本发明专利技术公开了一种全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，其中，麦克纳姆轮固定在电机轴上，两个向心球轴承装在电机轴两端，然后将这两轴承装入轴承座，通过两定位销的定位将两轴承座安装在支架上，两个滑动轴通过螺栓联结固定在支架上，两个带法兰滑动直线轴承通过螺钉固定在固定板上，将两个矩形螺旋弹簧安放在滑动轴下部，将两个滑动轴穿过两个带法兰滑动直线轴承并锁住。本发明专利技术保证麦克纳姆轮在竖直方向的自由滑动，并使麦克纳姆轮浮动以实现在竖直方向浮动支撑。从而在路面不平时麦克纳姆轮不接触地面而不会空转，或轻微接触地面时而不会打滑，同时也减弱麦克纳姆轮行走时的振动，极大地提高了AGV车行走方向的准确性和运动的平稳性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械结构，尤其涉及一种用于全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构。
技术介绍
为了获得较好的运动平稳性，普通AGV (或自动搬运车、自动运输车)均采用4轮结构，而对于四轮AGV而言，按三点决定一个平面的原则，在不平地面运动时，总有一个轮不能完全接触地面，这就带来运动控制的困难，导致车体运动的不平稳。常见AGV采用普通的充气橡胶轮，在受压时充气的橡胶轮会自动调整，以保证四轮都接触地面。但这对于全方位轮而言就没法做到，全方位轮上装有几十个小滚轮，这些小滚轮无法采用充气的橡胶轮，因而它在地面不平时无法自动调整。 基于全方位轮的四轮驱动的AGV的优点是可以在平面上全方位移动，即可以前后左右运动，可以沿任意点转动，还可以以任意角度斜着走，同非全方位移动的AGV相比，这样的优点是可以在比较狭窄的空间内灵活移动，同时又可以更快速地纠正行走偏差和准确地移动到指定位置，但如果有一个轮没有接触地面或轻微接触地面，其运动方向将会发生变化，而这会导致AGV偏离导引线以致在短时间内不能纠正，从而导致剧烈摆动，特别是在速度较快而且载重情况下尤其难以做到。此外，由于全方位轮的结构特点决定了全方移动式AGV运动比非全方位式AGV的平稳性要差，为了解决上述问题，需要特设计一种用于全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构。现有技术中公开了“多轮系重载移动机器人AGV”(中国专利技术专利申请号201210107633. 3)，该专利技术通过装在轮上的上下两个板簧来实现浮动支撑，但该机构没有在竖直方向的导向，在受到横向载荷时轮就会偏斜，而这对于全方位轮而言就会造成运动方向改变，同时导致轮与地面的摩擦力加大，运动受阻或变向。
技术实现思路
本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种用于全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，使得在路面不平时车轮不接触地面而不会空转，或轻微接触地面时而不会打滑，同时也减弱车轮行走时的振动，极大地提高了 AGV车行走方向的准确性，并提高了AGV车运动的平稳性。本专利技术是通过以下技术方案实现的根据本专利技术的一个方面，提供一种全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，包括两个滑动轴、两个带法兰滑动直线轴承、两个矩形螺旋弹簧、固定板、支架、两个定位销、两个轴承座、两个向心球轴承、电机轴以及麦克纳姆轮，麦克纳姆轮固定在电机轴上，电机轴的两端分别安装有一个向心球轴承，两个向心球轴承分别装在两个轴承座内，两个轴承座分别通过两个定位销的定位安装在支架上，两个滑动轴通过螺栓联结固定在支架上，两个带法兰滑动直线轴承固定在固定板上，两个矩形螺旋弹簧分别安放在两个滑动轴的下部，两个滑动轴分别穿过两个带法兰滑动直线轴承，并且滑动轴的上端有垫片锁住。其中，所述的麦克纳姆轮为全方位轮，可以在平面上全方位移动，即可以前后左右运动，可以沿任意点转动，还可以以任意角度斜着走。优选地，所述的麦克纳姆轮为AGV的驱动轮。 优选地，所述的两个滑动轴和两个带法兰滑动直线轴承构成两对滑动轴滑动直线轴承组合，两对滑动轴滑动直线轴承组合的中心线、以及麦克纳姆轮的轮中心线在同一平面内。优选地，所述的两个滑动轴和两个带法兰滑动直线轴承构成两对滑动轴滑动直线轴承组合，两对滑动轴滑动直线轴承组合均为垂直滑动导向。优选地，所述的两个滑动轴和两个带法兰滑动直线轴承构成两对滑动轴滑动直线轴承组合，其中，滑动轴滑动直线轴承组合的配合导向长度大于轴总长的1/2。优选地，所述的每个矩形螺旋弹簧在载荷时压缩长度大于地面不平整度5mm。根据本专利技术的另一个方面，还提供一种全方位移动式AGV车，包括AVG车体，AVG车体上对称安装有四个根据本专利技术提供的所述全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构。优选地，所述的全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构的固定板安装在AGV车体的机架上，AGV车体的电机驱动麦克纳姆轮转动。本专利技术通过两滑动轴与直线轴承的竖直导向以保证麦克纳姆轮在竖直方向的自由滑动，通过两个矩形螺旋弹簧使麦克纳姆轮浮动以实现在竖直方向浮动支撑。由于这样的浮动支撑，使得在路面不平时麦克纳姆轮不接触地面而不会空转，或轻微接触地面时而不会打滑，同时也减弱麦克纳姆轮行走时的振动，极大地提高了 AGV车行走方向的准确性，并提高了 AGV车运动的平稳性。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显图I为本专利技术的机构图；图2为本专利技术的应用实例图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术的实施例作详细说明本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。图I为本专利技术的机构图，如图I所示，根据本专利技术提供的所述全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构包括两个滑动轴I、两个带法兰滑动直线轴承2、两个矩形螺旋弹簧3、固定板4、支架5、两个定位销6、两个轴承座7、两个向心球轴承8、电机轴9以及麦克纳姆轮10，麦克纳姆轮10固定在电机轴9上，两个向心球轴承8分别装在电机轴9的两端，然后将这两个向心球轴承8分别装入对应的轴承座7，通过两定位销6的定位将两轴承座7安装在支架5上，两个滑动轴I通过螺栓联结固定在支架5上，两个带法兰滑动直线轴承2通过螺钉固定在固定板4上，将两个矩形螺旋弹簧3安放在滑动轴I下部，将两个滑动轴I穿过两个带法兰滑动直线轴承2，分别用两螺钉将两垫片11锁住在两滑动轴I的上端。所述的麦克纳姆轮10为一种全方位轮，可以在平面上全方位移动，即可以前后左右运动，可以沿任意点转动，还可以以任意角度斜着走。麦克纳姆轮10为AGV的驱动轮。每个麦克纳姆轮10对应的要安装两对滑动轴I/滑动直线轴承2，而两对滑动轴I/滑动直线轴承2中心线与轮中心线在同一平面内，两对滑动轴I/滑动直线轴承2为垂直滑动导向使麦克纳姆轮上下浮动而不偏斜，两对滑动轴I/滑动直线轴承2配合导向长度大于轴总长的1/2以保证导向精度，每个矩形弹簧3在载荷时压缩长度大于地面不平整度5mm，这样在地面不平时车轮仍能接触地面。本实施例中，当车轮行驶在不平整的路面时，由于矩形弹簧3的作用使得车轮仍能接触地面，这样就不会使该车轮打滑而改变运动方向。同时由于是沿着竖直方向滑动，车轮上下滑动时不会左右偏斜，这样不会使遭受到较大的地面的摩擦阻力而引起运动障碍。当AGV车沿着车轮轴线方向运动时，由于此时麦克纳姆轮10的横向扭矩较大，而两对滑动轴I/滑动直线轴承2中心线与轮中心线在同一平面内的布置使得轮不会在左右方向偏斜。本专利技术通过两滑动轴I与直线轴承2的竖直导向以保证麦克纳姆轮10在竖直方向的自由滑动，通过两个矩形螺旋弹簧3使麦克纳姆轮10浮动以实现在竖直方向浮动支撑。由于这样的浮动支撑，使得在路面不平时麦克纳姆轮10不接触地面而不会空转，或轻 微接触地面时而不会打滑，同时也减弱麦克纳姆轮10行走时的振动，极大地提高了 AGV车行走方向的准确性，并提高了 AGV车运动的平稳性。本专利技术应用实例如图2，四个麦克纳姆轮10对称布置,每轮均为驱动轮,每轮对应的浮动机构如上所述，每轮的浮动机构的固定板4均固定在机架12上，电机13驱动麦克纳姆轮10转动，在地面不平时，麦克纳姆轮10沿着滑动轴竖直浮动，在矩形螺旋弹簧3的作用下车轮始终与地面接触。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，其特征在于，包括：两个滑动轴（1）、两个带法兰滑动直线轴承（2）、两个矩形螺旋弹簧（3）、固定板（4）、支架（5）、两个定位销（6）、两个轴承座（7）、两个向心球轴承（8）、电机轴（9）以及麦克纳姆轮（10），麦克纳姆轮（10）固定在电机轴（9）上，电机轴（9）的两端分别安装有一个向心球轴承（8），两个向心球轴承（8）分别装在两个轴承座（7）内，两个轴承座（7）分别通过两个定位销的定位安装在支架（5）上，两个滑动轴（1）通过螺栓联结固定在支架（5）上，两个带法兰滑动直线轴承（2）固定在固定板（4）上，两个矩形螺旋弹簧（3）分别安放在两个滑动轴（1）的下部，两个滑动轴（1）分别穿过两个带法兰滑动直线轴承（2），并且滑动轴（1）的上端有垫片锁住。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谭宏冰，曹其新，冷春涛，杜建军，方波，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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