机器人大臂和机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人大臂和机器人，机器人大臂包括具预定长度及厚度的主臂体及分别位于主臂体长度方向两端的第一连接部和第二连接部，其中，主臂体上设置有沿主臂体的长度方向延伸、厚度方向凹陷形成的凹槽，凹槽包括底壁、底壁的两个长边侧的第一侧壁和第二侧壁以及底壁的两个短边侧的第一端壁和第二端壁。凹槽内设置有两个或多个加强筋，两个或多个加强筋以预定图案排列，用于加固机器人大臂的强度；两个或多个加强筋中至少有一条加强筋设置有用于供线缆穿过的布线孔和/或布线槽，布线孔和/或布线槽使线缆能够在凹槽内沿大臂的长度方向穿行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术工业机器人
，尤其涉及一种机器人大臂和机器人。
技术介绍
关节式工业机器人的大臂承载了其末端小臂和手腕部的动静载荷以及作业对象产生的负载，因此应有足够的强度，同时为了减小其本身的动静载荷，大臂也应尽可能减小质量。一般情况下，为了减轻质量，会在一个大臂的壁面设置凹槽，使大臂截面呈“C”字；同时，为了保证其具有足够的强度，还可在槽内设置加强筋。为了能在臂体内部布线，技术人员会设计在臂体上与开槽壁面相对的壁面(背面)上设置埋线槽，埋线槽沿臂体长度方向设置，用于容纳线缆。这种设计会使臂体上设置埋线槽段的部分截面形状复杂，增加了设计过程中对臂体静力校核过程的困难。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人大臂和机器人，能够方便臂体的静力校核。第一方面，提供一种机器人大臂，包括具预定长度及厚度的主臂体及分别位于主臂体长度方向两端的第一连接部和第二连接部，其中，主臂体上设置有沿主臂体的长度方向延伸、厚度方向凹陷形成的凹槽，凹槽包括底壁、底壁的两个长边侧的第一侧壁和第二侧壁以及底壁的两个短边侧的第一端壁和第二端壁。凹槽内设置有以预定图案排列两个或多个加强筋，用于加固机器人大臂的强度。两个或多个加强筋中至少有一条加强筋设置有用于供线缆穿过的布线孔和/或布线槽，布线孔和/或布线槽使线缆能够在凹槽内沿大臂的长度方向穿行。在第一种可能实现的方式中，以预定图案排列的两个或多个加强筋定义至少一个加强筋组，至少一个加强筋组中的每一个加强筋组包括至少两条相交设置的加强筋，布线孔和/或布线凹槽设置于每一个加强筋组中至少两条相交的加强筋中的至少一条加强筋。结合上述可能实现的方式，在第二种可能实现的方式中，加强筋组的数量为一，该加强筋组的至少两条相交设置的加强筋分别与凹槽的第一侧壁、第二侧壁、第一端壁和第二端壁中的至少两个连接形成多个三角形和/或多边形格构结构，布线孔和/或布线凹槽设置于相邻两个格构结构共用的加强筋上，以使线缆穿行相邻两个格构结构。结合上述可能实现的方式，在第三种可能实现的方式中，至少两条相交设置的加强筋包括倾斜方向相反且交叉相连的第一斜筋和第二斜筋，布线孔和/或布线槽设置于第一斜筋和第一端壁之间的其他加强筋上。结合上述可能实现的方式，在第四种可能实现的方式中，至少一个加强筋组个数为多个，每一加强筋组包括倾斜方向相反且交叉相连的第一斜筋和第二斜筋，相邻两个加强筋组中第一斜筋的倾斜方向相同，布线孔和/或布线槽设置于靠近第一端壁的加强筋组中的第一斜筋与靠近第二端壁的加强筋组中的第一斜筋之间的其他加强筋上，其他加强筋不包括靠近第一端壁和第二端壁的加强筋组中的第一斜筋。结合上述可能实现的方式，在第五种可能实现的方式中，至少一个加强筋组个数为多个，每一加强筋组包括倾斜方向相反且交叉相连的第一斜筋和第二斜筋，相邻两个加强筋组中第一斜筋的倾斜方向相同，布线孔和/或布线槽设置于靠近第一端壁的加强筋组中的第一斜筋与靠近第二端壁的加强筋组中的第二斜筋之间的其他加强筋上，其他加强筋不包括靠近第一端壁的加强筋组中的第一斜筋与靠近第二端壁的加强筋组中的第二斜筋。结合上述可能实现的方式，在第六种可能实现的方式中，任意两个相邻的加强筋组之间进一步设置有横筋，横筋至少与第一侧壁和第二侧壁连接，布线孔和/或布线槽进一步设置于横筋。结合上述可能实现的方式，在第七种可能实现的方式中，至少两条相交设置的加强筋进一步包括第一横筋，第一横筋与第一斜筋和第二斜筋均交叉连接且连接于第一侧壁和第二侧壁。第二方面，提供了一种机器人，该机器人包括基座和任意一项上述技术方案中的机器人大臂，该大臂由第二连接部连接于基座上。本专利技术实施例提供的机器人大臂和机器人，通过将布线孔和/或槽设置在加强筋上，避免了在臂体长度方向上较大范围地设置埋线槽，对臂体截面形状影响很小，降低了技术人员的静力校核工作量及设计工作量。另外，通过只在部分加强筋上设置布线孔/布线槽，使另一部分加强筋保留了完整结构，能够减轻设置布线孔/布线槽对加强筋及臂体强度的影响。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术机器人大臂的一个实施例的立体图。图2是图1所示实施例的主视图。图3是图2所示实施例中的A-A剖面图。图4是本专利技术机器人大臂的一个可选实施例中布线孔的示意图。图5是本专利技术机器人大臂的另一个可选实施例的示意图。图6是本专利技术机器人大臂的另一个实施例的示意图。图7是本专利技术机器人大臂的另一个实施例的示意图。图8是本专利技术机器人大臂的另一个实施例的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本专利技术更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“垂直”、“平行”、“30°角”及“45°角”等不只是几何意义上的绝对意义，可以理解为“大致垂直”、“大致平行”、“大致30°角”及“大致45°角”。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1和图2所示，图1是本专利技术机器人大臂的一个实施例的立体图，图2是图1所示实施例的主视图。大臂1包括主臂体10、第一铰接部20和第二铰接部30。主臂体10具预定长度及厚度，第一铰接部20和第二铰接部30分别设置于主臂体长度方向的两端。第一铰接部20可用于连接机器人的小臂(图未示)，第二铰接部30可用于连接机器人的基座(图未示)。主臂体10在第一铰接部20和/或第二铰接部30的轴线方向上具有预定厚度，在主臂体10上形成有沿其长度方向延伸、其厚度方向凹陷的凹槽100。凹槽100包括底壁105、第一侧壁103、第二侧壁104、第一端壁101和第二端壁102，底壁105呈长方形。第一侧壁103和第二侧壁104分别与底壁105的两个长边(图未标)连接，第一端壁101和第二端壁102分别与底壁105的两个短边(图未标)连接。故，与底壁105连接的第一端壁101、第二侧壁104、第二端壁102和第一侧壁103依序相连和底壁105围合本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人大臂，包括具预定长度及厚度的主臂体及分别位于所述主臂体长度方向的两端的第一连接部和第二连接部，其特征在于：所述主臂体上设置有沿所述主臂体的长度方向延伸、厚度方向凹陷形成的凹槽，所述凹槽包括底壁、所述底壁的两个长边侧的第一侧壁和第二侧壁以及所述底壁的两个短边侧的第一端壁和第二端壁；所述凹槽内设置有两个或多个加强筋，所述两个或多个加强筋以预定图案排列，用于加固所述机器人大臂的强度；所述两个或多个加强筋中至少有一条加强筋设置有用于供线缆穿过的布线孔和/或布线槽，所述布线孔和/或布线槽使所述线缆能够在所述凹槽内沿所述大臂的长度方向穿行。

【技术特征摘要】
1.一种机器人大臂，包括具预定长度及厚度的主臂体及分别位于所述主臂体长度方向的两端的第一连接部和第二连接部，其特征在于：所述主臂体上设置有沿所述主臂体的长度方向延伸、厚度方向凹陷形成的凹槽，所述凹槽包括底壁、所述底壁的两个长边侧的第一侧壁和第二侧壁以及所述底壁的两个短边侧的第一端壁和第二端壁；所述凹槽内设置有两个或多个加强筋，所述两个或多个加强筋以预定图案排列，用于加固所述机器人大臂的强度；所述两个或多个加强筋中至少有一条加强筋设置有用于供线缆穿过的布线孔和/或布线槽，所述布线孔和/或布线槽使所述线缆能够在所述凹槽内沿所述大臂的长度方向穿行。2.根据权利要求1所述的机器人大臂，其特征在于，所述以预定图案排列的两个或多个加强筋定义至少一个加强筋组，所述至少一个加强筋组中的每一个加强筋组包括至少两条相交设置的加强筋，所述布线孔和/或布线凹槽设置于所述每一个加强筋组中至少两条相交的加强筋中的至少一条加强筋。3.根据权利要求2所述的机器人大臂，其特征在于，所述加强筋组的数量为一，该加强筋组的至少两条相交设置的加强筋分别与所述凹槽的所述第一侧壁、第二侧壁、第一端壁和第二端壁中的至少两个连接形成多个三角形和/或多边形格构结构，所述布线孔和/或布线凹槽设置于所述相邻两个格构结构共用的加强筋上，以使所述线缆穿行相邻两个格构结构。4.根据权利要求3所述的机器人大臂，其特征在于，所述至少两条相交设置的加强筋包括倾斜方向相反且交叉相连的第一斜筋和第二斜筋，所述布线孔和/或布线槽设置于所述第一斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵双庆，
申请(专利权)人：湖北骐通智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42