轨道式机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种轨道式机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨、置于内腔中且用于顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于自适应顶紧导向机构的下方且与导轨滚动配合的自适应主动机构、与自适应主动机构配合以使得巡检机器人在导轨上前行的自适应从动机构以及与巡检机器人连接且用于支撑自适应主动机构和自适应从动机构的骨架。本实用新型专利技术通过设置的自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。

Orbiting robot walking mechanism

The utility model is suitable for the field of robotics, provides a track type walking mechanism, including guide rail is arranged in the inner cavity with a hollow inner cavity and below the top for adaptive tight track to make the inspection robot on adaptive smooth operation of the top tight guiding mechanism, a guiding mechanism and adaptive jacking and rail rolling match the driving mechanism, and adaptive active adaptive mechanism driven mechanism to make the inspection robot forward on the guide rail and connected with the inspection robot for supporting adaptive active mechanism and adaptive mechanism driven frameworks. The utility model is provided with adaptive mechanism, adaptive driven mechanism and adaptive tightening guiding mechanism, guide mechanism can walk through the turning radius is small, and when turning, in order to ensure the smooth operation of inspection robot, cornering stability.

【技术实现步骤摘要】
轨道式机器人行走机构
本技术属于机器人
，特别涉及一种轨道式机器人行走机构。
技术介绍
巡检机器人可用于大型超市、仓库、农场、工厂、配电房、变电站等场所。现阶段，随着机器人技术的发展，各种智能化的巡检监控机器人应用越来越广泛，其中，轨道式巡检机器人由于运行线路稳定可靠、不占地面空间、控制简单方便，受到越来越多的青睐，行走机构作为巡检机器人的重要机构，其设计也显得尤为重要。现有技术设计了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，参见授权公告号为“201510159496.1”的中国专利文件，具体地，请参阅图1，该电缆隧道巡检机器人行走机构由前后两根可以相互摆动的横梁做为车架，车架藏在轨道内，导向轮和承重轮都安装在车架上，处于轨道内部，驱动轮130和被动轮131在轨道下方，与轨道底壁116贴合。电机带动驱动轮130，驱动轮与轨道底壁116紧密贴合，靠摩擦力驱动。然而，现有技术的巡检机器人行走机构主要存在以下技术问题：一是受横梁长度的限制，行走机构通过的导轨转弯半径过大；二是机器人在运行的过程中，尤其是在转弯的时候，运行不平稳、易摇晃。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种轨道式机器人行走机构，旨在解决传统机器人存在的导轨转弯半径过大、运行不平稳的问题。本技术是这样实现的，一种轨道式机器人行走机构，包括：具有中空内腔的导轨、置于所述内腔中且用于顶紧所述导轨以使得巡检机器人在所述导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于所述自适应顶紧导向机构的下方且与所述导轨滚动配合的自适应主动机构、与所述自适应主动机构配合以使得巡检机器人在所述导轨上前行的自适应从动机构以及与所述巡检机器人连接且用于支撑所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的骨架。作为本技术的优选技术方案：进一步地，所述自适应顶紧导向机构包括与所述骨架相连的导向固定架、置于所述导向固定架的侧部且用于顶紧所述导轨的内侧面的侧顶紧导向轮以及置于所述导向固定架的上方且用于顶紧所述导轨的内顶面的上顶紧导向轮。进一步地，所述侧顶紧导向轮包括固定安装在所述导向固定架的一侧且用于顶紧所述导轨的一内侧面的第一顶紧导向轮以及转动连接在所述导向固定架的另一侧且用于顶紧所述导轨的另一内侧面的第二顶紧导向轮；所述第二顶紧导向轮通过设置的侧摆架与所述导向固定架转动连接，所述侧摆架上设有用于顶紧所述第二顶紧导向轮的第一扭簧。进一步地，所述上顶紧导向轮转动连接有上摆架，所述上摆架的另一端与所述导向固定架的上端转动连接，所述上摆架上设有用于顶紧所述上顶紧导向轮的第二扭簧。进一步地，所述自适应主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、置于所述主动固定架上的主动轴、置于所述主动轴的两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件。进一步地，所述驱动组件包括与所述主动轮配合的同步带、与所述同步带配合的同步带轮、置于所述主动固定架内且与所述同步带轮配合的第一轴承以及用于驱动所述同步带轮转动的驱动电机。进一步地，所述自适应从动机构包括与巡检机器人连接的从动固定架、置于所述从动固定架上的摆动轴、置于所述从动固定架上且与所述摆动轴的轴线方向相垂直的中心轴、置于所述摆动轴的两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的从动轮以及置于所述从动固定架的底部的第二轴承。进一步地，所述导轨包括第一导轨段以及与所述第一导轨段拼接成所述中空内腔的第二导轨段；所述第一导轨段的内侧壁上形成有安装槽，所述安装槽中设有用于给巡检机器人供电的滑触线，所述安装槽和所述滑触线均沿所述导轨的长度方向延伸。进一步地，所述骨架上设有用于从导轨中取电的集电器，所述集电器包括集电支架以及置于所述集电支架上的电刷，所述电刷与巡检机器人电性连接；所述集电支架设为顺次铰接成四边形的四连杆机构，所述四连杆机构上设有通过弹性力以使得所述电刷与所述滑触线紧密贴合的拉伸弹簧。进一步地，行走机构还包括与所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的下部相连以保护所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的机壳。本技术提供的轨道式机器人行走机构，通过设置的自适应主动机构以及与自适应主动机构配合的自适应从动机构的作用，巡检机器人在导轨上前行，同时，通过在导轨的内腔中设置的自适应顶紧导向机构，顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行。与现有技术相比，行走机构在转弯时不受横梁长度的限制，在自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构的共同作用下进行转弯，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，自适应顶紧导向机构顶紧导轨，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。附图说明图1是现有技术的轨道式机器人行走机构的结构示意图；图2是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的结构示意图；图3是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的立体图；图4是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的局部结构示意图；图5是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的导轨的立体图；图6是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的导轨的主视图；图7是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的自适应从动机构与第一集电器的结构示意图；图8是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的自适应主动机构与第二集电器的结构示意图；图9是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构的自适应顶紧导向机构的结构示意图；图10是本技术实施例提供的轨道式机器人行走机构一部分设置于机壳内的结构示意图。图中：1-导轨，11-第一导轨段，111-安装槽，112-滑触线，113-吊挂槽，12-第二导轨段，2-自适应顶紧导向机构，21-第一顶紧导向轮，211-侧连接架，22-第二顶紧导向轮，221-侧摆架，2211-第一扭簧，23-上顶紧导向轮，231-上摆架，2311-第二扭簧，3-自适应从动机构，31-从动固定架，311-摆动轴，312-中心轴，313-从动轮，32-第二轴承，4-骨架，5-自适应主动机构，51-主动固定架，511-主动轴，512-主动轮，52-驱动组件，521-同步带，522-同步带轮，523-第一轴承，524-驱动电机，6-集电器，61-第一集电器，611-第一集电支架，6111-第一电刷，62-第二集电器，621-第二集电支架，6211-第二电刷，7-机壳，130-驱动轮，131-被动轮，116-轨道底壁。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件。本技术提供一种轨道式机器人行走机构，通过设置的自适应主动机构5、自适应从动机构3以及自适应顶紧导向机构2，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。请参阅附图2～图10，该轨道式机器人行走机构包括：具有中空内腔的导轨1、置于内腔中且用于顶紧导轨1以使得巡检机器人在导轨1上平稳运行的自适应顶紧导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨道式机器人行走机构，其特征在于，包括：具有中空内腔的导轨、置于所述内腔中且用于顶紧所述导轨以使得巡检机器人在所述导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于所述自适应顶紧导向机构的下方且与所述导轨滚动配合的自适应主动机构、与所述自适应主动机构配合以使得巡检机器人在所述导轨上前行的自适应从动机构以及与所述巡检机器人连接且用于支撑所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的骨架。

【技术特征摘要】
1.一种轨道式机器人行走机构，其特征在于，包括：具有中空内腔的导轨、置于所述内腔中且用于顶紧所述导轨以使得巡检机器人在所述导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于所述自适应顶紧导向机构的下方且与所述导轨滚动配合的自适应主动机构、与所述自适应主动机构配合以使得巡检机器人在所述导轨上前行的自适应从动机构以及与所述巡检机器人连接且用于支撑所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的骨架。2.如权利要求1所述的轨道式机器人行走机构，其特征在于，所述自适应顶紧导向机构包括与所述骨架相连的导向固定架、置于所述导向固定架的侧部且用于顶紧所述导轨的内侧面的侧顶紧导向轮以及置于所述导向固定架的上方且用于顶紧所述导轨的内顶面的上顶紧导向轮。3.如权利要求2所述的轨道式机器人行走机构，其特征在于，所述侧顶紧导向轮包括固定安装在所述导向固定架的一侧且用于顶紧所述导轨的一内侧面的第一顶紧导向轮以及转动连接在所述导向固定架的另一侧且用于顶紧所述导轨的另一内侧面的第二顶紧导向轮；所述第二顶紧导向轮通过设置的侧摆架与所述导向固定架转动连接，所述侧摆架上设有用于顶紧所述第二顶紧导向轮的第一扭簧。4.如权利要求2所述的轨道式机器人行走机构，其特征在于，所述上顶紧导向轮转动连接有上摆架，所述上摆架的另一端与所述导向固定架的上端转动连接，所述上摆架上设有用于顶紧所述上顶紧导向轮的第二扭簧。5.如权利要求1～4任一项所述的轨道式机器人行走机构，其特征在于，所述自适应主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、置于所述主动固定架上的主动轴、置于所述主动轴的两端且与...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈辉，梁红军，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44