本发明专利技术涉及机器人小臂。小臂包括：第一小臂构件，其可枢转地连接至机器人的手腕体；第二小臂构件，其固定连接至第一小臂构件；和第三小臂构件，其可枢转地连接至机器人的大臂。第二小臂构件的外周表面上具有增强件安装部，并且机器人还包括增强件，增强件能够可拆卸地安装到第二小臂构件的增强件安装部，以增强第二小臂构件的刚度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般地涉及机器人的小臂。具体地，本专利技术涉及工业机器人的小臂部件和传动结构。
技术介绍
工业机器人的小臂是连接手腕体和大臂及基座的部件，起到带动手腕体及末端执行器旋转的作用。同时，小臂能够受驱动而带动手腕体和末端执行器实现摆动。在一般的六轴机器人中，手腕体通常具有三个自由度，即能够实现手腕体的偏转、俯仰和回转。一般地，将用于手腕体的驱动马达布置在尽量靠近手腕体的一侧，这可以避免手腕体的传动和小臂的传动之间的干扰，并且简化小臂的结构设计。但是，在手腕体马达置于前端的状态下，即使机器人未连接末端执行器时，小臂也已经承担较大的负载，从而这会限制小臂以及整个机器人的承载能力，并且限制末端执行器的选择范围。同时，由于用于手腕体的马达置于小臂的前端，这对小臂的刚度提出更高要求。如果小臂刚度不足，则可能造成其随时间产生变形，从而减损小臂甚至工业机器人的使用寿命。为提高小臂的刚度，需要选用强度硬度更高的材料或者对小臂杆的结构进行加强设计，而这些都会增加小臂部件的加工复杂性和制造成本。鉴于以上问题，需要一种能够设计更灵活、刚度更高且承载能力更大的工业机器人小臂设计。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种结构紧凑的机器人及其小臂结构。本专利技术的另一目的在于提供一种具有更大空间布置自由度的机器人及其小臂结构。本专利技术的另一目的在于提供一种承载能力高且传动平稳的机器人及其小臂结构。为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人，一种机器人，所述机器人包括:基座；大臂，所述大臂被可枢转地支承于基座；小臂，所述小臂包括:第一小臂构件；第二小臂构件，所述第二小臂构件固定连接至所述第一小臂构件；和第三小臂构件，所述第三小臂构件可枢转地连接至所述大臂；手腕体，所述手腕体被可枢转地连接至所述小臂的所述第一小臂构件；末端执行装置，其连接至所述手腕体；第一驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第一轴线旋转；第二驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第二轴线旋转；第三驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第三轴线旋转，其中，所述第二小臂构件的外周表面上具有增强件安装部，并且其中，所述机器人还包括增强件，所述增强件能够可拆卸地安装到所述第二小臂构件的所述增强件安装部，以增强所述第二小臂构件的刚度。优选地，所述增强件安装部包括螺纹安装孔，所述增强件在与所述增强件安装部的螺纹安装孔相对应的位置处具有通孔，并且其中，在所述增强件安装部的螺纹安装孔与所述增强件的通孔对齐的状态下，所述增强件通过螺栓被可拆卸地连接到所述第二小臂构件。优选地，所述小臂还包括:第一传动组件，所述第一传动组件包括第一输入齿轮和第一传动轴，其中所述第一传动轴具有第一内通孔，所述第一传动组件将所述第一驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第一轴线旋转；第二传动组件，所述第二传动组件包括第二输入齿轮和第二传动轴，其中所述第二传动轴具有第二内通孔，所述第二传动轴可枢转地设置在所述第一传动轴的所述第一内通孔内并贯穿所述第一内通孔，所述第二传动组件将所述第二驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第二轴线旋转；和第三传动组件，所述第三传动组件包括第三输入齿轮和第三传动轴，其中所述第三传动轴可枢转地设置在所述第二传动轴的所述第二内通孔内并贯穿所述第二内通孔，所述第三传动组件将所述第三驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第三轴线旋转。优选地，所述第一传动组件的第一输入齿轮与所述第一驱动装置的输出齿轮直接啮合，所述第二传动组件的第二输入齿轮与所述第二驱动装置的输出齿轮直接啮合，并且所述第三传动组件的第三输入齿轮与所述第三驱动装置的输出齿轮直接啮合。优选地，所述第一传动组件还包括减速器，所述第一传动组件的第一传动轴连接到所述减速器的输入端，所述减速器的输出端连接到所述手腕体。本专利技术还提供一种机器人的小臂，包括:第一小臂构件，所述第一小臂构件可枢转地连接至机器人的手腕体；第二小臂构件，所述第二小臂构件固定连接至所述第一小臂构件；和第三小臂构件，所述第三小臂构件可枢转地连接至机器人的大臂，其中，所述第二小臂构件的外周表面上具有增强件安装部，并且其中，所述机器人还包括增强件，所述增强件能够可拆卸地安装到所述第二小臂构件的所述增强件安装部，以增强所述第二小臂构件的刚度。优选地，所述增强件安装部包括螺纹安装孔，所述增强件在与所述增强件安装部的螺纹安装孔相对应的位置处具有通孔，并且其中，在所述增强件安装部的螺纹安装孔与所述增强件的通孔对齐的状态下，所述增强件通过螺栓被可拆卸地连接到所述第二小臂构件。优选地，所述小臂还包括:第一传动组件，所述第一传动组件包括第一输入齿轮和第一传动轴，其中所述第一传动轴具有第一内通孔，所述第一传动组件将所述第一驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第一轴线旋转；第二传动组件，所述第二传动组件包括第二输入齿轮和第二传动轴，其中所述第二传动轴具有第二内通孔，所述第二传动轴可枢转地设置在所述第一传动轴的所述第一内通孔内并贯穿所述第一内通孔，所述第二传动组件将所述第二驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第二轴线旋转；和第三传动组件，所述第三传动组件包括第三输入齿轮和第三传动轴，其中所述第三传动轴可枢转地设置在所述第二传动轴的所述第二内通孔内并贯穿所述第二内通孔，所述第三传动组件将所述第三驱动装置的动力传递到所述手腕体，以驱动所述手腕体绕第三轴线旋转。优选地，所述第一传动组件的第一输入齿轮与所述第一驱动装置的输出齿轮直接啮合，所述第二传动组件的第二输入齿轮与所述第二驱动装置的输出齿轮直接啮合，并且所述第三传动组件的第三输入齿轮与所述第三驱动装置的输出齿轮直接啮合。优选地，所述第一传动组件还包括减速器，所述第一传动组件的第一传动轴连接到所述减速器的输入端，所述减速器的输出端连接到所述手腕体。根据本专利技术，能够提供设计更灵活、刚度更高且承载能力更大的工业机器人的小臂。【附图说明】图1是根据本专利技术的一个实施例的机器人的总体示图。图2是根据本专利技术的一个实施例的机器人小臂的侧视图。图3A是沿图2中A向观察的机器人小臂的侧视图。图3B是机器人小臂的第三小臂构件的透视图。图4是根据本专利技术的一个当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，所述机器人包括：基座；大臂，所述大臂被可枢转地支承于基座；小臂，所述小臂包括：第一小臂构件；第二小臂构件，所述第二小臂构件固定连接至所述第一小臂构件；和第三小臂构件，所述第三小臂构件可枢转地连接至所述大臂；手腕体，所述手腕体被可枢转地连接至所述小臂的所述第一小臂构件；末端执行装置，其连接至所述手腕体；第一驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第一轴线旋转；第二驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第二轴线旋转；第三驱动装置，其安装在所述小臂的所述第一小臂构件，并且用于驱动所述手腕体绕第三轴线旋转，其中，所述第二小臂构件的外周表面上具有增强件安装部，并且其中，所述机器人还包括增强件，所述增强件能够可拆卸地安装到所述第二小臂构件的所述增强件安装部，以增强所述第二小臂构件的刚度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵双庆，
申请(专利权)人：湖北骐通智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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