【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种轮式移动机器人的驱动控制方法，属于机器人控制系统及其控制算法领域。
技术介绍
轮式移动机器人在代替人类从事危险作业、星球探测以及极地科考等工作中应用十分广泛。根据车辆地面力学的研究成果，轮式移动机器人车轮在土壤上行驶，土壤颗粒受力发生变形流动，车轮会产生滑转。当土壤提供的最大推力所对应的滑转率低于车轮滑转率时，车轮便形成滑转下陷。车轮的下陷量与车轮的滑转程度密切相关，当车轮滑转程度增加时，车轮的下陷量也会增加，车轮过度的滑转必然导致过度的下陷。车轮过度的下陷则将导致车轮前进阻力的急剧增加，致使机器人陷入松软的路面甚至不能行驶。为了避免过度的滑转下陷，保证轮式移动机器人的正常行驶，需要对车轮的滑转下陷进行限制。限制车轮 滑转下陷的一个简单有效的办法就是控制车轮的滑转的程度，即滑转率。控制轮式移动机器人车轮滑转率不但可以控制其车轮的滑转程度，使机器人不至于陷入困境，保证机器人的正常行驶，在轮式移动机器人处于正常行驶状态时，还能提高轮式移动机器人的能源利用率，节省机器人携带的有限能源。由于轮式移动机器人车轮控制模型的非线性以及地面参数的不确定，应用在...
【技术保护点】
一种轮式移动机器人的模糊滑模驱动控制方法，包括步骤：1）根据车辆地面力学理论，分析轮式移动机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立轮式移动机器人行驶动力学模型；2）根据系统特征，确定系统的控制输入和控制输出，建立以车轮滑转率为系统状态变量的轮式移动机器人控制系统模型；3）设计系统中的模糊控制器和滑模控制器，建立轮式移动机器人驱动控制系统。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘吉成，李斌，唐森隆，刘颖慧，刘树林，周晓君，翟宇毅，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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