【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人行走移动领域，具体涉及一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构。
技术介绍
行走机构对于移动机器人就像人的双腿一样，担负着重要的运动功能。行走机构的灵活性，高效性，稳定性对于移动机器人来说是至关重要的。特别是在崎岖的路面环境下，机器人需要越过碎石堆，大石块，跨过壕沟，爬上陡坡等，并且在狭窄的空间需要能够实现原地转弯返回，甚至要求机器人能随时朝任意方向行驶等，这对移动机器人的行走机构提出的很高的要求。传统的轮式机器人无法满足以上的越野要求，而腿式机器人虽然能满足要求，但是其稳定性较差，且效率低下，也不合适。轮腿结合式的移动机构能够结合轮式和腿式的优点，灵活，高效，稳定，因此，面向崎岖路面的移动机器人一般都采用轮腿结合式的行走机构，特别是在月球车，火星车等领域，这种结构尤其普遍。轮腿结合式行走机构按照轮子数量一般有六轮和四轮两种，按照腿的运动模式又可以分成主动式和被动式。其中，四轮结构结构紧凑，重量轻，耗能少，姿态调整方便，但其稳定性较差，灵活性和越障能力较弱。六轮结构具有三轴特性，越野能力和稳定性都较强，但重量较大，耗能高。主动腿式结构关节处安装有驱...
【技术保护点】
一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，所述拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，所述旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，所述中间旋转轴通过轴承与所述车架连接，所述旋转臂与所述中间旋转轴连接，且其两端分别通过所述连接件与所述左拉杆和右拉杆的一端连接，所述左拉杆和右拉杆的另一端通过所述连接件分别与所述左摇臂和右摇臂连接，所述左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在所述车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。
【技术特征摘要】
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