设有一一对应的第一通孔组并通过螺栓连接,所述轴承内圈与所述箱体通过螺栓连接,所述动力齿轮与所述轴承外圈啮合。4.根据权利要求3所述的用于钻台的机器人轨道,其特征在于,所述动力齿轮为三个,并...
【专利技术属性】
技术研发人员:张超平,黎爱军,杨凡,徐军,高迅,高海平,李超,李大彬,屈晓妮,
申请(专利权)人:中石化石油工程机械有限公司研究院,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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