一种限位机构及巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种限位机构及巡检机器人，包括第一支撑板、第二支撑板、驱动轮、限位轮组件、弹性组件和传感器组件。巡检机器人通过限位轮组件和驱动轮的限位作用可滑动安装于轨道上；弹性组件与限位轮组件连接，弹性组件用于使限位轮组件具有向靠近轨道运动的趋势。由于设置驱动轮和限位轮组件和弹性组件，通过弹簧施加预紧力与轨道柔性接触，可以减轻轨道施工误差、轨道变形产生的阻力，第二支撑板与第一支撑板可转动连接，使得在遇到轨道有夹角时第一支撑板和第二支撑板能够做出相应的角度调整以适应轨道，避免卡死。传感器组件的设置检测多个方向的轨道偏差，通过传感器组件的压力变化结合机器人定位检测轨道尺寸异常点。常点。常点。

【技术实现步骤摘要】
一种限位机构及巡检机器人


[0001]本技术涉及自动巡检设备的
，尤其涉及一种限位机构及巡检机器人。

技术介绍

[0002]目前智能化的电缆隧道巡检机器人应用越来越广泛，电缆隧道长度短则几百米，长则几公里，甚至几十公里，由于巡检机器人具备高清相机的无死角的可见光监控以及热成像的实时热像分析，智能化运行巡查，因其高效、实时、适应力强的优势，巡检机器人替代人力对隧道电缆、设备进行巡检维护应用方面越来越广泛。由于轨道施工环境较差、施工长度较长、施工质量差，外加长期使用轨道变形，导致双轨之间水平、垂直(齿条与轨道间距)尺寸变化较大，机器人在轨道行驶过程中限位与轨道夹紧力过大卡死。同时，较长的轨道与较恶劣的工作环境，也导致轨道维修困难，成本较大。

技术实现思路

[0003]本技术的第一个目的在于提供一种限位机构，其旨在解决现有的巡检机器人在非大成本维修轨道下应对轨道在环境差、施工质量低、长期使用变形情况下机器人卡死的问题。
[0004]为解决上述技术问题，提供一种限位机构，用于巡检机器人和轨道之间的限位，包括：
[0005]第一支撑板；
[0006]第二支撑板，与所述第一支撑板可转动连接；
[0007]驱动轮，所述驱动轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接；
[0008]限位轮组件，所述限位轮组件与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接，所述巡检机器人通过所述限位轮组件和所述驱动轮的限位作用可滑动安装于所述轨道上；
[0009]弹性组件，所述弹性组件与所述限位轮组件连接，所述弹性组件用于使所述限位轮组件具有向靠近所述轨道运动的趋势；
[0010]传感器组件，所述传感器组件用于检测至少两个方向的所述轨道偏差。
[0011]可选地，所述限位轮组件包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接，所述第二限位轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接；所述第一限位轮从第一方向进行限位，所述第二限位轮从第二方向进行限位，且所述第一方向与所述第二方向垂直。
[0012]可选地，所述弹性组件包括第一弹性件，所述第一弹性件一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述巡检机器人连接。
[0013]可选地，所述传感器组件包括第一压力传感器，所述第一压力传感器用于检测所述轨道沿所述第一方向的形变，所述第一压力传感器一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述第一弹性件连接。
[0014]可选地，所述第一支撑板和/或所述第二支撑板开设有安装槽，所述第一弹性件设于所述安装槽内。
[0015]可选地，所述弹性组件包括第二弹性件，所述第二弹性件一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述第二限位轮连接。
[0016]可选地，所述传感器组件还包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述轨道沿所述第二方向的形变，所述第二压力传感器一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述第二限位轮连接。
[0017]可选地，所述弹性组件还包括第三弹性件，所述第三弹性件连接于所述第二压力传感器和所述第二限位轮之间。
[0018]可选地，所述限位机构还包括清洁刷，所述清洁刷安装于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，且靠近所述驱动轮设置，所述清洁刷用于清扫所述驱动轮。
[0019]本技术的第二个目的在于提供一种巡检机器人，包括：
[0020]机器人本体；
[0021]控制器，所述控制器设于所述机器人本体上，且所述控制器与所述传感器组件电连接；
[0022]上述的限位机构，所述限位机构与所述机器人本体连接，所述巡检机器人通过所述限位机构与所述轨道形成连接。
[0023]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0024]本实施例中的巡检机器人，由于设置驱动轮和限位轮组件，并且在限位轮组件上设置有弹性组件，从而通过弹簧施加预紧力与轨道柔性接触，可以一定程度上减轻轨道施工误差、轨道变形产生的阻力，并且第二支撑板与第一支撑板可转动连接，使得在遇到轨道有夹角时第一支撑板和第二支撑板能够做出相应的角度调整以适应轨道，避免巡检机器人在轨道行驶过程中限位与轨道夹紧力过大卡死。另外，传感器组件的设置检测多个方向的轨道偏差，通过传感器组件的压力变化结合机器人定位检测轨道尺寸异常点。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本技术实施例所述的限位机构的主视图；
[0027]图2是图1中沿A
‑
A线的剖视图；
[0028]图3是图1中B处的局部放大示意图；
[0029]图4为本技术实施例所述的限位机构的左视图；
[0030]图5是图1中C处的局部放大示意图；
[0031]图6是图1中D处的局部放大示意图；
[0032]图7为本技术实施例所述的巡检机器人的主视图。
[0033]其中：100、限位机构；110、第一支撑板；120、第二支撑板；101、安装槽；130、驱动轮；140、限位轮组件；141、第一限位轮；142、第二限位轮；150、弹性组件；151、第一弹性件；
152、第二弹性件；153、第三弹性件；160、第一压力传感器；170、第二压力传感器；180、清洁刷；191、垫片；192、本体连接件；193、滚动轴承；194、安装架；
[0034]200、巡检机器人；210、机器人本体；
[0035]300、轨道。
具体实施方式
[0036]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以容许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0037]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0038]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0039]请参考图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种限位机构，用于巡检机器人和轨道之间的限位，其特征在于，包括：第一支撑板；第二支撑板，与所述第一支撑板可转动连接；驱动轮，所述驱动轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接；限位轮组件，所述限位轮组件与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接，所述巡检机器人通过所述限位轮组件和所述驱动轮的限位作用可滑动安装于所述轨道上；弹性组件，所述弹性组件与所述限位轮组件连接，所述弹性组件用于使所述限位轮组件具有向靠近所述轨道运动的趋势；传感器组件，所述传感器组件用于检测至少两个方向的所述轨道偏差。2.根据权利要求1所述的限位机构，其特征在于，所述限位轮组件包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接，所述第二限位轮与所述第一支撑板和/或所述第二支撑板连接；所述第一限位轮从第一方向进行限位，所述第二限位轮从第二方向进行限位，且所述第一方向与所述第二方向垂直。3.根据权利要求2所述的限位机构，其特征在于，所述弹性组件包括第一弹性件，所述第一弹性件一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述巡检机器人连接。4.根据权利要求3所述的限位机构，其特征在于，所述传感器组件包括第一压力传感器，所述第一压力传感器用于检测所述轨道沿所述第一方向的形变，所述第一压力传感器一端连接于所述第一支撑板和/或所述第二支撑板上，另一端与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘忠杰，徐劲莉，敬高磊，黄毓兴，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：