【技术实现步骤摘要】
轮式移动机器人悬挂装置
本专利技术涉及一种轮式移动机器人悬挂装置,属于机器人
技术介绍
在轮式移动机器人驱动装置中,驱动轮和底盘通常是刚性连接的,即车轮与减速器固定在车轮支架上,车轮支架又直接固定在车轮底盘上。当电机通过减速机减速,驱动机器人行走时,地面的高低不平会引起车轮振动,并直接传递给机器人底盘,导致机器人颠簸的特别严重。对于四轮或四轮以上的轮式移动机器人,若采用双轮差速驱动,由于地面不平,则会出现驱动轮被从动轮架空,无法驱动的现象。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是,提供一种能有效改善地面对机器人的影响,缓解车轮振动引起的机器人颠簸,提高机器人行驶的平稳性,同时可以调整驱动车轮距离地面的高度,始终保证车轮着地,避免驱动轮空转或打滑的现象并且结构简单,控制方便的轮式移动机器人悬挂装置;进一步地,本专利技术提供一种减震效果好的轮式移动机器人悬挂装置。为解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于,包括:底盘,所述底盘上开有用于穿过两个车轮的两个第一通孔,两所述第一通孔之间的所述底盘中部固定设置有两支撑座,所述支撑座与所述车轮走向相垂直设置,两所述支撑座相对设置且其上水平设置有用于穿过旋转轴的两第二通孔,两所述旋转轴分别与车轮支架的一端固定连接,两所述车轮支架的另一端分别与两所述车轮相连,两所述车轮支架之间设置有间隙,两所述车轮支架的相对端均设置有板簧;所述板簧底端固定在所述车轮支架上表面,两所述板簧顶端相抵触。所述车轮与减速机相连,所述减速机与无刷直流电机相连。所述底盘的下表面前后左右均对称设置有万 ...
【技术保护点】
轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于,包括:底盘(1),所述底盘(1)上开有用于穿过两个车轮(11)的两个第一通孔,两所述第一通孔之间的所述底盘(1)中部固定设置有两支撑座(2),所述支撑座(2)与所述车轮(11)走向相垂直设置,两所述支撑座(2)相对设置且其上水平设置有用于穿过旋转轴(6)的两第二通孔,两所述旋转轴(6)分别与车轮支架(7)的一端固定连接,两所述车轮支架(7)的另一端分别与两所述车轮(11)相连,两所述车轮支架(7)之间设置有间隙,两所述车轮支架(7)的相对端均设置有板簧(4);所述板簧(4)底端固定在所述车轮支架(7)上表面,两所述板簧(4)顶端相抵触。
【技术特征摘要】
1.轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于,包括:底盘(1),所述底盘(1)上开有用于穿过两个车轮(11)的两个第一通孔,两所述第一通孔之间的所述底盘(1)中部固定设置有两支撑座(2),所述支撑座(2)与所述车轮(11)走向相垂直设置,两所述支撑座(2)相对设置且其上水平设置有用于穿过旋转轴(6)的两第二通孔,两所述旋转轴(6)分别与车轮支架(7)的一端固定连接,两所述车轮支架(7)的另一端分别与两所述车轮(11)相连,两所述车轮支架(7)之间设置有间隙,两所述车轮支架(7)的相对端均设置有板簧(4);所述板簧(4)底端固定在所述车轮支架(7)上表面,两所述板簧(4)顶端相抵触。2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于:所述车轮(11)与减速机(12)相连,所述减速机(12)与无刷直流电机(14)相连。3.根据权利要求1所述的轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于:所述底盘(1)的下表面前后左右每处均设置有一个万向轮(13)。4.根据权利要求2所述的轮式移动机器人悬挂装置,其特征在于:所述车轮...
【专利技术属性】
技术研发人员:王振洋,宋瑞,刘英奇,王臻,
申请(专利权)人:浙江大学昆山创新中心,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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