【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人技术，具体为一种多运动模式仿生移动机器人。
技术介绍
在移动机器人的行走机构中，研究较多的是轮式机器人、履带式机器人和具有仿生功能的腿式机器人(或称仿生机器人)。其中以轮式机器人的移动效率最高，运动灵活、控制和研制相对简单，但其地形适应能力相对较差；履带机器人对地形的适应能力较强，·负载能力较大，行走较为平稳，但转向行驶并不灵活，移动速度相对较慢；而仿生机器人具有腿式机构，其适应能力相对最强，但其效率较低。参考上述移动机器人的优缺点，有些机器人的移动机构，将轮式移动机构和腿式移动机构相结合，组合成了轮腿式移动机器人，增强了移动机器人在复杂路况环境下的道路适应性和通过性，即轮腿式移动机器人兼具有仿生机器人和轮式移动机器人的优点，可在不同环境下采用不同的行进策略，极大地提高了移动机器人的前进速度和地形适应能力，成为当今室外机器人发展的一个主要方向。仿生移动机器人是指可模仿多种动物运动的移动机器人，包括四足哺乳动物、六足昆虫和八足爬行动物等。仿生移动机器人机构模型基于多足移动机构而建立，因此具有良好的稳定性，可灵活运动，不易于发生侧翻倾覆等，具有较...
【技术保护点】
一种多运动模式仿生移动机器人，其特征在于该机器人由机身平台、6条结构相同的机器腿、基于3G网络的视频监控系统和基于远程操作的双摇杆遥操控系统组成；所述机器腿具有4个关节部和一个轮部，共5个自由度，每个关节部均由旋转角度为180度的大扭力舵机驱动，一台舵机负责驱动一个关节，轮部由旋转角度为360度的大扭力舵机驱动，可以整周转动；舵机旋转中心轴的两端均由轴承固定；六条机器腿对称布置于机器人机身平台的两侧，形成仿生机构；所述机器腿下端连杆采用直角倒L型设计，其一端与机身相连接，另一端与地面接触；所述视频监控系统基于3G网络，主要包括发送端和接收端；接收端主要是USB摄像头、arm...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，宋孟军，张小俊，孙凌宇，张建华，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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